。优选地，所述水平回转减速器7和俯仰回转减速器I为无间隙精密伺服回转减速器，所述水平回转减速器7的旋转角为360°，所述俯仰回转减速器I的旋转角为-75。?90°，优选所述云台控制器14为单片机或DSP控制器。
[0021]如图1所示，具体工作状态如下，本发明提供的能精确定位的车载摄像仪云台装置，包括摄像仪支架3、俯仰回转减速器1、俯仰驱动电机5、俯仰回转减速器螺杆11、俯仰角度反馈用的增量式的俯仰编码器12、控制俯仰位置的最低位限位开关13、控制俯仰位置的最高位限位开关4、水平回转减速器7、水平驱动电机6、水平回转减速器螺杆9、水平位置反馈用的增量编码器10和底座8，摄像仪支架3用于实现摄像仪2的固定安装并在回转减速器带动下进行水平旋转与俯仰控制；水平回转减速器7用于控制摄像仪2的水平旋转；俯仰回转减速器I用于控制摄像仪2的俯仰调节；水平回转减速器7和俯仰回转减速器螺杆11通过减速块分别与相应的步进电机相连接，当步进电机转动时会带动相对应回转减速器旋转实现摄像仪2的水平旋转与俯仰旋转调节；步进电机驱动器接收云台控制器14发来的脉冲控制信号驱动步进电机旋转；增量式编码器安装在回转减速器螺杆末端，用于测量当前螺杆位置并将螺杆位置信号反馈至云台控制器14 ;俯仰限位开关用于俯仰回转减速器I转动到最低位与最高位的限位功能。如图3所示，本发明中的控制系统，包括摄像仪云台16、水平步进电机驱动器、俯仰步进电机驱动器、云台控制器14、用于水平位置反馈的增量式的水平编码器10和俯仰角度反馈的增量式的俯仰编码器12，摄像仪云台16用于实现摄像仪2的固定安装、带动摄像仪2水平旋转或俯仰调整；云台控制器14通过串行通信接口 15与上位机相连，用于接收上位机发来的摄像仪2位置控制信息，经过运算后发送脉冲控制信号至步进电机驱动器驱动相对应的步进电机转动；水平步进电机驱动器接收云台控制器14发来的水平旋转脉冲控制信号水平驱动电机进行水平旋转，实现摄像仪2的水平转动；俯仰步进电机驱动器接收云台控制器14发来的俯仰调节脉冲控制信号垂直控制俯仰驱动电机5带动摄像仪云台16实现摄像仪2俯仰调节；云台控制器14接收增量式编码器反馈的螺杆位置信息及回转减速器减速比计算当前摄像仪2水平位置与俯仰角度并通过串行通信接口 15将摄像仪2当前位置信息反馈至上位机。
[0022]本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员可以想到的任何变形、改进、替换均落入本发明的范围。
【主权项】
1.一种能精确定位的车载摄像仪云台装置，其特征在于，所述车载摄像仪云台装置包括设置在车顶上的底座(8)和云台控制器(14)，所述底座(8)上设有与水平回转减速器(7)连接的水平驱动电机(6)和水平回转减速器螺杆(9)，所述水平回转减速器螺杆(9)上设有水平编码器(10)，所述水平回转减速器(7)顶部设有与俯仰回转减速器(I)连接的俯仰驱动电机(5)和俯仰回转减速器螺杆(11)，所述俯仰回转减速器螺杆(11)上设有俯仰编码器(12)，所述俯仰回转减速器(I)上设有最低位限位开关(13)和最高位限位开关(4)，所述俯仰回转减速器(I)中心位置固装有摄像仪支架(3)，所述摄像仪支架(3)上设有摄像仪⑵。2.根据权利要求1所述能精确定位的车载摄像仪云台装置，其特征在于，所述云台控制器(14)分别与水平编码器(10)、俯仰编码器(12)、水平驱动电机驱动器和俯仰驱动电机驱动器连接，所述水平驱动电机驱动器和俯仰驱动电机驱动器分别与水平驱动电机(6)和俯仰驱动电机(5)连接，所述水平驱动电机(6)和俯仰驱动电机(5)与摄像仪云台(16)连接。3.根据权利要求1所述能精确定位的车载摄像仪云台装置，其特征在于，所述俯仰编码器(12)和水平编码器(10)为增量式编码器。4.根据权利要求1所述能精确定位的车载摄像仪云台装置，其特征在于，所述水平驱动电机(6)和俯仰驱动电机(5)为步进式电机。5.根据权利要求1所述能精确定位的车载摄像仪云台装置，其特征在于，所述水平回转减速器(7)和俯仰回转减速器(I)为无间隙精密伺服回转减速器。6.根据权利要求1所述能精确定位的车载摄像仪云台装置，其特征在于，所述水平回转减速器(7)的旋转角为360°，所述俯仰回转减速器(I)的旋转角为-75°?90°。7.根据权利要求1所述能精确定位的车载摄像仪云台装置，其特征在于，所述云台控制器(14)为单片机或DSP控制器。8.根据权利要求1所述能精确定位的车载摄像仪云台装置，其特征在于，所述云台控制器(14)上设有串行通信接口(15)。
【专利摘要】本发明涉及风力发电巡检设备技术领域，具体涉及一种能精确定位的车载摄像仪云台装置。本发明提供的一种能精确定位的车载摄像仪云台装置，包括设置在车顶上的底座和云台控制器，底座上设有与水平回转减速器连接的水平驱动电机和水平回转减速器螺杆，水平回转减速器螺杆上设有水平编码器，水平回转减速器顶部设有与俯仰回转减速器连接的俯仰驱动电机和俯仰回转减速器螺杆，俯仰回转减速器螺杆上设有俯仰编码器，俯仰回转减速器上设有最低位限位开关和最高位限位开关，俯仰回转减速器中心位置固装有摄像仪支架,摄像仪支架上设有摄像仪。本发明能为实现风力发电系统在不停机的风机桨叶巡检提供精确定位的控制云台装置。
【IPC分类】G05D3/12
【公开号】CN104898705
【申请号】CN201510147970
【发明人】桑海洋, 董建华, 陈子新, 王明, 王波, 丛智慧, 孙红凯, 翟永杰, 李冰, 伍洋, 王迪
【申请人】大唐（赤峰）新能源有限公司, 华北电力大学（保定）
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年3月31日