1.一种分布式自主机器人交通协调机制的设计方法，其特征在于，该方法使用分布式自主移动机器人信息交换和自主决策，实现移动机器人动态的交通协调；该方法包括以下步骤：
步骤1、分布式自主移动机器人系统选举master节点。
步骤2、每个自主移动机器人根据待执行的任务自主计算最优路径。
步骤3、每个自主移动机器人根据实时获得的其他机器人当前的状态及其规划的最优路径，预测可能的冲突类型和冲突点或冲突路径，并根据效率优先的原则以及从master节点处获取的已被锁定的路径段信息，向master节点申请可允许其自身继续前进的路径段，该允许路径段取值在lmin和lmax之间；
(a)冲突预测：检测离当前允许路径段终点是否存在与其他机器人的冲突点或冲突路径，并判断冲突类型，所述冲突类型包括节点冲突、赶超冲突和相向冲突的一种或多种；
(b)根据前述预测可能会发生的冲突类型和冲突点或冲突路径，允许前进路径段的自主计算规则如下：
规则一、针对节点冲突和相向冲突，根据优先级高低获取冲突点或冲突路径的优先使用权，亦即当预测到有更高优先级的机器人将会占用冲突点或冲突路径时，该机器人将主动缩短允许路径段申请，避让该冲突点或冲突路径；
规则二、针对节点冲突和相向冲突，若出现各机器人优先级相等，则预测自身和冲突机器人进入和离开冲突点或冲突路径的时间窗；然后根据离开时刻越早越能获得该冲突点或冲突路径的优先使用权；亦即当预测到有更快离开该冲突点或冲突路径的其他机器人时，该机器人将主动缩短允许路径段申请，避让该冲突点或冲突路径；
规则三、针对节点冲突和相向冲突，若机器人优先级相等并且进入和离开冲突点或冲突路径的时间窗也相等，该机器人不采取避让策略，从而确定为该冲突点或冲突路径为自身的允许前进路径段的一部分；
规则四、当预测获得的自身允许前进路径段小于lmin时，则比较等待时间和重规划可行路径额外付出时间代价的大小；若重规划可行路径额外付出时间代价更小，则选择该重规划可行路径为自身的允许前进路段，并向所有在线机器人更新其新规划路径；否则允许前进路径段为空；
规则五、针对赶超冲突，该机器人将赶超冲突路径纳入自身的允许前进路径段的一部分，并让其自身运行在跟随模式；
步骤4、获得master节点许可应答后，每个机器人根据可继续前进的允许路径执行，否则停止；同时，每个移动机器人每经过一个站点后，向master节点上报释放该站点；
步骤5、master节点更新锁定路径段信息，并同时同步给所有在线的其他机器人。
2.根据权利要求1所述的一种分布式自主机器人交通协调机制的设计方法，其特征在于，所述步骤1中，分布式自主移动机器人系统master节点选举为动态选举，可根据机器人存活的时长或者随机数大小动态选举产生master节点。
3.根据权利要求1所述的一种分布式自主机器人交通协调机制的设计方法，其特征在于，所述步骤2中，移动机器人根据移动机器人的起点和待执行任务的终点，使用改进的最优路径规划算法计算最优路径，具体步骤如下：
首先在移动机器人的起点开始探索周围地图中的站点即可通行点，把这些周围的站点看成候选节点，将这些候选节点到起点的代价和到终点的估计成本之和作为代价函数，将代价函数值最优的候选节点当作当前点继续探索路径，直至找到终点；代价函数f的公式如下：
f＝(β*g(s)+γ*t)+α*h(e)
其中，α，β和γ为调节因子，用于保证代价和估计成本在一个数量级上，g(s)是地图中某一候选节点到起点的距离代价，t是拐点代价，拐点代价用于惩罚拐点带来的时间损耗，s代表起点，e代表终点，h(e)是地图中某一候选节点到终点的距离估计成本；当选择下一个要遍历的节点时，选取f值最小的候选节点。
4.根据权利要求1所述的一种分布式自主机器人交通协调机制的设计方法，其特征在于，所述步骤3中，冲突类型具体如下：
节点冲突：当两条规划的路径段相交于一点，且未有路径重叠，即为节点冲突，该点则为冲突点；
相向冲突：当两条规划的路径段有长度大于零的路径重叠，同时在重叠的路径段上具有相反的运行方向，即为相向冲突，该重叠路径段则为相向冲突路径；
赶超冲突：当两条规划的路径段有长度大于零的路径重叠，同时在重叠的路径段上具有相同的运行方向，即为赶超冲突，该重叠路径段则为赶超冲突路径。
5.根据权利要求1所述的一种分布式自主机器人交通协调机制的设计方法，其特征在于，所述步骤3中，机器人的优先级原则可以由两个因素决定：(1)通过继承任务的优先级获得；(2)当执行的任务离完成的时间越接近时，临时提升其优先级。
6.根据权利要求1所述的一种分布式自主机器人交通协调机制的设计方法，其特征在于，所述步骤3中，其他机器人的当前状态以及其自我规划的最优路径，可以通过发布/订阅的方式获得。
7.根据权利要求1所述的一种分布式自主机器人交通协调机制的设计方法，其特征在于，所述的规则一至三中，将相向冲突路径纳入到自身允许前进路径段的一部分时，若导致允许前进路径段长度大于lmax，仍然允许其包含该相向冲突路径。
8.根据权利要求1所述的一种分布式自主机器人交通协调机制的设计方法，其特征在于，所述的规则五中，移动机器人运行在跟随模式时，该移动机器人根据实时获得的被跟随机器人的位置和速度，更新自身的速度控制，保证跟随与被跟随机器人的距离间隔大于等于一个设定值dfollow，同时避障传感器避障减速阈值也设为dfollow。
9.根据权利要求1所述的一种分布式自主机器人交通协调机制的设计方法，其特征在于，所述步骤4中，master节点根据异步机制上传的允许路径请求做冲突检测，并给予优先申请的机器人肯定确认信息，而给予存在冲突的其他机器人以否定信息；获得master否定信息的机器人，则需重新进行冲突预测计算并再次提出申请。
10.根据权利要求1所述的一种分布式自主机器人交通协调机制的设计方法，其特征在于，所述步骤5中，master节点根据以下两种信息更新锁定路径段信息：(1)各机器人提交的允许前进路径段申请；(2)各机器人每经过一个站点后上报的该站点释放信息；master节点的锁定路径段信息，一旦发生更新时，基于事件触发机制随机同步更新给所有在线的其他机器人；master节点存放的路径段锁定信息采用非负整型表示，0表示未被占用，正整数表示被占用，允许赶超冲突路径的多个机器人重复申请，申请一次即加1，释放一次即减1。