技术特征：
1.一种清洁机器人返回路径规划方法，其特征在于，包括：确定清洁机器人清扫开始时的起点，将所述起点标记为关键点存入关键路径队列的头部，并将所述关键点的索引设置为初始索引；确定所述清洁机器人清扫过程中的中间点，将所述中间点标记为所述关键点存入所述关键路径队列中，并将所述关键点的索引进行累加；确定所述清洁机器人完成清扫后的终点，从所述关键路径队列开始遍历，通过检测所述终点与所述关键点之间是否存在障碍查询目标点；根据所述终点与所述目标点的位置获取目标角度，控制所述清洁机器人沿所述目标角度运动至所述目标点；通过检测所述目标点是否为所述关键路径队列中的第一个所述关键点，控制所述清洁机器人执行与检测结果对应的操作。2.如权利要求1所述的清洁机器人返回路径规划方法，其特征在于，所述确定所述清洁机器人清扫过程中的中间点，将所述中间点标记为所述关键点存入所述关键路径队列中，并将所述关键点的索引进行累加，包括：在所述清洁机器人清扫过程中，进行占据栅格地图标记；控制所述清洁机器人在所在的待清扫区域进行弓形清扫；在所述待清扫区域清扫完成后，控制所述清洁机器人进行右侧沿墙运动，并在右侧沿墙运动时，将根据预设中间点标记策略获得的中间点标记为所述关键点存入所述关键路径队列中；控制清洁机器人移动下一个的待清扫区域，返回步骤：控制所述清洁机器人在所在的待清扫区域进行弓形清扫，直至包含多个所述待清扫区域的预设空间清扫完成。3.如权利要求1所述的清洁机器人返回路径规划方法，其特征在于，所述检测所述终点与所述关键点之间是否存在障碍，包括：获取两个点的位置；根据反三角函数计算第二个点相对于第一个点的移动角度；根据单位移动距离和移动次数获取移动距离，并根据所述移动角度和所述移动距离确定途径点；检测所述移动距离是否大于两个点之间的距离；若所述移动距离大于两个点之间的距离，则确定两个点之间没有障碍；若所述移动距离小于或等于两个点之间的距离，则在占据栅格地图中查询所述途径点是否为障碍；若所述途径点为障碍，则确定两个点之间有障碍；若所述途径点不为障碍，则对移动次数进行累加，并返回步骤：根据单位移动距离和移动次数获取移动距离，并根据所述移动角度和所述移动距离确定途径点。4.如权利要求3所述的清洁机器人返回路径规划方法，其特征在于，所述目标角度为：其中，θ为所述第二个点p2相对于所述第一个点p1的目标角度，且p1＝(x1,y1)，p2＝(x2,y2)。
5.如权利要求1所述的清洁机器人返回路径规划方法，其特征在于，所述根据所述终点与所述目标点的位置获取目标角度，控制所述清洁机器人沿所述目标角度运动至所述目标点，包括：通过计算所述清洁机器人的当前朝向角度与目标角度之间的差值获得偏差角度，并获取所述清洁机器人的当前角速度和最大轮速；检测所述偏差角度的绝对值是否大于预设调整阈值；若是，将所述偏差角度、所述当前角速度和所述最大轮速输入至预设控制器，通过所述预设控制器中的调整算法获取左右轮速度差，根据所述左右轮速度差和所述最大轮速调整左轮轮速和右轮轮速；若否，根据所述偏差角度的数值符号设置左轮轮速和右轮轮速；根据所述左轮轮速和所述右轮轮速控制所述清洁机器人沿所述目标角度运动至所述目标点。6.如权利要求5所述的清洁机器人返回路径规划方法，其特征在于，所述预设控制器中的调整算法为：其中，dv为所述左右轮速度差；e
θ
为所述偏差角度；a为所述清洁机器人的当前角速度；s为所述清洁机器人的最大轮速；δ为常数；k1、k2分别为第一调整参数和第二调整参数，且k1、k2均根据所述预设控制器的类型进行设置。7.如权利要求1所述的清洁机器人返回路径规划方法，其特征在于，所述通过检测所述目标点是否为所述关键路径队列中的第一个所述关键点，控制所述清洁机器人执行与检测结果对应的操作，包括：若检测结果为所述目标点不是所述关键路径队列中的第一个所述关键点，则控制所述清洁机器人执行目标点查询操作；若检测结果为所述目标点是所述关键路径队列中的第一个所述关键点，则控制所述清洁机器人执行成功返回操作。8.一种清洁机器人路径规划系统，其特征在于，包括：起点确定模块，用于确定清洁机器人清扫开始时的起点，将所述起点标记为关键点存入关键路径队列的头部，并将所述关键点的索引设置为初始索引；关键点标记模块，用于确定所述清洁机器人清扫过程中的中间点，将所述中间点标记为所述关键点存入所述关键路径队列中，并将所述关键点的索引进行累加；目标点查询模块，用于确定所述清洁机器人完成清扫后的终点，从所述关键路径队列开始遍历，通过检测所述终点与所述关键点之间是否存在障碍查询目标点；角度控制模块，用于根据所述终点与所述目标点的位置获取目标角度，控制所述清洁机器人沿所述目标角度运动至所述目标点；返回确定模块，用于通过检测所述目标点是否为所述关键路径队列中的第一个所述关键点，控制所述清洁机器人执行与检测结果对应的操作。9.如权利要求8所述的清洁机器人返回路径规划系统，其特征在于，所述角度控制模块包括：
参数获取单元，用于通过计算所述清洁机器人的当前朝向角度与所述目标角度之间的差值获得偏差角度，并获取所述清洁机器人的当前角速度和最大轮速；角度检测单元，用于检测所述偏差角度的绝对值是否大于预设调整阈值；角度调整单元，用于若是，将所述偏差角度、所述当前角速度和所述最大轮速输入至预设控制器，通过所述预设控制器中的调整算法获取左右轮速度差，根据所述左右轮速度差和所述最大轮速调整左轮轮速和右轮轮速；若否，根据所述偏差角度的数值符号设置左轮轮速和右轮轮速；角度控制单元，用于根据所述左轮轮速和所述右轮轮速控制所述清洁机器人沿所述目标角度运动至所述目标点。10.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的返回路径规划程序，所述处理器执行所述返回路径规划程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的清洁机器人返回路径规划方法。