确定采用哪条路径时执行。控制器12可基于地形图18A和/或查找表18B确定第一路径50的几何形状和/或机器10的速度。例如，所述几何形状和/或速度可取决于第一车道42的几何形状(例如，曲率半径、宽度、(例如，沿着中心线的)长度等等)，如在地形图18A中指示的。另外，第一路径50的几何形状和/或机器10的速度可基于所存储的道路40的特性(例如，坡度、超高、材料成分和/或形成第一路径50的第一车道42的部分的摩擦系数)来确定，和/或基于机器10的特性(例如，所感测的有效载荷和/或机器质量或重量)来确定。所确定的机器10的速度沿着第一路径50的长度可以变化或可以恒定不变。当机器10到达期望转弯处时，机器10可利用在步骤118中确定的第一路径50以所确定的速度执行标准转弯(步骤120)。
[0048]控制器12还可继续接收与其他机器70的位置有关的信息，并且可以动态地确定机器10在执行转弯时的路径的几何形状和/或速度。因此，在一个实施例中，例如，如果控制器12接收到与其他机器70有关的更新信息并且确定不存在机器10接触其他机器70的危险，那么即使在机器10开始执行标准转弯之后(步骤120)，控制器12可决定改变路径以进行切角(步骤106或步骤112)。在另一个实施例中，例如，如果控制器12接收到与其他机器70有关的更新信息并且确定执行标准转弯将更加高效，那么即使在机器10开始切角之后(步骤116)，控制器12可决定改变路径以执行标准转弯(步骤118)。因此，控制器12可以动态地确定机器10在执行转弯时的路径的几何形状和/或速度。
[0049]因此，当有可能增加机器10的效率时，控制器12可以自主地控制机器10以执行切角。控制器12可利用信息(诸如与道路40有关的信息、与机器10有关的信息和/或与其他机器70有关的信息)来确定机器10在转弯时的路径、控制机器10在转弯时的速度并确定是否要执行切角。与其他机器70有关的信息可允许控制器12控制机器10安全地进行切角并且避免穿越到迎面而来的交通中，从而降低碰撞的风险。
[0050]尽管上述实施例涉及调整机器10的路径以便穿越到相反交通的相邻车道44中以执行切角，但应当理解的是，控制器12也可执行类似的步骤来确定是否调整机器10在执行转弯时的路径，以便穿越到其他类型的车道中。例如，控制器12可确定是否调整机器10的路径以更大的幅度转弯，从而穿越到具有较大平均曲率半径的相反交通的相邻车道中。
[0051 ] 对于本领域技术人员显而易见的是，可以对所公开的方法和系统作出多种修改和变更。通过考虑说明书并实践所公开的方法和系统，其他实施例对于本领域技术人员将是显而易见的。本说明书和实例应认为仅是示例性的，其真实范围由所附权利要求书及其等价物表示。
【主权项】
1.一种用于控制执行转弯的第一机器(10)的系统，所述系统包括: 控制器(12)，其被配置为: 为所述第一机器(10)识别预期转弯，所述预期转弯由两个相邻的行车道(42，44)形成，所述两个行车道包括第一行车道(42)和第二行车道(44)， 接收关于第二机器(70)的信息(18C)，以及 基于所接收的信息(18C)确定是否控制所述第一机器(10)沿循车道交叉路径(60)执行所述预期转弯，所述车道交叉路径￠0)包括所述第一行车道(42)的一部分￠2)和所述第二行车道(44)的一部分(64)，使得所述第一机器(10)在所述第一行车道(42)和所述第二行车道(44)之间变换以执行所述预期转弯。
2.根据权利要求1所述的系统，其中: 所述第一行车道(42)具有第一正常行驶方向并且所述第二行车道(44)具有与所述第一正常行驶方向相反的第二正常行驶方向；并且 当在所述第二行车道(44)中的所述车道交叉路径￠0)的所述部分￠4)中行驶时，所述第一机器(10)相背于所述第二正常行驶方向行驶。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器(12)被进一步配置为: 控制所述第一机器(10)沿循所述车道交叉路径￠0);以及 基于关于所述第二机器(70)的所述信息(18C)控制所述第一机器(10)使用所述车道交叉路径￠0)执行所述预期转弯的速度，以避免接触所述第二机器(70)。
4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器(12)被进一步配置为: 控制所述第一机器(10)沿循所述车道交叉路径￠0);以及 当使用所述车道交叉路径(60)时，基于关于所述第二机器(70)的所接收的信息(18C)通过停止所述第一机器(10)或使其减速来控制所述第一机器(10)。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器(12)被进一步配置为:在所述第二机器(70)已经通过所述第二行车道(44)的所述部分(64)之后，控制所述第一机器(10)沿循所述车道交叉路径￠0)并开始穿越到在所述车道交叉路径￠0)中的所述第二行车道(44)的所述部分(64)内。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制器(12)被进一步配置为在所述车道交叉路径￠0)或仅包括所述第一行车道(42)的第一路径(50)之间进行选择，所述选择基于所述接收的信息(18C)。
7.根据权利要求6所述的系统，其中: 所述车道交叉路径￠0)具有比所述第一路径(50)大的平均曲率半径；并且 所述控制器(12)被进一步配置为确定所述第一机器(10)执行所述预期转弯的速度，所述速度基于所述选择。
8.一种包括权利要求1所述的系统的自主机器，所述自主机器为所述第一机器(10)。
9.一种用于控制执行转弯的第一机器(10)的方法，所述方法包括: 使用至少一个处理器为所述第一机器(10)识别预期转弯，所述预期转弯由两个相邻的行车道(42，44)形成，所述两个行车道包括具有第一正常行驶方向的第一行车道(42)和具有与所述第一正常行驶方向相反的第二正常行驶方向的第二行车道(44); 使用所述至少一个处理器接收关于在所述第二行车道(44)中行驶的第二机器(70)的信息(18C);以及 使用所述至少一个处理器基于所述接收的信息(18C)确定所述第一机器(10)在所述预期转弯周围的速度和路径，所述第一机器(10)的路径从所述第一行车道(42)变换到所述第二行车道(44)，使得当在所述第二行车道(44)上行驶时，所述第一机器(10)相背于所述第二正常行驶方向行驶。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，关于所述第二机器(70)的所述接收的信息(18C)包括所述第二机器(70)的位置或速度中的至少一个。
【专利摘要】一种用于控制执行转弯的第一机器(10)的系统包括控制器(12)，该控制器(12)被配置为第一机器(10)识别预期转弯。预期转弯由两个相邻的行车道(42，44)形成。这两个行车道包括第一行车道(42)和第二行车道(44)。控制器(12)被进一步配置为接收关于第二机器(70)的信息，并基于所接收的信息(18C)确定是否控制第一机器(10)沿循车道交叉路径(60)执行预期转弯。车道交叉路径(60)包括第一行车道(42)的一部分(62)和第二行车道(44)的一部分(64)，使得第一机器(10)在第一行车道(42)和第二行车道(44)之间变换以执行预期转弯。
【IPC分类】G05D1-02
【公开号】CN104520779
【申请号】CN201380041927
【发明人】J·D·汉弗莱
【申请人】卡特彼勒公司
【公开日】2015年4月15日
【申请日】2013年7月31日
【公告号】US9098086, US20140046530, WO2014025580A1