飞行指示数据的获取方法、装置及电子设备与流程

1.本公开实施例涉及无人机技术领域，更具体地，本公开实施例涉及一种飞行指示数据的获取方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.随着无人机技术的不断发展，无人机的应用范围也越来越广。例如，可以利用无人机进行室内监控。
3.在相关技术中，在利用无人机进行室内监控时，需要预先设置无人机的巡航路径，以使无人机按照巡航路径进行飞行，并实现监控。通常，用户手持无人机按照一定轨迹移动，根据无人机的位姿变化可以得到巡航路径。但是，手持无人机设置巡航路径的方式是在一定高度范围内进行的，对该高度范围之外的障碍物无法进行预判，这样，在飞行中遇到障碍物时，需要借助复杂算法进行避障，且对硬件也有较高的要求，成本高。


技术实现要素：

4.本公开实施例的目的在于提供一种获取无人机的飞行指示数据的新的技术方案，能够解决现有技术需要借助复杂算法进行避障，且对硬件也有较高的要求的问题。
5.根据本公开实施例的第一方面，提供了一种飞行指示数据的获取方法，所述方法包括：
6.根据所述无人机的第一检测数据，在无人机所处空间的第一地图上生成目标路径；
7.在所述无人机按照所述目标路径飞行的过程中，获取所述无人机的摄像头输出的图像数据；
8.根据所述图像数据，构建所述无人机所处空间的第一三维模型和所述目标路径上的障碍物的第二三维模型；
9.在所述第一地图上添加所述第一三维模型和所述第二三维模块，得到无人机的飞行指示数据。
10.可选地，所述图像数据包括第一图像数据，所述获取所述无人机的摄像头输出的图像数据，包括：
11.在所述无人机按照所述目标路径飞行的过程中，获取所述摄像头输出的所述第一图像数据；
12.根据所述图像数据，构建所述无人机所处空间的第一三维模型，包括：
13.根据所述第一图像数据，构建所述无人机所处空间的第一三维模型。
14.可选地，所述在所述第一地图上添加所述第一三维模型和所述第二三维模块，得到无人机的飞行指示数据之后，所述方法还包括：
15.提供第一设置界面，所述第一设置界面用于配置所述无人机所处空间的尺寸信息；
16.响应于用户对所述第一设置界面的第一输入，获取所述无人机所处空间的尺寸信息；
17.根据所述无人机所处空间的尺寸信息，对所述第一地图上的所述第一三维模型进行调整，得到调整后的所述第一三维模型。
18.可选地，所述图像数据包括第二图像数据，所述获取所述无人机的摄像头输出的图像数据，包括：
19.在所述无人机按照所述目标路径飞行的过程中，获取所述无人机的tof传感器输出的第二检测数据；
20.在所述第二检测数据指示所述目标路径上存在障碍物的情况下，获取所述摄像头输出的所述第二图像数据；
21.根据所述图像数据，构建和所述目标路径上的障碍物的第二三维模型，包括：
22.在第二检测数据指示所述目标路径上存在障碍物的情况下，根据所述第二图像数据，构建所述目标路径上的障碍物的第二三维模型。
23.可选地，所述在所述第一地图上添加所述第一三维模型和所述第二三维模块，得到无人机的飞行指示数据之后，所述方法还包括：
24.在第二检测数据指示所述目标路径上存在障碍物的情况下，根据所述无人机的当前位置信息，确定所述障碍物的位置信息；
25.根据所述障碍物的位置信息和所述第二三维模型，确定避障路径；
26.根据所述避障路径对所述目标路径进行修正。
27.可选地，所述在所述第一地图上添加所述第一三维模型和所述第二三维模块，得到无人机的飞行指示数据，包括：
28.显示所述第一地图，并在所述第一地图中显示所述目标路径、所述第一三维模型和所述第二三维模型；
29.在接收到用户对所述第一三维模型和所述第二三维模型的确认指令时，根据所述第一地图、所述目标路径、所述第一三维模型和所述第二三维模型，得到并存储所述无人机的飞行指示数据。
30.可选地，所述在所述第一地图上添加所述第一三维模型和所述第二三维模块，得到无人机的飞行指示数据之后，所述方法还包括：
31.提供第二设置界面，所述第二设置界面用于配置所述无人机的巡航信息；
32.响应于用户对所述第二设置界面的第二输入，获取所述无人机的巡航信息；
33.根据所述巡航信息和所述飞行指示数据，控制所述无人机进行巡航。
34.根据本公开实施例的第二方面，提供了一种飞行指示数据的获取装置，所述装置包括：
35.生成模块，用于根据无人机的第一检测数据，在所述无人机所处空间的第一地图上生成目标路径；
36.第一获取模块，用于在所述无人机按照所述目标路径飞行的过程中，获取所述无人机的摄像头输出的图像数据；
37.构建模块，用于根据所述图像数据，构建所述无人机所处空间的第一三维模型和所述目标路径上的障碍物的第二三维模型；
38.第二获取模块，用于在所述第一地图上添加所述第一三维模型和所述第二三维模块，得到无人机的飞行指示数据。
39.根据本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
40.存储器，用于存储可执行的计算机指令；
41.处理器，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行如本公开实施例的第一方面所述的飞行指示数据的获取方法。
42.根据本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行如本公开实施例的第一方面所述的飞行指示数据的获取方法。
43.根据本公开实施例，在给无人机建立目标路径时，结合无人机的摄像头，构建无人机所处空间的第一三维模型和目标路径上障碍物的第二三维模型，并根据第一地图、目标路径、第一三维模型和第二三维模型，确定无人机的飞行指示数据，这样，可以在目标路径上预先录入无人机所处空间的信息和障碍物信息，以在无人机按照目标路径飞行时，辅助无人机避障，具有较好的避障效果，并且可以适应复杂的飞行环境。此外，可以简化算法，减少无人机上传感器的数量，降低成本。
44.通过以下参照附图对本公开实施例的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
45.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
46.图1是根据一个实施例的飞行指示数据的获取方法的流程示意图；
47.图2是根据一个实施例的飞行指示数据的获取装置的原理框图；
48.图3是根据一个实施例的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
49.现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开实施例的范围。
50.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
51.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
52.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
53.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
54.在相关技术中，在利用无人机进行室内监控时，需要预先设置无人机的巡航路径，以使无人机按照巡航路径进行监控。通常，用户手持无人机按照一定轨迹移动，根据无人机的位姿变化可以得到巡航路径。该巡航路径是在待监控区域的二维平面上的路径。
55.进一步地，对于手持无人机设置巡航路径的方式，通常是在一定高度范围内进行巡航路径的设置。然而，无人机的实际飞行高度可以与建立巡航路径时的飞行高度不同，可以高于建立巡航路径时的飞行高度，也可以低于建立巡航路径时的飞行高度。也就是说，该巡航路径仅可以指示无人机的飞行路径，而无法对监控区域的障碍物进行预判，即，无法对实际飞行高度存在的障碍物进行预判。
56.示例性地，对于室内巡航，在建立巡航路径时，无人机的飞行高度一般在1米～2米之间，所建立的巡航路径上一般不会存在障碍物；而对于建立巡航路径的飞行高度之外的高度范围，可能会存在障碍物。例如，靠近房顶的高度(例如，2.2米～2.8米)往往会有吸顶灯、空调等障碍物。在无人机按照巡航路径飞行时，如果无人机的实际飞行高度高于建立巡航路径时的飞行高度，例如，无人机在靠近房顶的高度飞行，无人机的巡航路径上可能存在障碍物，需要借助tof传感器进行避障，但是，由于tof传感器对测试角度有要求，需要设置多个tof传感器，且算法复杂。
57.为了解决上述问题，本公开实施例提出了一种飞行指示数据的获取方法，结合无人机的摄像头，在设置路径时，获取无人机所处空间的三维模型和路径上的障碍物信息，不需要增加传感器，可以实现复杂的避障行为，算法简单，还可以降低无人机的成本。
58.下面，参照附图描述根据本公开的各个实施例和例子。
59.《方法实施例》
60.图1示出了本公开的一个实施例的飞行指示数据的获取方法，该飞行指示数据的获取方法应用于电子设备，该电子设备与无人机通信连接，该电子设备可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、可穿戴设备等。如图1所示，该实施例提供的飞行指示数据的获取方法可以包括以下步骤s1100～s1400。
61.步骤s1100，根据无人机的第一检测数据，在所述无人机所处空间的第一地图上生成目标路径。
62.在本实施例中，第一检测数据可以包括无人机的姿态信息和位置信息。第一检测数据可以是无人机的第一探测器获取的检测数据。第一探测器例如可以是惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)，惯性测量单元可以用于检测无人机的位置信息和姿态信息。例如，六轴传感器或者九轴传感器。
63.第一地图可以是无人机所处空间的地图。在本实施例中，该飞行指示数据的获取方法可以应用于室内场景，以实现室内监控。如此，第一地图可以是无人机所要监控的房间地图。示例性地，第一地图可以是根据第二探测器输出的第三检测数据生成的，第二探测器可以是雷达，雷达可以用于实现高精度定位，并根据所感知的环境数据，构建无人机所处空间的地图。例如，激光雷达、二维激光雷达。这里需要说明的是，根据第三检测数据生成第一地图的步骤、与根据所述无人机的第一检测数据，在第一地图上生成目标路径的步骤可以是同时执行的。
64.目标路径可以是根据第一检测数据生成的用于指示无人机飞行的路径。以室内监控为例，目标路径可以是用户设置无人机在房间内进行巡航的路径。在本实施例中，根据所
述无人机第一检测数据，在第一地图上生成目标路径，可以是根据无人机在预先飞行时采集的第一检测数据，在第一地图上生成目标路径。
65.在具体实施时，可以通过电子设备设置无人机的目标路径。具体地，电子设备安装有用于控制无人机的应用程序，打开该应用程序，显示路径建立界面，接收用户对路径建立界面的输入，开始建立目标路径，之后，用户手持无人机移动，获取无人机的第一探测器输出的第一检测数据和第二探测器输出的第三检测数据，根据第三检测数据生成第一地图，并根据无人机的第一探测器输出的第一检测数据，在第一地图上生成目标路径，即，根据无人机的雷达输出的雷达数据生成第一地图，并根据惯性测量单元输出的无人机的姿态信息和位置信息，第一地图上标记目标路径，再之后，在接收到用户输入的确认指令时，存储第一地图和目标路径。
66.在步骤s1100之后，执行步骤s1200，在所述无人机按照所述目标路径飞行的过程中，获取所述无人机的摄像头输出的图像数据。
67.在本实施例中，该图像数据可以包括第一图像数据和第二图像数据。第一图像数据可以是在无人机按照目标路径飞行的过程中，采集无人机所处空间的图像数据。第一图像数据可以用于构建无人机所处空间的三维模型。以控制无人机进行室内监控为例，第一图像数据可以是室内各个区域和角落的图像。
68.在具体实施时，获取第一图像数据的步骤可以为：在无人机按照目标路径飞行的过程中，电子设备可以向无人机发送控制指令，以控制无人机的摄像头开启，并对无人机所处空间进行拍摄，得到第一图像数据。
69.第二图像数据可以是目标路径上障碍物的图像数据。第二图像数据可以用于构建目标路径上的障碍物的三维模型。继续以控制无人机进行室内监控为例，第二图像数据可以是目标路径上的吸顶灯的图像。
70.在一个实施例中，所述图像数据包括第二图像数据，所述获取所述无人机的摄像头输出的图像数据，包括：在所述无人机按照所述目标路径飞行的过程中，获取所述无人机的tof传感器输出的第二检测数据；在所述第二检测数据指示所述目标路径上存在障碍物的情况下，获取所述摄像头输出的所述第二图像数据。
71.在该实施例中，tof传感器可以用于检测无人机的周围是否有障碍物。第二检测数据为无人机的tof传感器采集的检测数据。
72.在具体实施时，可以根据无人机的tof传感器输出的第二检测数据，确定目标路径是否存在障碍物，在目标路径上存在障碍物的情况下，控制无人机的摄像头工作，对目标路径的障碍物进行拍摄，得到第二图像数据。
73.这里需要说的是，在步骤s1200中，控制无人机按照目标路径飞行时，无人机的飞行高度可以根据需要调整，无人机的飞行高度可以与建立目标路径时的飞行高度不同。
74.在本实施例中，基于无人机的tof传感器输出的第二检测数据确定无人机的目标路径上是否存在障碍物，在无人机的目标路径上存在障碍物的情况下，根据无人机的摄像头输出的第二图像数据，构建障碍物的第二三维模型，这样，在建立目标路径之后，在目标路径上存在障碍物的情况下，可以根据获取到的第二图像数据，构建障碍物的第二三维模型，并根据障碍物的第二三维模型，可以引导无人机避障，不需要通过多个tof传感器进行自动避障，在提高无人机避障效果的同时，可以减少运算量，降低成本。
75.在步骤s1200之后，执行步骤s1300，根据所述图像数据，构建所述无人机所处空间的第一三维模型和所述目标路径上的障碍物的第二三维模型。
76.在本实施例中，第一三维模型可以是无人机所处空间的三维模型。以室内监控为例，第一三维模型可以是所要监控的房间的三维模型。第二三维模型可以是目标路径上的障碍物的三维模型。即，第二三维模型还包括目标路径附近的障碍物的三维模型。
77.在一个实施例中，所述图像数据包括第一图像数据，根据所述图像数据，构建所述无人机所处空间的第一三维模型，可以进一步包括：根据所述第一图像数据，构建所述无人机所处空间的第一三维模型。
78.继续以室内监控为例，在设置无人机的目标路径的过程中，获取无人机的摄像头输出的第一图像数据，第一图像数据可以包括多个房间的图像数据，根据第一图像数据可以生成多个房间的三维模型。之后，在第一地图上添加多个房间的三维模型，以供用户查看和确认。
79.在本实施例中，在无人机按照目标路径飞行的过程中，可以实时获取无人机的摄像头输出的第一图像数据，根据第一图像数据构建无人机所处空间的第一三维模型，这样，根据构建的第一三维模型，可以将无人机的飞行范围限定在第一三维模型内，避免无人机超出限定范围而丢失，并且，基于无人机所处空间的第一三维模型，可以避免无人机与所处空间的墙壁发生碰撞，实现辅助避障。
80.在一个实施例中，所述图像数据包括第二图像数据，所述根据所述图像数据，构建所述目标路径上的障碍物的第二三维模型，可以进一步包括：在第二检测数据指示所述目标路径上存在障碍物的情况下，根据所述第二图像数据，构建所述目标路径上的障碍物的第二三维模型。
81.在具体实施时，在设置目标路径之后，控制无人机按照目标路径飞行。在无人机按照目标路径飞行的过程中，实时获取无人机的tof传感器输出的第二检测数据，在第二检测数据指示无人机的目标路径上存在障碍物的情况下，控制无人机的摄像头采集第二图像数据，并根据第二图像数据构建障碍物的第二三维模型。再之后，获取无人机的当前位置信息和当前姿态信息，根据无人机的当前位置信息和当前姿态信息，确定障碍物的位置信息，根据障碍物的位置信息，在第一地图中的相应位置添加障碍物的第二三维模型。以室内监控为例，障碍物可以是空调、柜子、灯等。
82.在本实施例中，基于无人机的tof传感器输出的第二检测数据确定无人机的目标路径上是否存在障碍物，在无人机的目标路径上存在障碍物的情况下，根据无人机的摄像头输出的第二图像数据，构建障碍物的第二三维模型，这样，基于预先构建的障碍物的第二三维模型，可以引导无人机避障，不需要通过多个tof传感器进行自动避障，在提高无人机避障效果的同时，可以减少运算量，降低成本。
83.在步骤s1300之后，执行步骤s1400，在所述第一地图上添加所述第一三维模型和所述第二三维模块，得到无人机的飞行指示数据。
84.在本实施例中，飞行指示数据可以用于引导无人机按照目标路径进行飞行，还可以用于辅助无人机避障。飞行指示数据可以包括第一地图、第一地图上显示的目标路径、无人机所处空间的第一三维模型和目标路径上的障碍物的第二三维模型。
85.在具体实施时，根据无人机的探测器输出的第一检测数据，生成第一地图，并在第
一地图中标记目标路径，之后，在第一地图中添加无人机所处空间的第一三维模型和目标路线上障碍物的第二三维模型，得到飞行指示数据。
86.在一个实施例中，所述在所述第一地图上添加所述第一三维模型和所述第二三维模块，得到无人机的飞行指示数据之后，该方法还可以包括：步骤s2100-步骤s2300。
87.步骤s2100，提供第一设置界面，所述第一设置界面用于配置所述无人机所处空间的尺寸信息。
88.在本实施例中，第一设置界面可以是配置无人机所处空间的尺寸信息的界面。在生成无人机所处空间的第一三维模型之后，在电子设备的显示界面显示的第一地图中添加第一三维模型，之后，接收用户对电子设备的显示界面的第三输入，显示第一设置界面。
89.第三输入可以是进入第一设置界面的输入。示例性地，第三输入可以对电子设备的显示界面的目标控件的点击输入，该点击输入例如可以是单击输入、双击输入、长按输入、滑动输入等。
90.步骤s2200，响应于用户对所述第一设置界面的第一输入，获取所述无人机所处空间的尺寸信息。
91.在本实施例中，以无人机所处空间为房间为例，无人机所处空间的尺寸信息可以包括房间的长度、宽度和高度等。
92.第一输入可以是用于获取无人机所处空间的尺寸信息的输入。示例性地，第一设置界面可以包括尺寸信息设置项，例如，宽度设置项、长度设置项和高度设置项。第一输入可以是对尺寸信息设置项的点击输入。
93.步骤s2300，根据所述无人机所处空间的尺寸信息，对所述第一地图上的所述第一三维模型进行调整，得到调整后的所述第一三维模型。
94.在本实施例中，在构建无人机所处空间的第一三维模型之后，用户可以输入无人机所处空间的尺寸信息，无人机所处空间的尺寸信息可以对第一三维模型进行调整，这样，可以结合第一三维模型和无人机所处空间的尺寸信息，监测无人机的飞行状态，可以保证无人机在第一三维模型内飞行，避免无人机超出限定范围而丢失，具有较高的监测精度。
95.在一个实施例中，所述在所述第一地图上添加所述第一三维模型和所述第二三维模块，得到无人机的飞行指示数据，可以进一步包括：显示所述第一地图，并在所述第一地图中显示所述目标路径、所述第一三维模型和所述第二三维模型；在接收到用户对所述第一三维模型和所述第二三维模型的确认指令时，根据所述第一地图、所述目标路径、所述第一三维模型和所述第二三维模型，得到并存储所述无人机的飞行指示数据。
96.在本实施例中，在根据无人机的摄像头输出的图像数据，构建无人机所处空间的第一三维模型和目标路径上障碍物的第二三维模型之后，可以在第一地图上添加第一三维模型和第二三维模型，这样，方便用户查看和第一三维模型和第二三维模型，并且，在接收到用户的确认指令之后，根据第一地图、目标路径、第一三维模型和第二三维模型，生成并存储飞行指示数据，从而基于生成飞行指示数据，也就是基于目标路径、无人机所处空间的第一三维模型和目标路径上的障碍物的第二三维模型，引导无人机飞行，从而可以提高无人机的避障效果，用户体验更好。
97.在一个实施例中，所述在所述第一地图上添加所述第一三维模型和所述第二三维模块，得到无人机的飞行指示数据之后，该方法还可以包括：在第二检测数据指示所述目标
路径上存在障碍物的情况下，根据所述无人机的当前位置信息，确定所述障碍物的位置信息；根据所述障碍物的位置信息和所述第二三维模型，确定避障路径；根据所述避障路径对所述目标路径进行修正。
98.在该实施例中，根据避障路径可以绕过目标路径上的障碍物。避障路径例如可以是左侧绕行、右侧绕行、上方绕行或下方绕行路径。
99.在本实施例中，在第二检测数据指示目标路径上存在障碍物的情况下，根据无人机的当前位置信息，确定所述障碍物的位置信息；根据所述障碍物的位置信息和所述第二三维模型，确定避障路径，这样，可以对目标路径可能存在的障碍物进行预测，以在无人机遇到障碍物时，可以按照预设的避障路径进行避障，可以提高无人机避障效果，还可以减少运算量，降低成本。
100.在一个实施例中，所述在所述第一地图上添加所述第一三维模型和所述第二三维模块，得到无人机的飞行指示数据之后，该方法还可以包括：步骤s3100-步骤s3300。
101.步骤s3100，提供第二设置界面，所述第二设置界面用于配置所述无人机的巡航信息。
102.在本实施例中，第二设置界面可以是配置无人机巡航信息的界面。在确定无人机的飞行指示数据之后，接收用户对电子设备的显示界面的第四输入，显示第二设置界面。
103.第四输入可以是进入第二设置界面的输入。示例性地，第四输入可以对电子设备的显示界面的目标控件的点击输入，该点击输入例如可以是单击输入、双击输入、长按输入、滑动输入等。
104.步骤s3200，响应于用户对所述第二设置界面的第二输入，获取所述无人机的巡航信息。
105.在本实施例中，无人机的巡航信息可以包括巡航时间。例如，每天8:00点巡航20分钟。
106.第二输入可以是用于获取无人机的巡航信息的输入。示例性地，第二设置界面可以包括巡航信息设置项。第二输入可以是对巡航信息设置项的点击输入。
107.步骤s3300，根据所述巡航信息和所述飞行指示数据，控制所述无人机进行巡航。
108.根据本公开实施例，在给无人机建立目标路径时，结合无人机的摄像头，构建无人机所处空间的第一三维模型和目标路径上障碍物的第二三维模型，并根据第一地图、目标路径、第一三维模型和第二三维模型，确定无人机的飞行指示数据，这样，可以在目标路径上预先录入无人机所处空间的信息和障碍物信息，以在无人机按照目标路径飞行时，辅助无人机避障，具有较好的避障效果，并且可以适应复杂的飞行环境。此外，可以简化算法，减少无人机上传感器的数量，降低成本。
109.《装置实施例》
110.本公开实施例提供了一种飞行指示数据的获取装置，如图2所示，该飞行指示数据的获取装置200可以包括生成模块210、第一获取模块220、构建模块230和第二获取模块240。
111.该生成模块210可以用于根据无人机的第一检测数据，在所述无人机所处空间的第一地图上生成目标路径；
112.该第一获取模块220可以用于在所述无人机按照所述目标路径飞行的过程中，获
取所述无人机的摄像头输出的图像数据；
113.该构建模块230可以用于根据所述图像数据，构建所述无人机所处空间的第一三维模型和所述目标路径上的障碍物的第二三维模型；
114.该第二获取模块240可以用于在所述第一地图上添加所述第一三维模型和所述第二三维模块，得到无人机的飞行指示数据。
115.在一个实施例中，所述图像数据包括第一图像数据，所述第一获取模块220，包括：第一获取单元，用于在所述无人机按照所述目标路径飞行的过程中，获取所述摄像头输出的所述第一图像数据；所述构建模块230，包括：第一构建单元，用于根据所述第一图像数据，构建所述无人机所处空间的第一三维模型。
116.在一个实施例中，所述装置还包括：
117.第一设置模块，用于提供第一设置界面，所述第一设置界面用于配置所述无人机所处空间的尺寸信息；
118.第三获取模块，用于响应于用户对所述第一设置界面的第一输入，获取所述无人机所处空间的尺寸信息；
119.调整模块，用于根据所述无人机所处空间的尺寸信息，对所述第一地图上的所述第一三维模型进行调整，得到调整后的所述第一三维模型。
120.在一个实施例中，所述图像数据包括第二图像数据，所述第一获取模块220，包括：第二获取单元，用于在所述无人机按照所述目标路径飞行的过程中，获取所述无人机的tof传感器输出的第二检测数据；第三获取单元，用于在所述第二检测数据指示所述目标路径上存在障碍物的情况下，获取所述摄像头输出的所述第二图像数据；
121.所述构建模块230，包括：第二构建单元，用于在第二检测数据指示所述目标路径上存在障碍物的情况下，根据所述第二图像数据，构建所述目标路径上的障碍物的第二三维模型。
122.在一个实施例中，所述装置还包括：
123.第一确定模块，用于在第二检测数据指示所述目标路径上存在障碍物的情况下，根据所述无人机的当前位置信息，确定所述障碍物的位置信息；
124.第二确定模块，用于根据所述障碍物的位置信息和所述第二三维模型，确定避障路径；
125.修正模块，用于根据所述避障路径对所述目标路径进行修正。
126.在一个实施例中，所述第二获取模块240，包括：
127.显示模块，用于显示所述第一地图，并在所述第一地图中显示所述目标路径、所述第一三维模型和所述第二三维模型；
128.第四获取单元，用于在接收到用户对所述第一三维模型和所述第二三维模型的确认指令时，根据所述第一地图、所述目标路径、所述第一三维模型和所述第二三维模型，得到并存储所述无人机的飞行指示数据。
129.在一个实施例中，所述装置还包括：
130.第二设置模块，用于提供第二设置界面，所述第二设置界面用于配置所述无人机的巡航信息；
131.第四获取模块，用于响应于用户对所述第二设置界面的第二输入，获取所述无人
机的巡航信息；
132.控制模块，用于根据所述巡航信息和所述飞行指示数据，控制所述无人机进行巡航。
133.根据本公开实施例，在给无人机建立目标路径时，结合无人机的摄像头，构建无人机所处空间的第一三维模型和目标路径上障碍物的第二三维模型，并根据第一地图、目标路径、第一三维模型和第二三维模型，确定无人机的飞行指示数据，这样，可以在目标路径上预先录入无人机所处空间的信息和障碍物信息，以在无人机按照目标路径飞行时，辅助无人机避障，具有较好的避障效果，并且可以适应复杂的飞行环境。此外，可以简化算法，减少无人机上传感器的数量，降低成本。
134.《设备实施例》
135.图3是根据一个实施例的电子设备的硬件结构示意图。如图3所示，该电子设备300包括存储器310和处理器320。
136.该存储器310可以用于存储可执行的计算机指令。
137.该处理器320可以用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据本公开方法实施例所述的飞行指示数据的获取方法。
138.该电子设备300例如可以是手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、可穿戴设备等，本公开实施例对此不作限定。
139.在另外的实施例中，该电子设备300可以包括以上飞行指示数据的获取装置200。
140.在一个实施例中，以上飞行指示数据的获取装置200的各模块可以通过处理器320运行存储器310中存储的计算机指令实现。
141.根据本公开实施例，在给无人机建立目标路径时，结合无人机的摄像头，构建无人机所处空间的第一三维模型和目标路径上障碍物的第二三维模型，并根据第一地图、目标路径、第一三维模型和第二三维模型，确定无人机的飞行指示数据，这样，可以在目标路径上预先录入无人机所处空间的信息和障碍物信息，以在无人机按照目标路径飞行时，辅助无人机避障，具有较好的避障效果，并且可以适应复杂的飞行环境。此外，可以简化算法，减少无人机上传感器的数量，降低成本。
142.《计算机可读存储介质》
143.本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行本公开实施例提供的飞行指示数据的获取方法。
144.本公开实施例可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开实施例的各个方面的计算机可读程序指令。
145.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算
机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
146.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
147.用于执行本公开实施例操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开实施例的各个方面。
148.这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开实施例的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
149.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
150.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
151.附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也
可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
152.以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本公开实施例的范围由所附权利要求来限定。