技术特征：
1.一种无人驾驶公交车智能控制系统结构，其特征在于：它包括主控模块、环境感知模块、gps路径导航模块、自身感知模块、车身姿态控制模块、报警模块和信号灯模块，所述主控模块分别与环境感知模块、gps路径导航模块、自身感知模块、车身姿态控制模块、报警模块和信号灯模块电连接，主控模块使用单片机作为中央处理器完成信号的处理及控制信号的输出，对智能车的状态进行实时控制；环境感知模块:基于视觉及传感器对智能车行驶过程中的环境进行监测，包含有近/远距离测量、交通标志识别、车辆、行人及障碍物识别；gps路径导航模块:用于记录路径,使智能车能够按照规定的路线行驶可实现对路况的监测；自身感知模块:可实时获得智能车的行驶状态,如车速和车身倾角数据；车身姿态控制模块:通过主控模块发岀的控制信号来对智能车的状态进行控制使智能车能够实现停车、转弯、避让相应动作；报警模块:当停车或者智能车偏离车道时会发岀相应的报警信号；信号灯模块:控制车头及车尾的信号灯在转弯或者刹车时的状态。