飞行控制方法、控制装置、无人飞行器、飞行控制系统及存储介质与流程

1.本技术涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种飞行控制方法、控制装置、无人飞行器、飞行控制系统及存储介质。


背景技术：

2.随着技术的发展，无人飞行器的应用也越发普及，比如，无人飞行器可广泛应用于航拍场景、勘测场景、监控场景、农业灌溉场景或者教育场景等。与此同时，针对于各个应用场景也有不同类型的无人飞行器，比如在教育场景下，用户可以通过学习的编程语言来编写控制教育类无人飞行器的代码，从而实现对教育类无人飞行器的飞行控制，达到寓教于乐的目的。
3.相关技术中对于教育类无人飞行器的飞行控制，通常需要用户通过在线编程的方式来实现对教育类无人飞行器的飞行控制，但是在多个无人飞行器编队飞行场景下，要求无人飞行器之间需要有一定的配合，而在线编程的方式难以保证多个无人飞行器的飞行动作的稳定执行。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的之一是提供一种飞行控制方法、控制装置、无人飞行器、飞行控制系统及存储介质。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种飞行控制方法，应用于控制装置，所述控制装置用于与无人飞行器可拆卸连接，所述方法包括：
6.获取时间序列信息，所述时间序列信息用于同步所述控制装置的时钟信号；
7.根据所述时间序列信息，同步所述控制装置的时钟信号；
8.根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及所述控制装置上预存的程序，控制所述无人飞行器在指定时间执行指定飞行动作；所述预存的程序用于指示所述指定飞行动作和/或所述指定飞行动作的执行时间。
9.第二方面，本技术实施例提供了一种飞行控制方法，应用于无人飞行器，所述无人飞行器用于与控制装置可拆卸连接，所述方法包括：
10.获取所述控制装置发送的控制指令，所述控制指令由所述控制装置根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及预存的程序生成，所述同步后的所述控制装置的时钟信号基于接收到的时间序列信息确定，所述预存的程序用于指示指定飞行动作和/或所述指定飞行动作的执行时间；
11.根据所述控制指令在指定时间执行所述指定飞行动作。
12.第三方面，本技术实施例提供了一种飞行控制方法，应用于飞行控制系统，所述飞行控制系统板包括控制装置以及无人飞行器，所述控制装置用于与所述无人飞行器可拆卸连接，所述方法包括：
13.所述控制装置接收时间序列信息，所述时间序列信息用于同步所述控制装置的时钟信号；根据所述时间序列信息，同步所述控制装置的时钟信号；根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及所述控制装置上预存的程序生成发送给所述无人飞行器的控制指令；所述预存的程序用于指示指定飞行动作和/或所述指定飞行动作的执行时间；
14.所述无人飞行器根据所述控制指令在指定时间执行指定飞行动作。
15.第四方面，本技术实施例提供了一种控制装置，所述控制装置用于与无人飞行器可拆卸连接；所述控制装置包括无线通信器以及控制器；
16.所述无线通信器，用于接收时间序列信息，其中，所述时间序列信息用于同步所述控制装置的时钟信号；
17.所述控制器，用于根据所述时间序列信息，同步所述控制装置的时钟信号；根据同步后的所述控制装置的时钟信号，以及所述控制器预存的程序，控制所述无人飞行器在指定时间执行指定飞行动作；所述预存的程序用于指示所述指定飞行动作和/或所述指定飞行动作的执行时间。
18.第五方面，本技术实施例提供了一种无人飞行器，用于与控制装置可拆卸连接；所述无人飞行器包括机身，安装于所述机身上的动力系统以及安装于所述机身内的处理器；
19.所述处理器用于获取所述控制装置发送的控制指令，所述控制指令由所述控制装置根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及预存的程序生成，所述同步后的所述控制装置的时钟信号基于接收到的时间序列信息确定，所述预存的程序用于指示指定飞行动作和/或所述指定飞行动作的执行时间；根据所述控制指令在指定时间驱动所述动力系统，以使所述无人飞行器执行所述指定飞行动作。
20.第六方面，本技术实施例提供了一种飞行控制系统，包括一个或多个控制装置以及一个或多个无人飞行器，所述控制装置与所述无人飞行器一一对应，所述控制装置与所述无人飞行器可拆卸连接；
21.所述控制装置用于接收时间序列信息，所述时间序列信息用于同步所述控制装置的时钟信号；根据所述时间序列信息，同步所述控制装置的时钟信号；根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及所述控制装置上预存的程序生成发送给所述无人飞行器的控制指令；所述预存的程序用于指示指定飞行动作和/或所述指定飞行动作的执行时间；
22.所述无人飞行器用于根据所述控制指令在指定时间执行指定飞行动作。
23.第七方面，本技术实施例提供了一种移动控制方法，应用于控制装置，所述控制装置用于与可移动平台可拆卸连接，所述方法包括：
24.获取时间序列信息，所述时间序列信息用于同步所述控制装置的时钟信号；
25.根据所述时间序列信息，同步所述控制装置的时钟信号；
26.根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及所述控制装置上预存的程序，控制所述可移动平台在指定时间执行指定动作；所述预存的程序用于指示所述指定动作和/或所述指定动作的执行时间。
27.第八方面，本技术实施例提供了一种移动控制方法，应用于移动控制系统，所述移动控制系统包括控制装置以及可移动平台，所述控制装置用于与所述可移动平台可拆卸连接，所述方法包括：
28.所述控制装置接收时间序列信息，所述时间序列信息用于同步所述控制装置的时
钟信号；根据所述时间序列信息，同步所述控制装置的时钟信号；根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及所述控制装置上预存的程序生成发送给所述可移动平台的控制指令；所述预存的程序用于指示指定动作和/或所述指定动作的执行时间；
29.所述可移动平台根据所述控制指令在指定时间执行指定飞行动作。
30.第九方面，本技术实施例提供了一种移动控制方法，应用于可移动平台，所述可移动平台用于与控制装置可拆卸连接，所述方法包括：
31.获取所述控制装置发送的控制指令，所述控制指令由所述控制装置根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及预存的程序生成，所述同步后的所述控制装置的时钟信号基于接收到的时间序列信息确定，所述预存的程序用于指示指定动作和/或所述指定动作的执行时间；
32.根据所述控制指令在指定时间执行所述指定动作。
33.第十方面，本技术实施例提供了一种控制装置，所述控制装置用于与可移动平台可拆卸连接；所述控制装置包括无线通信器以及控制器；
34.所述无线通信器，用于接收时间序列信息，其中，所述时间序列信息用于同步所述控制装置的时钟信号；
35.所述控制器，用于根据所述时间序列信息，同步所述控制装置的时钟信号；根据所述同步后的所述控制装置的时钟信号，以及所述控制器预存的程序，控制所述可移动平台在指定时间执行指定动作；所述预存的程序用于指示所述指定动作和/或所述指定动作的执行时间。
36.第十一方面，本技术实施例提供了一种可移动平台，用于与控制装置可拆卸连接；所述可移动平台包括机身，安装于所述机身上的动力系统以及安装于所述机身内的处理器；
37.所述处理器用于获取所述控制装置发送的控制指令，所述控制指令由所述控制装置根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及预存的程序生成，所述同步后的所述控制装置的时钟信号基于接收到的时间序列信息确定，所述预存的程序用于指示指定动作和/或所述指定动作的执行时间；根据所述控制指令在指定时间驱动所述动力系统，以使所述可移动平台执行所述指定动作。
38.第十二方面，本技术实施例提供了一种移动控制系统，包括一个或多个控制装置以及一个或多个可移动平台，所述控制装置与所述可移动平台一一对应，所述控制装置与所述可移动平台可拆卸连接；
39.所述控制装置用于接收时间序列信息，所述时间序列信息用于同步所述控制装置的时钟信号；根据所述时间序列信息，同步所述控制装置的时钟信号；根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及所述控制装置上预存的程序生成发送给所述可移动平台的控制指令；所述预存的程序用于指示指定动作和/或所述指定动作的执行时间；
40.所述可移动平台用于根据所述控制指令在指定时间执行指定动作。
41.第十三方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现第一大方面、第二方面、第三方面、第七方面、第八方面或者第九方面任一项所述的方法。
42.本技术实施例所提供的一种飞行控制方法、控制装置、无人飞行器、飞行控制系统
及存储介质，本实施例通过离线编程方式将用于对无人飞行器进行飞行控制的程序预存在所述控制器中，由于所述控制装置与所述无人飞行器连接，则在使用所述预存的程序对无人飞行器进行飞行控制时，数据传输的可靠性提高，可以保障无人飞行器飞行动作执行的稳定性完成不受网络环境干扰；并且，通过接收的时间序列信息来同步所述控制装置的时钟信号，使得所述控制装置能够以同步后的所述控制装置的时钟信号为基准对无人飞行器进行飞行控制，实现了在多个无人飞行器编队飞行的场景下，多个无人飞行器能够在统一时间标度的情况下去执行飞行动作，保证多个无人飞行器之间飞行动作执行的稳定性和协调性。
附图说明
43.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
44.图1是本技术一个实施例提供的一种飞行控制系统的结构示意图；
45.图2是本技术一个实施例提供的一种控制装置的结构示意图；
46.图3是本技术一个实施例提供的一种网络连接架构的示意图；
47.图4a是本技术一个实施例提供的一种获取时间序列信息的结构示意图；
48.图4b是本技术一个实施例提供的另一种获取时间序列信息的结构示意图；
49.图5是本技术一个实施例提供的第二种控制装置的结构示意图；
50.图6a是本技术一个实施例提供的一种控制系统的结构示意图；
51.图6b是本技术一个实施例提供的另一种控制系统的结构示意图；
52.图7是本技术一个实施例提供的第三种控制装置的结构示意图；
53.图8是本技术一个实施例提供的一种无人飞行器的结构示意图；
54.图9是本技术一个实施例提供的另一种飞行控制系统的结构示意图；
55.图10是本技术一个实施例提供的一种飞行控制方法的流程示意图；
56.图11是本技术一个实施例提供的第二种飞行控制方法的流程示意图；
57.图12是本技术一个实施例提供的第三种飞行控制方法的流程示意图。
具体实施方式
58.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
59.本技术实施例的所述无人飞行器可以应用于飞行展示、表演、汇编等场景下。可以应用于教育场景下，用户可以通过学习的编程语言例如scratch、python和swift等编程语言，自行编写程序来实现对无人飞行器的飞行控制；还可以编写代码指挥多台无人飞行器编队飞行，做出趣味十足的表演，用代码指挥飞行器做出漂亮动作，编程技能也在玩乐中轻松提升。
60.相关技术中，对于教育类无人飞行器的飞行控制，通常需要用户通过在线编程的方式来实现对教育类无人飞行器的飞行控制，但是在多个无人飞行器编队飞行场景下，要求无人飞行器之间需要有一定的配合，对于无人飞行器之间执行飞行动作的同步性提出了更高的要求，而在线编程的方式无法保证多个无人飞行器之间的飞行动作能够稳定且同步地执行，因为用户是在与无人飞行器关联的终端上进行编写有关程序代码的工作，在编写完成之后，需要将编写的程序代码传输给所述无人飞行器以对无人飞行器进行飞行控制，在这过程中因为网络环境不可控，网络干扰问题会使无人飞行器无法及时接收到编写的程序代码以至于不执行飞行动作，从而使得编队飞行过程中多个无人飞行器执行的飞行动作不统一，造成队形错乱，动作完成率低的问题。
61.基于此，本技术实施例提供了一种飞行控制方法、控制装置、无人飞行器、飞行控制系统及存储介质，实现用户可以通过离线编程的方式将用于控制无人飞行器飞行的程序预存在控制装置中，并且控制装置可以与无人飞行器可拆卸连接，即是说，无人飞行器可以携带所述控制装置飞行，则在无人飞行器飞行过程中，使用预存在所述控制装置中的程序对无人飞行器进行飞行控制，可以提高数据传输的可靠性，降低网络因素的影响，从而提高无人飞行器执行飞行动作的稳定性以及多个无人飞行器执行同一个飞行动作的同步性。
62.可以理解的是，在本技术实施例中，并不限定离线编程的方式只能应用于多个无人飞行器编队飞行的场景下，针对于单个无人飞行器的飞行控制，用户也可以使用离线编程的方式来进行。另外，本实施例的所述无人飞行器在支持离线编程方式的同时，也可以支持相关技术中的在线编程的方式，用户可以根据自身的实际需求选择相应的编程模式，实现离线在线混合编程的编程模式，本技术实施例对此不作任何限制。
63.接下来，对使用所述控制装置来对所述无人飞行器进行飞行控制的过程进行说明：
64.所述控制装置10用于与所述无人飞行器30可拆卸连接，在一个例子中，请参阅图1，所述控制装置10可以安装于所述无人飞行器30的机身上方。在另一个例子中，所述控制装置10也可以安装于所述无人飞行器30的机身内部，本实施例对此不作任何限制。
65.在本实施例中，用户可以通过离线编程的方式预先编写用于控制所述无人飞行器30飞行的程序，并将所述程序存储在所述控制装置10中；请参阅图2，本技术实施例提供了一种控制装置10的结构示意图，所述控制装置10包括无线通信器11以及控制器12，用户离线编程的程序可以预存在所述控制器12中，具体的说，所述预存的程序可以指示用户想要无人飞行器30执行的指定飞行动作和/或所述指定飞行动作的执行时间，其中，和/或表示两者或者两者之一。在一个例子中，所述控制器12包括esp32控制器12；和/或，所述无线通信器11包括双频wifi器件或者单频wifi器件。
66.在多个无人飞行器30编队飞行的场景下，多个无人飞行器30之间飞行动作的执行需要有一定的配合或者需要同步执行同一动作，则对于多个无人飞行器30之间飞行动作的执行时间也有严格的要求，要求多个无人飞行器30在统一时间标度的情况下去执行飞行动作，这样才能保证多个无人飞行器30之间飞行动作执行的稳定性，相应地，为了实现多个无人飞行器30在统一时间标度的情况下去执行飞行动作，则使用预存的程序对无人飞行器30进行飞行控制的控制装置10也需要在统一时间标度的情况下对所述无人飞行器30进行飞行控制。
67.因此，所述控制装置10中的所述无线通信器11用于接收时间序列信息，其中，所述时间序列信息用于同步所述控制装置10的时钟信号；以及，所述控制装置10中的所述控制器12用于根据同步后的所述控制装置10的时钟信号，以及所述控制器12预存的程序，控制所述无人飞行器30在指定时间执行指定飞行动作。本实施例中，通过接收的时间序列信息来同步所述控制装置10的时钟信号，使得所述控制装置10能够以同步后的所述控制装置10的时钟信号为基准对无人飞行器30进行飞行控制，实现了在多个无人飞行器30编队飞行的场景下，多个无人飞行器30能够在统一时间标度的情况下去执行飞行动作，保证多个无人飞行器30之间飞行动作执行的稳定性和协调性；并且，本实施例通过离线编程方式将用于对无人飞行器30进行飞行控制的程序预存在所述控制器12中，由于所述控制装置10与所述无人飞行器30连接，则在使用所述预存的程序对无人飞行器30进行飞行控制时，数据传输的可靠性提高，可以保障无人飞行器30飞行动作执行的稳定性完成不受网络环境干扰。
68.在一实施例中，请参阅图3，在多个的编队飞行的场景下，如果需要各个无人飞行器30可以在统一的时间标度下去执行飞行动作，各个无人飞行器30的控制装置10需要连接在同一局域网下，以便可以接收到所述时间序列信息，从而基于所述时间序列信息同步自身的时钟信号，使得处于同一局域网下的控制装置10可以统一时间标度，进而使得与所述控制装置10连接的无人飞行器30也可以在统一的时间标度下去执行飞行动作。
69.则在接收所述时间序列之前，所述无线通信器11还用于根据预设连接信息连接到指定无线接入点20或者指定路由器21；然后，请参阅图4a，所述控制装置10中的所述无线通信器11可以接收所述指定无线接入点20进行广播的所述时间序列信息；或者，请参阅图4b，所述控制装置10中的所述无线通信器11可以接收由终端22通过所述指定路由器21进行广播的时间序列信息，所述终端包括但不限于手机、电脑、平板、遥控器或者智能穿戴设备等。本实施例中，实现将所述控制装置10接入到指定的局域网上，以从所述指定无线接入点20或者所述指定路由器21接收时间序列信息，用来同步自身的时钟信号，使得处于同一局域网下的控制装置10可以统一时间标度，进而使得与所述控制装置10连接的无人飞行器30也可以在统一的时间标度下去执行飞行动作，保证飞行动作的稳定完成。
70.考虑到用于产生时钟信号的晶振本身存在时漂的问题，即同步后的时钟信号可能随着时间再次发生偏移；在某些情况下，如果用于产生时钟信号的晶振的精度很高，则时漂产生的影响相对很小，可以忽略不计，或者对于时钟信号同步精度的要求不高，则在本实施例中，所述指定无线接入点或者所述指定路由器可以广播一次所述时间序列信息，则所述控制装置10在使用所述时间序列信息同步一次自身的时钟信号之后，即可以以该同步后的时钟信号为基准对无人飞行器30进行飞行控制，保证处于同一局域网下的控制装置10可以统一时间标度，进而使得与所述控制装置10连接的无人飞行器30也可以在统一的时间标度下去执行飞行动作。
71.在某些情况下，如果用于产生时钟信号的晶振的精度较低，则时漂产生的影响相对较大，或者对于时钟信号同步精度的要求较高，在这种情况下需要随着时间的进行不断同步所述控制装置10的时钟信号，则在本实施例中，所述指定无线接入点20或者所述指定路由器21可以以预设的时间间隔持续广播所述时间序列信息，以便所述控制装置10中的无线通信器11可以在所述预设的时间间隔后再次接收所述时间序列信息，并利用所述时间序列信息同步所述控制装置10的时钟信号，保证处于同一局域网下的控制装置10可以更为精
准地统一时间标度，进而使得与所述控制装置10连接的无人飞行器30也可以在统一的时间标度下去执行飞行动作。
72.可以理解的是，本技术实施例对于所述时间序列信息的传输方式以及具体形式不做任何限制，可依据实际应用场景进行具体选择。在一个例子中，所述指定无线接入点20或者所述指定路由器21可以基于udp协议以预设的时间间隔持续广播所述时间序列信息；在一个例子中，所述时间序列信息可以是所述执行无线接入点20或者与所述指定路由器21连接的终端22的本地时间。
73.其中，所述预设连接信息可以是ssid账号和密码。在一种实现方式中，可以由终端在与所述控制装置10连接之后，将所述预设连接信息传输给所述控制装置10中的无线通信器11。在另一种实现方式中，考虑到由终端传输预设连接信息的方式较为繁琐，则可以将所述预设连接信息通过烧录器固化在所述无线通信器11，则在启动所述控制装置10之后，所述无线通信器11即可直接基于存储在本地的所述预设连接信息连接到指定无线接入点20或者指定路由器21，无需等待接收所述预设连接信息的过程，有利于提高连接效率。
74.在一实施例中，所述控制装置10还用于作为所述指定无线接入点21使用；其中，所述控制装置10用于与所述无人飞行器30可拆卸连接的功能和所述控制装置10用于作为所述指定无线接入点使用的功能不同时进行；当所述控制装置10与所述无人飞行器30可拆卸连接时，所述控制装置10用于控制所述无人飞行器30飞行；当所述控制装置10作为所述指定无线接入点使用时，所述控制装置10用于广播所述时间序列信息。本实施例中，实现所述控制装置10一机多用的功能，当所述控制装置10作为所述指定无线接入点使用时，相较于使用指定路由器，能够简化搭建步骤，因为通过指定路由器接入的局域网是由移动产商提供，如果连接到所述指定路由器，则需要基于移动产商提供的标准进行相应的路由器搭建步骤，操作较为繁琐，本实施例将所述控制装置10作为所述指定无线接入点使用，免去相关的路由器搭建步骤，从而有利于提高搭建效率。
75.其中，所述控制装置10还包括有交互组件，比如所述交互组件可以是实体的按键或者旋钮等，当所述控制装置10用于作为所述指定无线接入点20使用时，用户可以根据自身的实际需要选择广播所述时间序列信息的时间，可以对所述交互组件进行相应地触发操作，比如所述交互组件为按键，所述触发操作可以是按下所述按键，则所述控制装置10中的无线通信器11还用于响应于用户对所述交互组件的触发操作，广播所述时间序列信息。本实施例通过所述交互组件可以让用户确定广播所述时间序列信息的时机，满足用户的个性化需求。
76.在一实施例中，当所述控制装置10与所述无人飞行机可拆卸连接时，在所述无线通信器11接收所述时间序列信息之后，所述控制器12具体用于根据所述时间序列信息对所述控制装置10的时钟信号进行校准；根据校准后的所述控制装置10的时钟信号以及所述预存的程序控制所述无人飞行器30在指定时间执行指定飞行动作。本实施例中，通过接收的时间序列信息来校准所述控制装置10的时钟信号，使得所述控制装置10能够以校准后的所述控制装置10的时钟信号为基准对无人飞行器30进行飞行控制，实现了在多个无人飞行器30编队飞行的场景下，多个无人飞行器30能够在统一时间标度的情况下去执行飞行动作，保证多个无人飞行器30之间飞行动作执行的稳定性和协调性。
77.其中，所述预存的程序可以通过烧录器固化在所述控制器12中。在一种实现方式
中，所述控制装置10用于与所述无人飞行器30无线通信连接，所述控制装置10用于基于以下任意一种协议与所述无人飞行器30无线通信连接：wifi协议、蓝牙协议、红外协议、uwb协议、zigbee协议或者nfc协议，由于所述预存的程序已固化在所述控制器12中且所述无人飞行器30携带所述控制装置10飞行，则所述控制器12与所述无人飞行器30无线通信连接，也可以保证所述指定飞行动作的稳定完成；在另一种实现方式中，为了进一步提高通信可靠性，所述控制装置10用于与所述无人飞行器30有线通信连接，通过有线通信方式可以极大提升通信可靠性，保证所述指定飞行动作的稳定完成不受网络环境干扰。
78.进一步地，在所述控制装置10预存程序还有这样一个好处，所述预存的程序只与所述控制装置10强相关，在无人飞行器30损坏的情况下，只需要更换无人飞行器30即可，预存在所述控制装置10中的程序无需任何变动，实现无人飞行器30的灵活更换。
79.在一种实现方式中，考虑到本技术实施例的所述无人飞行器30应用于教育场景下，则可以预置一个代码库，所述代码库包括若干指示飞行动作的程序代码，用户可以直接使用所述代码库中的程序代码，也可以自行编写用于对所述无人飞行器30进行飞行控制的代码，还可以在所述代码库提供的程序代码的基础上进行修改；即所述预存的程序可以从预置的代码库中获取，也可以由用户自动编写，还可以由用户修改所述代码库中的代码得到，从而满足用户的个性化需求，提高用户的编程积极性。
80.所述预存的程序用于指示所述指定飞行动作和/或所述指定飞行动作的执行时间，所述指定飞行动作可以包括一套或多套飞行动作，每套飞行动作可以包括一个或多个飞行动作，用户可以根据自身的实际需要对所述无人飞行器30执行的飞行动作进行排列组合，从而满足用户的个性化需求。
81.其中，所述指定飞行动作包括以下至少一项：弹跳动作、旋转动作、翻滚动作、螺旋飞行动作或者环绕飞行动作。在一个例子中，比如所述指定飞行动作为弹跳飞行，通过离线编程方式可以设置所述无人飞行器30在指定高度执行所述弹跳动作。在另一个例子中，比如所述指定飞行动作为环绕飞行动作，通过离线编程方式可以设置所述无人飞行器30绕指定位置执行环绕飞行动作。本实施例中，用户可以根据自身的实际需要对所述无人飞行器30执行的飞行动作进行排列组合，从而满足用户的个性化需求。
82.在一个示例性的实施例中，所述预存的程序可以用于指示所述指定飞行动作和所述指定飞行动作的执行时间，则所述控制器12在根据所述无线通信器11接收的时间序列信息同步所述控制装置10的时钟信号之后，可以以同步后的所述控制装置10的时钟信号为基准，控制所述无人飞行器30在所述预存的程序指示的指定时间执行所述预存的程序指示的指定飞行动作，从而保证所述指定飞行动作的稳定完成。
83.在另一示例性的实施例中，所述预存的程序还可以用于指示所述指定飞行动作，但不限制所述指定飞行动作的执行时间，而是可以通过所述无线通信器11连接的指定无线接入点发送飞行动作触发指令，或者由终端通过与所述无线通信器11连接的指定路由器发送飞行动作触发指令，则所述无线通信器11还用于获取飞行动作触发指令；以及所述控制器12还用于确定与所述飞行动作触发指令对应的预存的程序，并使用该预存的程序控制所述无人飞行器30执行所述飞行动作触发指令指示的飞行动作。本实施例中，用户可以根据实际需要选择任意时间点通过所述指定无线接入点或者所述终端发送所述飞行动作触发指令，以实现对所述无人飞行器30的飞行控制，满足用户的个性化需求，并且由于指示所述
执行飞行动作的程序已经预存在所述控制器12上，所述控制装置10与所述无人飞行器30连接，数据传输可靠性提升，可以保证所述保障无人飞行器30飞行动作执行的稳定性完成不受网络环境干扰。
84.在一个例子中，当所述控制装置10作为所述指定无线接入点使用时，所述控制装置10包括有交互组件，可以根据用户对所述交互组件的操作，发送所述飞行动作触发指令。在另一个例子中，终端上提供了交互控件，用户也可以在终端上对所述交互控件进行操作，进而终端根据所述操作通过所述指定路由器发送所述飞行动作触发指令。在一个例子中，终端具有显示屏，显示屏可以展示控制器12存储的代码的动作预览，用户可以通过显示屏操作控制控制器12和/或无人飞行器30。在一实施例中，为了进一步提高用户的编程积极性，除了可以对无人飞行器30的飞行控制进行编程之外，请参阅图5，所述控制装置10还包括有显示器13，即用户还可以对所述显示器13上的显示的图案进行编程，所述预存的程序还用于指示一个或多个图案，所述图案可以用于指示与所述控制装置10连接的所述无人飞行器30和/或指示所述指定飞行动作，所述控制器12还用于根据预存的程序控制所述显示器13显示所述图案。本实施例中，用户可以根据实际需要编写指示图案的程序，以显示在所述显示器13上，有利于满足用户的个性化需求，多样化的编程功能也有利于提高了用户的编程积极性。
85.在一个示例性的应用场景中，比如在多个无人飞行器30编队飞行的场景下，为了让用户可以正确辨别出各个无人飞行器30，则可以由所述控制器12根据预存的程序控制所述显示器13显示可以指示与所述控制装置连接的所述无人飞行器的图案，所述指示所述无人飞行器的图案可以让用户辨别出各个无人飞行器30；所述指示所述无人飞行器的图案包括但不限于用于描述无人飞行器的编号图案。
86.在另一示例性的应用场景中，考虑到在多个无人飞行器30编队飞行的场景下，多个无人飞行30分别与多个控制装置10可拆卸连接，但是设备越多可能会产生这样的问题：用户可能拿错控制装置，在不知道所述控制装置10中预存的程序所指示的飞行动作是什么的情况下，可能会影响多个无人飞行器的编队效果，甚至有可能造成多个无人机之间碰撞，造成飞行风险，因此，所述控制器12上预存的程序指示有指定飞行动作和图案，可以由所述控制器12根据预存的程序控制所述显示器13显示指示所述指定飞行动作的图案，指示所述指定飞行动作的图案可以让让用户明确所述控制装置10中预存的程序所指示的指定飞行动作，指示所述指定飞行动作的图案包括但不限于用于描述所述指定飞行动作的编号图案。
87.当然，所述图案除了用于指示与所述控制装置10连接的所述无人飞行器30和/或指示所述指定飞行动作，所述图案还可以指示其他的信息，比如还可以指示所述控制装置10的运行状态信息，从而可以让用户可以在无人飞行器30飞行过程中实时确定所述控制装置10的运行状况，以便根据所述运行状态信息进行相应地控制调整，比如当所述显示器13上显示的图案，该图案指示的所述运行状态信息表示所述控制装置10出现异常情况时，用户可以通过与无人飞行器连接的终端来控制所述无人飞行器，比如通过在线编程的方式编写程序，终端根据用户编写的程序生成控制指令发送给所述无人飞行器，保证无人飞行器的飞行安全；所述图案所指示的其他的信息还可根据实际应用场景进行具体设置，本技术实施例对此不做任何限制。
88.其中，所述预置的代码库中还可以包括若干指示所述图案的代码，用户可以根据实际需要获取相应的程序，或者在代码库提供的程序的基础上进行修改。从而用户能够预先自定义程序，方便用户使用，更轻松的实现多无人飞行器编队飞行，多机编队更方便。
89.进一步地，所述预存的程序还可以用于指示所述图案的显示时间；则所述控制器12还用于根据所述同步后的所述控制装置10的时钟信号，以及所述控制装置10上预存的程序控制所述显示器13在指定时间显示指定图案；具体来说，所述控制器12在根据所述无线通信器11接收的时间序列信息同步所述控制装置10的时钟信号之后，可以以同步后的所述控制装置10的时钟信号为基准，控制所述显示器13在所述预存的程序指示的指定时间显示所述预存的程序指示的指定图案，从而进一步提高用户的视觉体验和编程积极性。
90.在另一实施例中，为了进一步提高用户的编程积极性，除了对无人飞行器30的飞行控制进行编程之外，本技术实施例还提供了多种扩展功能，请参阅图6a，所述控制装置10还用于与检测装置和/或播放装置23通信连接；即用户可以针对于所述检测装置和/或所述播放装置23的控制进行编程，所述预存的程序还用于指示信息获取功能和/或信息播放功能；则所述控制器12还用于根据所述预存的程序控制所述检测装置23获取指定目标的信息和/或控制所述播放装置23播放指定信息。本实施例中，用户可以根据实际需要编写指示信息获取功能和/或信息播放功能的程序，以对所述检测装置和/或播放装置23进行控制，有利于满足用户的个性化需求，多样化的编程功能也有利于提高了用户的编程积极性。
91.其中，请参阅图6b，所述检测装置和/或所述播放装置23可以以可拆卸方式连接于所述无人飞行器30上，也可以固定连接于所述无人飞行器30上。所述检测装置23包括但不限于温度传感器、速度传感器、惯性测量单元、红外传感器或者麦克风；所述播放装置23包括当不限于扬声器或者闪光灯，用户可以根据实际需要选择所述检测装置和/或所述播放装置23。其中，所述预置的代码库中还可以包括指示信息获取功能和/或信息播放功能的程序代码。用户可以根据实际需要获取相应的程序，或者在代码库提供的程序的基础上进行修改。
92.在一个例子中，控制器12还设有显示屏，该显示屏可以为点阵屏，该显示屏可以显示图案或者动画，用来指示当前飞行动作，或者当前的运行正常与否。
93.在一实施例中，请参阅图7，所述控制装置10还包括有交互组件14，所述控制装置10与所述无人飞行器30连接时，如果所述无人飞行器30直接在所述控制装置10的控制下即时起飞执行飞行动作，这时如果用户处于靠近所述无人飞行器30的地方，无人机上旋转的桨叶可能会伤到用户，可能存在一定的危险性，因此，本技术实施中设置了这样一个保护机制，即需要用户对所述控制装置10的交互组件14进行操作之后，所述控制装置10才控制所述无人飞行器30起飞以执行指定飞行动作，即所述控制器12还用于：响应于用户对所述交互组件14的第一触发操作，获取所述触发操作对应的触发时间，自所述触发时间开始的预设时间后控制所述无人飞行器30起飞。本实施例实现在用户对所述控制装置10的交互组件进行操作之后才通过控制装置10控制所述无人飞行器30起飞，保证所述无人飞行器30的起飞过程有一定的缓冲时间，从而有利于保证所述无人飞行器30的飞行安全性。
94.在一实施例中，考虑到在多个无人飞行器30编队飞行的场景下，多个无人飞行30分别与多个控制装置10可拆卸连接，但是设备越多可能会产生这样的问题：用户可能拿错控制装置，在不知道所述控制装置10中预存的程序所指示的飞行动作是什么的情况下，可
能会影响多个无人飞行器的编队效果，因此，本技术实施例提供一种可以确定所述控制装置10上预存的程序所指示的指定飞行动作的方式，所述控制装置10上预存的程序指示所述指定飞行动作，且所述控制装置10上存储有所述指定飞行动作的预览数据和/或标记数据，所述预览数据用于在所述终端上显示所述指定飞行动作的飞行效果，所述标记数据用于指示所述指定飞行动作，所述标记数据包括但不限于指示所述指定飞行动作的日志数据、编号或者名称等。
95.用户可以对所述控制装置10中的交互组件14进行操作，所述控制器12还用于：响应于用户对所述交互组件14的第二触发操作，将所述控制装置10上预存的程序所指示的指定飞行动作的预览数据和/或标记数据发送给终端或者通过所述无人飞行器发送给终端，从而用户可以在终端上根据所述预览数据观看所述指定飞行动作的飞行效果或者根据所述标记数据确定所述指定飞行动作。本实施例实现可以在所述无人飞行器飞行之前，预先确定与所述无人飞行器连接的控制装置中预存的程序所指示的飞行动作，从而保证无人飞行器的飞行安全以及指定飞行动作的顺利执行。
96.在一实施例中，所述控制器12还用于获取所述控制装置10的运行状态信息，当所述运行状态信息指示所述控制装置10运行异常时，向所述无人飞行器30和/或与所述制装置关联的终端发送提示信息，所述提示信息用于指示所述控制装置10的异常情况，则用户可以通过在终端上显示的提示信息进行相应地操作，比如控制所述无人飞行器30降落或者悬停，保证无人飞行器30的飞行安全性。或者，所述无人飞行器30也可以根据接收到所述提示信息执行降落动作或者悬停动作，保证自身的飞行安全性。
97.相应地，请参阅图8，本技术实施例还提供了一种无人飞行器30，用于与控制装置10可拆卸连接；所述无人飞行器30包括机身31，安装于所述机身31上的动力系统32以及安装于所述机身31内的处理器33。
98.所述处理器33用于获取所述控制装置发送的控制指令，所述控制指令由所述控制装置根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及预存的程序生成，所述同步后的所述控制装置的时钟信号基于接收到的时间序列信息确定，所述预存的程序用于指示指定飞行动作和/或所述指定飞行动作的执行时间；根据所述控制指令在指定时间驱动所述动力系统32，以使所述无人飞行器30执行所述指定飞行动作。
99.所述处理器33可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器33、数字信号处理器33(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器33可以是微处理器33或者该处理器33也可以是任何常规的处理器33等。
100.动力系统32可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)、一个或多个螺旋桨以及与一个或多个螺旋桨相对应的一个或多个电机，其中电机连接在电子调速器与螺旋桨之间，电机和螺旋桨设置在无人飞行器30的机臂上；电子调速器用于接收处理器33的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机，以控制电机的转速。电机用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人飞行器30的飞行提供动力，该动力使得无人飞行器30能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人飞行器30可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋
转轴可以包括横滚轴(roll)、偏航轴(yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
101.本实施例中，所述控制装置通过接收的时间序列信息来同步自身的时钟信号，使得所述控制装置能够以同步后的所述控制装置的时钟信号为基准对无人飞行器3030进行飞行控制，实现了在多个无人飞行器30编队飞行的场景下，多个无人飞行器30能够在统一时间标度的情况下去执行飞行动作，保证多个无人飞行器30之间飞行动作执行的稳定性和协调性；并且，本实施例通过离线编程方式将用于对无人飞行器30进行飞行控制的程序预存在所述控制器中，由于所述控制装置与所述无人飞行器30连接，则在使用所述预存的程序对无人飞行器30进行飞行控制时，数据传输的可靠性提高，可以保障无人飞行器30飞行动作执行的稳定性完成不受网络环境干扰。
102.在一实施例中，所述无人飞行器30用于与所述控制装置有线通信连接或者无线通信连接；其中，所述控制装置用于基于以下任意一种协议与所述无人飞行器30无线通信连接：wifi协议、蓝牙协议、红外协议、uwb协议、zigbee协议或者nfc协议。
103.在一种实现方式中，当所述预存的程序用于指示指定飞行动作时，所述控制指令还由所述控制装置在接收到飞行动作触发指令之后，使用所述飞行动作触发指令对应的预存的程序生成的；所述无人飞行器还用于根据所述控制指令执行指定飞行动作。本实施例中，所述飞行动作指令可以由用户手动触发，从而满足用户的个性化需求。
104.在一实施例中，如果在预设时间段内没有接收到所述控制指令或者在预设时间内连续接收到的所述控制指令错误，表明此时所述控制装置可能出现异常情况，则所述处理器33还用于驱动所述动力系统32以使所述无人飞行器30执行目标动作，所述目标动作包括但不限于降落动作或者悬停动作。本实施例提供了一种异常处理机制，有利于保证所述无人飞行器30的安全飞行。
105.在一实施例中，所述处理器33还用于获取所述无人飞行器30与所述控制装置之间的连接状态信息；如果所述连接状态信息指示所述无人飞行器30与所述控制装置断开连接，表明此时无法从控制装置获取控制指令，则从除所述控制装置之外的其他终端获取所述控制指令，比如从与所述无人飞行器30关联的终端获取通过在线编程的程序生成的控制指令。本实施例提供了一种异常处理机制，有利于保证所述无人飞行器30的安全飞行。
106.在一实施例中，所述处理器33还用于如果接收到所述控制装置发送的指示所述控制装置异常情况的提示信息，从除所述控制装置之外的其他终端获取所述控制指令。本实施例提供了一种异常处理机制，有利于保证所述无人飞行器30的安全飞行。
107.其中，所述从除所述控制装置之外的其他终端获取的所述控制指令基于在所述其他终端上在线编辑的程序生成。在所述控制装置发生异常的情况下，用户可以采用在线编程的方式，在所述其他终端上在线编写程序，所述终端可以根据在线编写的程序生成控制指令并发送给所述无人飞行器，从而使得所述无人飞行器在控制装置异常情况下也能正常飞行，实现了离线编程和在线编程结合的方式来控制所述无人飞行器30飞行。
108.当然，在所述控制装置没有发生异常的情况下，用户也可以在所述终端上在线编写程序，所述终端可以根据在线编写的程序生成控制指令并发送给所述无人飞行器，从而使得所述无人飞行器可以根据所述终端发送的控制指令执行相应的飞行动作，本实施例对此不做任何限制。
109.其中，当所述控制装置与所述无人飞行器30有线通信连接时，在一种实现方式中，所述无人飞行器30与所述控制装置通过usb端口连接；所述连接状态信息包括usb热插拔信息。
110.相应地，请参阅图9，本技术实施例还提供了一种飞行控制系统，包括一个或多个控制装置20以及一个或多个无人飞行器30，所述控制装置20与所述无人飞行器30一一对应，所述控制装置20与所述无人飞行器30可拆卸连接；
111.所述控制装置20用于接收时间序列信息，所述时间序列信息用于同步所述控制装置20的时钟信号；根据所述时间序列信息，同步所述控制装置的时钟信号；根据同步后的所述控制装置20的时钟信号以及所述控制装置20上预存的程序生成发送给所述无人飞行器30的控制指令；所述预存的程序用于指示指定飞行动作和/或所述指定飞行动作的执行时间；
112.所述无人飞行器30用于根据所述控制指令在指定时间执行指定飞行动作。
113.本实施例中，所述控制装置20通过接收的时间序列信息来同步自身的时钟信号，使得所述控制装置20能够以同步后的所述控制装置20的时钟信号为基准对无人飞行器30进行飞行控制，实现了在多个无人飞行器30编队飞行的场景下，多个无人飞行器30能够在统一时间标度的情况下去执行飞行动作，保证多个无人飞行器30之间飞行动作执行的稳定性和协调性；并且，本实施例通过离线编程方式将用于对无人飞行器30进行飞行控制的程序预存在所述控制器中，由于所述控制装置20与所述无人飞行器30连接，则在使用所述预存的程序对无人飞行器30进行飞行控制时，数据传输的可靠性提高，可以保障无人飞行器30飞行动作执行的稳定性完成不受网络环境干扰。
114.在一实施例中，所述控制装置20具体用于：根据所述时间序列信息对所述控制装置20的时钟信号进行校准根据校准后的所述控制装置20的时钟信号以及所述预存的程序，生成发送给所述无人飞行器30的控制指令。
115.在一实施例中，所述预存的程序通过烧录器固化在所述控制装置20上。
116.在一实施例中，在接收时间序列信息之前，所述控制装置20还用于根据预设连接信息连接到指定无线接入点或者指定路由器；所述时间序列信息由所述指定无线接入点进行广播，或者由终端通过所述指定路由器进行广播。
117.在一实施例中，所述指定无线接入点或者所述指定路由器基于udp协议以预设的时间间隔持续广播所述时间序列信息。
118.在一实施例中，所述预设连接信息通过烧录器固化在所述控制装置20上。
119.在一实施例中，所述控制装置20还用于作为所述指定无线接入点使用；其中，所述控制装置20用于与所述无人飞行器30可拆卸连接的功能和所述控制装置20用于作为所述指定无线接入点使用的功能不同时进行。
120.在一实施例中，所述控制装置20还包括交互组件；当所述控制装置20用于作为所述指定无线接入点使用时，所述控制装置20还用于：响应于用户对所述交互组件的触发操作，广播所述时间序列信息。
121.在一实施例中，所述控制装置20用于与所述无人飞行器30有线通信连接或者无线通信连接；其中，所述控制装置20用于基于以下任意一种协议与所述无人飞行器30无线通信连接：wifi协议、蓝牙协议、红外协议、uwb协议、zigbee协议或者nfc协议。
122.在一实施例中，所述预存的程序还指示一个或多个图案；所述控制装置20包括显示器；所述控制装置20还用于根据所述控制装置20上预存的程序，在所述显示器上显示所述图案。和/或，所述图案用于指示与所述控制装置20连接的所述无人飞行器30和/或指示所述指定飞行动作。
123.在一实施例中，所述程序代码还指示所述图案的显示时间；所述控制装置20具体还用于根据所述时间序列信息以及所述控制装置20上预存的程序，在所述显示器上以指定时间显示指定图案。
124.在一实施例中，所述飞行系统还包括检测装置和/或播放装置；所述控制装置20还用于与检测装置和/或播放装置通信连接；所述预存的程序还指示信息获取功能和/或信息播放功能；所述控制装置20还用于利用预存的程序控制所述检测装置获取指定目标的信息和/或控制所述播放装置播放指定信息。
125.在一实施例中，所述检测装置包括以下至少一项：温度传感器、速度传感器、惯性测量单元、红外传感器或者麦克风；和/或，所述播放装置包括以下至少一项：扬声器、呼吸灯或者闪光灯；和/或，所述检测装置和/或所述播放装置连接于所述无人飞行器30。扬声器的发声频率，呼吸灯和闪光灯的闪光频率可以由用户编程预先定义。
126.在一实施例中，所述控制装置20还包括交互组件；所述控制装置20还用于：响应于用户对所述交互组件的第一触发操作，获取所述触发操作对应的触发时间，自所述触发时间开始的预设时间后控制所述无人飞行器30起飞；和/或，响应于用户对所述交互组件的第二触发操作，将所述控制装置10上预存的程序所指示的指定飞行动作的预览数据和/或标记数据发送给终端或者通过所述无人飞行器30发送给终端，所述预览数据用于在所述终端上显示所述指定飞行动作的飞行效果，所述标记数据用于指示所述指定飞行动作。
127.在一实施例中，所述控制装置20还用于：获取飞行动作触发指令，确定与所述飞行动作触发指令对应的预存的程序，并使用该预存的程序向所述无人飞行器30发送控制指令；所述无人飞行器30用于，根据所述控制指令执行所述飞行动作触发指令指示的飞行动作。
128.在一实施例中，所述飞行动作触发指令由所述控制装置20连接的指定无线接入点发送，或者由终端通过与所述控制装置20连接的指定路由器发送。
129.在一实施例中，所述控制装置20还用于：获取自身的运行状态信息；当所述运行状态信息指示所述控制装置20运行异常时，向所述无人飞行器30和/或与所述控制装置20关联的终端发送提示信息，所述提示信息用于指示所述控制装置20的异常情况。
130.在一实施例中，所述无人飞行器30还用于如果在预设时间段内没有接收到所述控制指令或者在预设时间内连续接收到的控制指令错误，执行目标动作。
131.在一实施例中，所述目标动作包括以下至少一项：降落动作或者悬停动作。
132.在一实施例中，所述无人飞行器30还用于获取自身与所述控制装置20之间的连接状态信息；如果所述连接状态信息指示所述无人飞行器30与所述控制装置20断开连接，从除所述控制装置20之外的其他终端获取所述控制指令；和/或，如果接收到所述控制装置20发送的指示所述控制装置异常情况的提示信息，从除所述控制装置20之外的其他终端获取所述控制指令。
133.在一实施例中，所述无人飞行器30与所述控制装置20通过usb端口连接；所述连接
状态信息包括usb热插拔信息。
134.在一实施例中，所述从除所述控制装置之外的其他终端获取的所述控制指令基于在所述其他终端上在线编辑的程序生成。
135.在一实施例中，请参阅图10，本技术实施例还提供了一种飞行控制方法，应用于控制装置，所述控制装置用于与无人飞行器可拆卸连接，所述方法包括：
136.在步骤s101中，获取时间序列信息，所述时间序列信息用于同步所述控制装置的时钟信号。
137.在步骤s102中，根据所述时间序列信息，同步所述控制装置的时钟信号。
138.在步骤s103中，根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及所述控制装置上预存的程序，控制所述无人飞行器在指定时间执行指定飞行动作；所述预存的程序用于指示所述指定飞行动作和/或所述指定飞行动作的执行时间。
139.在一实施例中，还包括：根据所述时间序列信息对所述控制装置的时钟信号进行校准。
140.所述根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及所述控制装置上预存的程序，控制所述无人飞行器在指定时间执行指定飞行动作，包括：根据校准后的所述控制装置的时钟信号以及所述预存的程序，控制所述无人飞行器在指定时间执行指定飞行动作。
141.在一实施例中，所述预存的程序通过烧录器固化在所述控制装置上。
142.在一实施例中，在步骤s101之前，所述方法还包括：根据预设连接信息连接到指定无线接入点或者指定路由器；其中，所述时间序列信息由所述指定无线接入点进行广播，或者由终端通过所述指定路由器进行广播。
143.在一实施例中，所述指定无线接入点或者所述指定路由器基于udp协议以预设的时间间隔持续广播所述时间序列信息。
144.在一实施例中，所述预设连接信息通过烧录器固化在所述控制装置上。
145.在一实施例中，所述控制装置还用于作为所述指定无线接入点使用；其中，所述控制装置用于与所述无人飞行器可拆卸连接的功能和所述控制装置用于作为所述指定无线接入点使用的功能不同时进行。
146.在一实施例中，所述控制装置还包括交互组件。
147.当所述控制装置用于作为所述指定无线接入点使用时，所述方法还包括：响应于用户对所述交互组件的触发操作，广播所述时间序列信息。
148.在一实施例中，所述控制装置还用于与所述无人飞行器有线通信连接或者无线通信连接；其中，所述控制装置用于基于以下任意一种协议与所述无人飞行器无线通信连接：wifi协议、蓝牙协议、红外协议、uwb协议、zigbee协议或者nfc协议。
149.在一实施例中，所述控制装置包括显示器；所述预存的程序还用于指示一个或多个图案。
150.所述方法还包括：根据所述控制装置上预存的程序，在所述显示器上显示所述图案。
151.在一实施例中，所述预存的程序还用于指示所述图案的显示时间。和/或，所述图案用于指示与所述控制装置连接的所述无人飞行器和/或指示所述指定飞行动作。
152.所述根据所述控制装置上预存的程序，在所述显示器上显示所述图案，包括：根据
所述同步后的所述控制装置的时钟信号以及所述控制装置上预存的程序，在所述显示器上以指定时间显示指定图案。
153.在一实施例中，所述控制装置还用于与检测装置和/或播放装置通信连接。
154.所述预存的程序还用于指示信息获取功能和/或信息播放功能。
155.所述方法还包括：根据所述预存的程序控制所述检测装置获取指定目标的信息和/或控制所述播放装置播放指定信息。
156.在一实施例中，所述检测装置包括以下至少一项：温度传感器、速度传感器、惯性测量单元、红外传感器或者麦克风；和/或，所述播放装置包括以下至少一项：扬声器或者闪光灯；和/或，所述检测装置和/或所述播放装置连接于所述无人飞行器。
157.在一实施例中，所述预存的程序从预置的代码库中获取；所述代码库包括若干指示飞行动作的程序。
158.在一实施例中，所述控制装置包括交互组件。
159.所述方法还包括：响应于用户对所述交互组件的第一触发操作，获取所述触发操作对应的触发时间，自所述触发时间开始的预设时间后控制所述无人飞行器起飞。和/或，响应于用户对所述交互组件的第二触发操作，将所述控制装置上预存的程序所指示的指定飞行动作的预览数据和/或标记数据发送给终端或者通过所述无人飞行器发送给终端，所述预览数据用于在所述终端上显示所述指定飞行动作的飞行效果，所述标记数据用于指示所述指定飞行动作。
160.在一实施例中，还包括：获取飞行动作触发指令；确定与所述飞行动作触发指令对应的预存的程序，并使用该预存的程序控制所述无人飞行器执行所述飞行动作触发指令指示的飞行动作。
161.在一实施例中，所述飞行动作触发指令由所述控制装置连接的指定无线接入点发送，或者由终端通过与所述控制装置连接的指定路由器发送。
162.在一实施例中，所述指定飞行动作包括一套或多套飞行动作，每套飞行动作包括一个或多个飞行动作。
163.在一实施例中，所述指定飞行动作包括以下至少一项：弹跳动作、旋转动作、翻滚动作、螺旋飞行动作或者环绕飞行动作。
164.在一实施例中，还包括：获取所述控制装置的运行状态信息；当所述运行状态信息指示所述控制装置运行异常时，向所述无人飞行器和/或与所述制装置关联的终端发送提示信息，所述提示信息用于指示所述控制装置的异常情况。
165.相应地，请参阅图11，本技术实施例还提供了一种飞行控制方法，应用于无人飞行器，所述无人飞行器用于与控制装置可拆卸连接，所述方法包括：
166.在步骤s201中，获取所述控制装置发送的控制指令，所述控制指令由所述控制装置根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及预存的程序生成，所述同步后的所述控制装置的时钟信号基于接收到的时间序列信息确定，所述预存的程序用于指示指定飞行动作和/或所述指定飞行动作的执行时间。
167.在步骤s202中，根据所述控制指令在指定时间执行所述指定飞行动作。
168.在一实施例中，所述无人飞行器用于与所述控制装置有线通信连接或者无线通信连接；其中，所述控制装置用于基于以下任意一种协议与所述无人飞行器无线通信连接：
wifi协议、蓝牙协议、红外协议、uwb协议、zigbee协议或者nfc协议。
169.在一实施例中，还包括：如果在预设时间段内没有接收到所述控制指令或者在预设时间内连续接收到的所述控制指令错误，执行目标动作。
170.在一实施例中，所述目标动作包括以下至少一项：降落动作或者悬停动作。
171.在一实施例中，所述控制指令还由所述控制装置在接收到飞行动作触发指令之后，使用所述飞行动作触发指令对应的预存的程序生成的。
172.在一实施例中，还包括：获取所述无人飞行器与所述控制装置之间的连接状态信息；如果所述连接状态信息指示所述无人飞行器与所述控制装置断开连接，从除所述控制装置之外的其他终端获取所述控制指令；和/或，如果接收到所述控制装置发送的指示所述控制装置异常情况的提示信息，从除所述控制装置之外的其他终端获取所述控制指令。
173.在一实施例中，所述无人飞行器与所述控制装置通过usb端口连接；所述连接状态信息包括usb热插拔信息。
174.在一实施例中，所述从除所述控制装置之外的其他终端获取的所述控制指令基于在所述其他终端上在线编辑的程序生成。
175.相应地，请参阅图12，本技术实施例还提供了一种飞行控制方法，应用于飞行控制系统，所述飞行控制系统板包括控制装置以及无人飞行器，所述控制装置用于与所述无人飞行器可拆卸连接，所述方法包括：
176.在步骤301中，所述控制装置接收时间序列信息，所述时间序列信息用于同步所述控制装置的时钟信号；根据所述时间序列信息，同步所述控制装置的时钟信号；根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及所述控制装置上预存的程序生成发送给所述无人飞行器的控制指令；所述预存的程序用于指示指定飞行动作和/或所述指定飞行动作的执行时间。
177.在步骤s302中，所述无人飞行器根据所述控制指令在指定时间执行指定飞行动作。
178.在一实施例中，还包括：所述控制装置根据所述时间序列信息对所述控制装置的时钟信号进行校准。
179.所述根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及所述控制装置上预存的程序生成发送给所述无人飞行器的控制指令，包括：根据校准后的所述控制装置的时钟信号以及所述预存的程序，生成发送给所述无人飞行器的控制指令。
180.在一实施例中，所述预存的程序通过烧录器固化在所述控制装置上。
181.在一实施例中，在所述获取时间序列信息之前，所述方法还包括：所述控制装置根据预设连接信息连接到指定无线接入点或者指定路由器；其中，所述时间序列信息由所述指定无线接入点进行广播，或者由终端通过所述指定路由器进行广播。
182.在一实施例中，所述指定无线接入点或者所述指定路由器基于udp协议以预设的时间间隔持续广播所述时间序列信息。
183.在一实施例中，所述预设连接信息通过烧录器固化在所述控制装置上。
184.在一实施例中，所述控制装置还用于作为所述指定无线接入点使用；其中，所述控制装置用于与所述无人飞行器可拆卸连接的功能和所述控制装置用于作为所述指定无线接入点使用的功能不同时进行。
185.在一实施例中，所述控制装置还包括交互组件。
186.当所述控制装置用于作为所述指定无线接入点使用时，所述方法还包括：所述控制装置响应于用户对所述交互组件的触发操作，广播所述时间序列信息。
187.在一实施例中，所述控制装置用于与所述无人飞行器有线通信连接或者无线通信连接；其中，所述控制装置用于基于以下任意一种协议与所述无人飞行器无线通信连接：wifi协议、蓝牙协议、红外协议、uwb协议、zigbee协议或者nfc协议。
188.在一实施例中，所述控制装置包括显示器；所述预存的程序还用于指示一个或多个图案。
189.所述方法还包括：根据所述控制装置上预存的程序，在所述显示器上显示所述图案；和/或，所述图案用于指示与所述控制装置连接的所述无人飞行器和/或指示所述指定飞行动作。
190.在一实施例中，所述预存的程序还用于指示所述图案的显示时间。
191.所述根据所述控制装置上预存的程序，在所述显示器上显示所述图案，包括：
192.根据所述同步后的所述控制装置的时钟信号以及所述控制装置上预存的程序，在所述显示器上以指定时间显示指定图案。
193.在一实施例中，所述控制装置还用于与检测装置和/或播放装置通信连接。
194.所述预存的程序还用于指示信息获取功能和/或信息播放功能。
195.所述方法还包括：根据所述预存的程序控制所述检测装置获取指定目标的信息和/或控制所述播放装置播放指定信息。
196.在一实施例中，所述检测装置包括以下至少一项：温度传感器、速度传感器、惯性测量单元、红外传感器或者麦克风；和/或，所述播放装置包括以下至少一项：扬声器或者闪光灯；和/或，所述检测装置和/或所述播放装置连接于所述无人飞行器。
197.在一实施例中，所述控制装置包括交互组件；所述方法还包括：所述控制装置响应于用户对所述交互组件的第一触发操作，获取所述触发操作对应的触发时间，自所述触发时间开始的预设时间后控制所述无人飞行器起飞；和/或，响应于用户对所述交互组件的第二触发操作，将所述控制装置上预存的程序所指示的指定飞行动作的预览数据和/或标记数据发送给终端或者通过所述无人飞行器发送给终端，所述预览数据用于在所述终端上显示所述指定飞行动作的飞行效果，所述标记数据用于指示所述指定飞行动作。
198.在一实施例中，还包括：所述控制装置获取飞行动作触发指令；确定与所述飞行动作触发指令对应的预存的程序，并使用该预存的程序控制所述无人飞行器执行所述飞行动作触发指令指示的飞行动作。
199.在一实施例中，所述飞行动作触发指令由所述控制装置连接的指定无线接入点发送，或者由终端通过与所述控制装置连接的指定路由器发送。
200.在一实施例中，还包括：所述控制装置获取自身的运行状态信息；当所述运行状态信息指示所述控制装置运行异常时，向所述无人飞行器和/或与所述控制装置关联的终端发送提示信息，所述提示信息用于指示所述控制装置的异常情况。
201.在一实施例中，还包括：所述无人飞行器如果在预设时间段内没有接收到所述控制指令或者在预设时间内连续接收到的所述控制指令错误，执行目标动作。
202.在一实施例中，所述目标动作包括以下至少一项：降落动作或者悬停动作。
203.在一实施例中，还包括：所述无人飞行器获取所述无人飞行器与所述控制装置之
间的连接状态信息；如果所述连接状态信息指示所述无人飞行器与所述控制装置断开连接，从除所述控制装置之外的其他终端获取所述控制指令；和/或，如果接收到所述控制装置发送的指示所述控制装置异常情况的提示信息，从除所述控制装置之外的其他终端获取所述控制指令。
204.在一实施例中，所述无人飞行器与所述控制装置通过usb端口连接；所述连接状态信息包括usb热插拔信息。
205.在一实施例中，所述指定飞行动作包括一套或多套飞行动作，每套飞行动作包括一个或多个飞行动作。
206.在一实施例中，所述从除所述控制装置之外的其他终端获取的所述控制指令基于在所述其他终端上在线编辑的程序生成。
207.考虑到处于教育类无人飞行器外，目前教育类无人车、教育类机器人等可移动平台也广泛应用于教育场景下，在多个可移动平台编队运动的过程中，同样也存在与无人飞行器相同的问题，则可以与上述方法相似的解决思路来解决所述可移动平台编队运动的问题，基于此，本技术实施例还提供了一种移动控制方法，应用于控制装置，所述控制装置用于与可移动平台可拆卸连接，所述方法包括：
208.获取时间序列信息，所述时间序列信息用于同步所述控制装置的时钟信号。
209.根据所述时间序列信息，同步所述控制装置的时钟信号。
210.根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及所述控制装置上预存的程序，控制所述可移动平台在指定时间执行指定动作；所述预存的程序用于指示所述指定动作和/或所述指定动作的执行时间。
211.由于与上述的飞行控制方法的实现思路相同，相关之处参见上述实施例的部分说明即可。
212.相应地，本技术实施例还提供了一种移动控制方法，应用于可移动平台，所述可移动平台用于与控制装置可拆卸连接，所述方法包括：
213.获取所述控制装置发送的控制指令，所述控制指令由所述控制装置根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及预存的程序生成，所述同步后的所述控制装置的时钟信号基于接收到的时间序列信息确定，所述预存的程序用于指示指定动作和/或所述指定动作的执行时间；
214.根据所述控制指令在指定时间执行所述指定动作。
215.由于与上述的飞行控制方法的实现思路相同，相关之处参见上述实施例的部分说明即可。
216.相应地，本技术实施例还提供了一种移动控制方法，应用于移动控制系统，所述移动控制系统包括控制装置以及可移动平台，所述控制装置用于与所述可移动平台可拆卸连接，所述方法包括：
217.所述控制装置接收时间序列信息，所述时间序列信息用于同步所述控制装置的时钟信号；根据所述时间序列信息，同步所述控制装置的时钟信号；根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及所述控制装置上预存的程序生成发送给所述可移动平台的控制指令；所述预存的程序用于指示指定动作和/或所述指定动作的执行时间；
218.所述可移动平台根据所述控制指令在指定时间执行指定飞行动作。
219.由于与上述的飞行控制方法的实现思路相同，相关之处参见上述实施例的部分说明即可。
220.相应地，本技术实施例还提供了一种控制装置，所述控制装置用于与可移动平台可拆卸连接；所述控制装置包括无线通信器以及控制器；
221.所述无线通信器，用于接收时间序列信息，其中，所述时间序列信息用于同步所述控制装置的时钟信号；
222.所述控制器，用于根据所述时间序列信息，同步所述控制装置的时钟信号；根据所述同步后的所述控制装置的时钟信号，以及所述控制器预存的程序，控制所述可移动平台在指定时间执行指定动作；所述预存的程序用于指示所述指定动作和/或所述指定动作的执行时间。
223.由于与上述控制装置的实现思路相同，相关之处参见上述实施例的部分说明即可。
224.相应地，本技术实施例还提供了一种可移动平台，用于与控制装置可拆卸连接；所述可移动平台包括机身，安装于所述机身上的动力系统以及安装于所述机身内的处理器；
225.所述处理器用于获取所述控制装置发送的控制指令，所述控制指令由所述控制装置根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及预存的程序生成，所述同步后的所述控制装置的时钟信号基于接收到的时间序列信息确定，所述预存的程序用于指示指定动作和/或所述指定动作的执行时间；根据所述控制指令在指定时间驱动所述动力系统，以使所述可移动平台执行所述指定动作。
226.由于与无人飞行器的实现思路相同，相关之处参见上述实施例的部分说明即可。
227.相应地，本技术实施例还提供了一种移动控制系统，包括一个或多个控制装置以及一个或多个可移动平台，所述控制装置与所述可移动平台一一对应，所述控制装置与所述可移动平台可拆卸连接；
228.所述控制装置用于接收时间序列信息，所述时间序列信息用于同步所述控制装置的时钟信号；根据所述时间序列信息，同步所述控制装置的时钟信号；根据同步后的所述控制装置的时钟信号以及所述控制装置上预存的程序生成发送给所述可移动平台的控制指令；所述预存的程序用于指示指定动作和/或所述指定动作的执行时间；
229.所述可移动平台用于根据所述控制指令在指定时间执行指定动作。
230.由于与飞行控制系统的实现思路相同，相关之处参见上述实施例的部分说明即可。
231.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
232.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由装置的处理器执行以完成上述方法。例如，非临时性计
算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
233.一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由终端的处理器执行时，使得终端能够执行上述方法。
234.以上对本技术实施例所提供的方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。