一种机器人故障修复系统及方法
【专利说明】
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人技术领域，特别涉及一种机器人故障修复系统及方法。【【背景技术】】
[0002]多关节移动式机器人是一种具有3自由度以上手臂带有灵巧手的移动式机器人，机器人被应用于装配，医疗，服务，实验。由于该类机器人具有一定的自我硬件故障检测功能，可以为机器人的故障维修和售后技术支持人员节省了不少的人力和维护成本，目前应用空间也越来越广泛。
[0003]目前，机器人的故障检测和分析是通过人工干预和故障示警灯提示的方式来实现的，机器人在自身出现故障时，通过不同的示警灯信号或者报警提示音来区分故障并提醒操作者，再由操纵者根据故障人为进行判断维修，这无疑增加了机器人后续维护的人力成本。
【
【发明内容】
】
[0004]本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中在机器人自身出现任何故障时，人为进行判断维修的缺陷，提供一种机器人故障修复系统，该系统可根据故障类型，自动对机器人进行修复。
[0005]为解决上述技术问题，本发明采用下述技术方案:
[0006]一种机器人故障修复系统，所述多关节机器人包括:机器人本体单元，所述机器人本体单元包括:驱动模块、信息采集模块、运动控制模块及主控模块，所述主控模块信号连接于所述驱动模块、信息采集模块、运动控制模块，所述机器人故障修复系统包括故障侦测分析处理单元，所述故障侦测分析处理单元包括:故障检测模块、故障处理模块、故障通讯模块，其中，
[0007]所述故障检测模块信号连接于所述机器人本体单元，用于检测所述驱动模块、所述信息采集模块、所述运动控制模块及所述主控模块的故障；
[0008]所述故障处理模块信号连接于所述故障检测模块，用于采集所述故障，并对所述故障进行分析、判断所述故障是否能够自我修复；
[0009]所述故障通讯模块信号连接于所述故障处理模块及所述主控模块，用于接收所述故障处理模块的判断结果，并将所述判断结果传输至所述主控模块，所述主控模块根据所述判断结果控制运动控制模块替换报错部件执行故障修复。
[0010]另外，本发明还提供了一种机器人故障修复方法，包括下述步骤:
[0011]步骤SllO:所述机器人执行自检程序；
[0012]步骤S120:若自检失败，则所述机器人发出警报，程序结束；若自检成功，则进行下一步；
[0013]步骤S130:所述故障检测模块检测所述机器人本体单元的故障；
[0014]步骤S140:所述故障处理模块判断所述故障是否可自行修复；
[0015]步骤S150:若否，所述故障通讯模块将不可自行修复的判断结果传输至所述主控模块，所述主控模块发出警报，程序结束；若是，所述故障通讯模块将可自行修复的判断结果传输至所述主控模块，所述主控模块显示报错的部件，并控制运动控制模块替换报错部件后，返回步骤S130 ；
[0016]步骤S160:若上述检测结果为正常，进一步判断是否关机；
[0017]步骤S170:若是，则程序结束；若否，所述故障检测模块定时检测所述机器人本体单元的故障；
[0018]步骤S180:若上述检测结果为异常，返回步骤S140 ;若上述检测结果为正常，返回步骤S160。
[0019]在本实施例中，还包括对所述机器人本体单元检测的步骤:
[0020]步骤S210:所述机器人本体单元执行自检程序；
[0021]步骤S220:若自检失败，所述故障检测模块检测所述机器人本体单元的故障；
[0022]步骤S230:所述故障处理模块采集所述故障；
[0023]步骤S240:所述故障处理模块判断所述故障是否可自行修复；
[0024]步骤S250:若否，所述故障通讯模块将不可自行修复的判断结果传输至所述主控模块，所述主控模块发出警报，程序结束；若是，所述故障通讯模块将可自行修复的判断结果传输至所述主控模块，所述主控模块显示报错的部件，并控制运动控制模块替换报错部件后，返回步骤S210 ；
[0025]步骤S260:若上述自检成功，进一步判断断电；
[0026]步骤S270:若是，则程序结束；若否，所述故障检测模块定时检测所述机器人本体单元的故障；
[0027]步骤S280:若上述检测结果为异常，返回步骤S240 ;若上述检测结果为正常，返回步骤S260。
[0028]采用上述技术方案，本发明的有益效果在于:
[0029]本发明上述实施例提供的机器人故障修复系统和方法，通过所述故障检测模块检测所述驱动模块、所述信息采集模块及所述运动控制模块的故障，并将故障信息发送至所述故障处理模块，所述故障处理模块对所述故障进行分析、判断所述故障是否能够自我修复，所述故障通讯模块接收所述故障处理模块的判断结果，并将所述判断结果传输至所述主控模块，所述主控模块根据所述判断结果执行故障修复，科学有效地判断了机器人故障的故障是否可以自行修复，并对故障进行自动修复，提高了机器人的智能化、自动化程度，
并降低了机器人后期的维护以及售后技术支持的工作量，具有良好的市场效益和经济效.、/■
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【【附图说明】】
[0030]图1为本发明实施例提供的机器人故障修复系统的工作原理图100 ；
[0031]图2为本发明实施例提供的机器人故障修复方法的步骤流程图200 ；
[0032]图3为本发明实施例提供的对所述机器人本体单元检测的步骤流程图300。
【【具体实施方式】】
[0033]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0034]请参阅图1，图1为本发明实施例提供的机器人故障修复系统的工作原理图100，机器人包括机器人本体单元110，机器人故障修复系统包括故障侦测分析处理单元120。
[0035]机器人本体单元110包括驱动模块111、信息采集模块112、运动控制模块113及主控模块114。
[0036]主控模块114与驱动模块111、信息采集模块113、运动控制模块113信号连接，用于对驱动模块111、信息采集模块113及运动控制模块113进行控制。
[0037]故障侦测分析处理单元120包括:故障检测模块121、故障处理模块122及故障通讯模块123。
[0038]故障检测模块121信号连接于机器人本体单元110。故障检测模块121用于检测驱动模块111、信息采集模块112、运动控制模块113及主控模块114的故障。
[0039]故障处理模块122信号连接于故障检测模块121。故障处理模块122用于采集故障检测模块121检测的故障，并对故障进行分析、判断故障是否能够自我修复。
[0040]故障通讯模块123信号连接于故障处理模块122及主控模块114。故障通讯模块123用于接收故障处理模块122的判断结果，并将判断结果传输至主控模块114。主控模块114根据判断结果执行故障修复。
[0041]可以理解，机器人本体单元110中驱动模块111、信息采集模块112、运动控制模块113及主控模块114，是对应于机器人所需要的操作功能的不可或缺的主体部分，其中，主控模块114控制驱动模块111、信息采集模块112、运动控制模块113的功能，而驱动模块111、信息采集模块112、运动控制模块113分别对应机器人的驱动、传感、运动等活动。机器人本体单元110除了提供机器人各个操作功能的基础功能，同时提供了与故障侦测分析处理单元120的通讯功能，一旦机器人本体单元110发生故障时，则通过无线或有线的方式向故障侦测分析处理单元120发送故障信息数据。
[0042]可以理解，故障侦测分析处理单元120是独立于机器人之外的控制单元，该单元具有检测机器人故障、并能根据故障的类别和严重程度逻辑判断的功能，对于采集到的故障信息进行处理和分析，如果故障可以通过机器人自主维护的方式来解决，则该部分向机器人主控模块114发出一系列维护出故障部件的逻辑命令，并通过运动控制模块113进行维修；如果不能自主维护解决，则通过主控模块114发出声音或使用报警灯提示需要人工介入解决。虽然，故障侦测分析处理单元120是独立于机器人之外的控制单元，但是故障侦测分析处理单元120能够与机器人可以通过无线或者有线方式进行数据通讯。
[0043]请参阅图2，其中，图2为本发明实施例提供的机器人故障修复方法的步骤流程图200，包括下述步骤:
[0044]步骤SllO:机器人执行自检程序；
[0045]步骤S120:若自检失败，则机器人发出警报，程序结束；若自检成功，则进行下一
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少；
[0046]步骤S130:所述故障检测模块121检测机器人本体单元110的故障；
[0047]具体地，故障检测模块121信号连接于机器人本体单元110，检测驱动模块111、信息采集模块112、运动控制模块113及主控模块114的故障信息。
[0048]步骤S140:故障处理