技术特征：
1.一种基于地图的充电导航方法，其特征在于，包括下述步骤：控制扫地机器人行走，并且将行走过的区域在坐标系中标记为可移动区域，将无法移动到的区域标记为障碍物区域；持续接收充电器发射的红外信号，并且将能够接收到所述红外信号的区域在所述坐标系中标记或更新充电区域；在控制扫地机器人行走至充电器进行充电的充电导航状态下，根据扫地机器人在坐标系中的当前位置和充电区域之间的可移动区域，控制扫地机器人行走至充电器。2.根据权利要求1所述的基于地图的充电导航方法，其特征在于，所述持续接收充电器发射的红外信号，并且将能够接收到所述红外信号的区域在所述坐标系中标记或更新充电区域，具体包括：持续接收所述红外信号，并且控制扫地机器人避让能够接收到红外信号的区域；将接收到红外信号的区域在所述坐标系中标记为充电区域，并且根据再次接收到红外信号的区域，更新充电区域在所述坐标系中的位置。3.根据权利要求2所述的基于地图的充电导航方法，其特征在于，所述将接收到红外信号的区域在所述坐标系中标记为充电区域，并且根据再次接收到红外信号的区域，更新充电区域在所述坐标系中的位置之后，该方法还包括：在控制扫地机器人沿最外侧障碍物行走的沿墙状态时，持续接收所述红外信号；在沿墙状态中接收到所述红外信号后进入绕弧状态，以避让充电器，并且在无法接收到红外信号时恢复到沿墙状态；将扫地机器人进入绕弧状态时的区域在所述坐标系中标记为第一目标区域，将扫地机器人退出绕弧状态时的区域在所述坐标系中标记为第二目标区域。4.根据权利要求3所述的基于地图的充电导航方法，其特征在于，所述在控制扫地机器人行走至充电器进行充电的充电导航状态下，根据扫地机器人在坐标系中的当前位置和充电区域之间的可移动区域，控制扫地机器人行走至充电器，具体包括：根据所述坐标系中扫地机器人的当前位置、所述第二目标区域的坐标以及可移动区域控制扫地机器人行走到所述第二目标区域，以接收所述红外信号并与充电器连接；如果扫地机器人在所述第二目标区域没有接收到所述红外信号，则控制扫地机器人行走到所述第一目标区域，以接收所述红外信号与充电器连接。5.根据权利要求4所述的基于地图的充电导航方法，其特征在于，所述根据所述坐标系中扫地机器人的当前位置、所述第二目标区域的坐标以及可移动区域控制扫地机器人行走到所述第二目标区域，以接收所述红外信号并与充电器连接之后，该方法还包括：如果扫地机器人无法行走到所述第二目标区域，确定所述坐标系中第二目标区域周围的空旷区域，所述空旷区域为连续的可移动区域面积大于预设值的区域，驱动扫地机器人遍历所述空旷区域，并且连续接收所述红外信号，直到接收到第二目标区域附近的所述红外信号。6.一种基于地图的充电导航装置，其特征在于，包括：第一标记模块，用于控制扫地机器人行走，并且将行走过的区域在坐标系中标记为可移动区域，将无法移动到的区域标记为障碍物区域；第二标记模块，用于持续接收充电器发射的红外信号，并且将能够接收到所述红外信
号的区域在所述坐标系中标记或更新充电区域；导航模块，用于在控制扫地机器人行走至充电器进行充电的充电导航状态下，根据扫地机器人在坐标系中的当前位置和充电区域之间的可移动区域，控制扫地机器人行走至充电器。7.根据权利要求1所述的基于地图的充电导航装置，其特征在于，所述第二标记模块，具体包括：规避子模块，用于持续接收所述红外信号，并且控制扫地机器人避让能够接收到红外信号的区域；充电区域标记子模块，用于将接收到红外信号的区域在所述坐标系中标记为充电区域，并且根据再次接收到红外信号的区域，更新充电区域在所述坐标系中的位置。8.根据权利要求2所述的基于地图的充电导航方法，其特征在于，所述第二标记模块还包括：沿墙移动子模块，用于在控制扫地机器人沿最外侧障碍物行走的沿墙状态时，持续接收所述红外信号；绕弧子模块，用于在沿墙状态中接收到所述红外信号后进入绕弧状态，以避让充电器，并且在无法接收到红外信号时恢复到沿墙状态；目标区域标记子模块，用于将扫地机器人进入绕弧状态时的区域在所述坐标系中标记为第一目标区域，将扫地机器人退出绕弧状态时的区域在所述坐标系中标记为第二目标区域。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3中任一项所述的基于地图的充电导航方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的基于地图的充电导航方法的步骤。