超声波目标跟踪设备、方法和装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及目标跟踪领域，具体涉及一种超声波目标跟踪设备、方法和装置。
【背景技术】
[0002]近年来，智能化的产品越来越多的走近了人们的生活，人们对生活的品质追求也越来越高，具有跟踪功能的装置需求量也越来越大。具有跟踪功能的装置常被运用在机场、码头、大型商场等，跟踪设备可以减轻人们的负担，解放人们的双手，有助于提升生活品质。通常来说，跟踪设备都有两部分组成:1、跟踪方装置。2、被跟踪方装置。每部分的基本组成为控制器、传感器、无线通讯器，如果是跟踪方装置还必须要有执行器。
[0003]现有技术中，跟踪设备的传感器大多数采用一体化的超声波传感器，虽然控制简单，但是局限性较大。例如，采用三个HC-SR04 —体化超声波传感器虽然能够使控制器判断出被跟踪方相对于跟踪方的距离和位置，但是跟踪目标没有唯一性，换言之，假如A在此跟踪装置内可以被跟踪，那么B在此跟踪装置内也可以被跟踪。
【发明内容】
[0004]为此，为实现超声波跟踪设备中的跟踪端准确地跟踪被跟踪端，本申请提供一种超声波目标跟踪设备、方法和装置，以实现跟踪端跟踪被跟踪端，减少误跟踪的概率。
[0005]根据第一方面，一种实施例中提供一种超声波目标跟踪设备，包括跟踪端和被跟踪端，被跟踪端向跟踪端发送跟踪请求信号，跟踪端根据接收到的跟踪请求信号跟踪被跟踪端，其中，跟踪端包括:
[0006]校验码接收器，用于接收被跟踪端发送的校验码；至少两个超声接收器，用于分别接收被跟踪端发送的超声波信号；第一控制器，分别与校验码接收器和至少两个超声接收器连接；校验码接收器将接收到的校验码传输给第一控制器；第一控制器在有效的校验码触发下开启至少两个超声接收器并接收至少两个超声接收器接收到的超声波信号；第一控制器根据其接收到的超声波信号调整提供给驱动器用于表征移动方位的驱动信号。
[0007]根据第二方面，一种实施例中提供一种超声波目标跟踪方法，用于跟踪端，其中，跟踪方法包括:
[0008]接收被跟踪端发送的校验码；判断所述校验码的是否有效，其中，有效的校验码用于表征被跟踪端和跟踪端是匹配的；如果判断为有效的校验码，则通过至少两个位置不同的超声接收器获取被跟踪端发送的同一路超声波信号；根据获取到的超声波信号调整提供给驱动器用于表征移动方位的驱动信号。
[0009]根据第三方面，一种实施例中提供一种超声波目标跟踪装置，用于跟踪端，其中，跟踪装置包括:
[0010]校验码接收模块，用于接收被跟踪端发送的校验码；校验码判断模块，用于判断所述校验码是否有效，其中，有效的校验码用于表征被跟踪端和跟踪端是匹配的；超声波信号接收模块，用于如果校验码判断模块判断为有效的校验码，则通过至少两个位置不同的超声接收器获取被跟踪端发送的同一路超声波信号；输出模块，用于根据获取到的超声波信号调整提供给驱动器用于表征移动方位的驱动信号。
[0011]依据上述实施例的超声波目标跟踪设备、方法和装置，由于跟踪端通过判断接收的校验码是否有效来控制位置不同的超声接收器获取被跟踪端发送的同一路超声波信号，并根据获取到的超声波信号调整提供给驱动器的驱动信号，从而实现了超声设备的收、发分离，通过同一超声波信号控制驱动器的移动方位，并且减小了跟踪端错误跟踪其它被跟踪端的概率，提高了跟踪准确度，有效地利用了同一路超声波信号。
[0012]此外，通过两个位置不同的超声接收器分别相对于被跟踪端的距离判断跟踪端相对于被跟踪端的位置，可以调整提供给驱动器用于表征移动方位的驱动信号，继而可以实现跟踪端前、后、左、右的跟踪移动。
【附图说明】
[0013]图1为本实施例公开的一种超声波目标跟踪设备示意图；
[0014]图2为本实施例跟踪端的结构示意图；
[0015]图3为本实施例被跟踪端的结构示意图；
[0016]图4为本实施例公开的一种超声波目标跟踪装置结构示意图；
[0017]图5为本实施例公开的一种超声波目标跟踪方法流程图；
[0018]图6为本实施例一种获取被跟踪端同一路超声波信号的流程图；
[0019]图7为本实施例一种调整提供给驱动器的驱动信号流程图。
【具体实施方式】
[0020]下面通过【具体实施方式】结合附图对本发明作进一步详细说明。
[0021]请参考图1，为本实施例公开的一种超声波目标跟踪设备，包括:跟踪端100和被跟踪端200，通常被跟踪端200置于用户一方，跟踪端100置于需要移动的一方，例如行李车等。在具体实施例中，被跟踪端200向外发射超声波信号，具体地，该超声波信号表征了跟踪请求，如图1箭头线条所示，跟踪端100接收被跟踪端200发射的超声波信号，跟踪端100根据接收到的承载跟踪请求的超声波信号判断其相对于被跟踪端200的位置，而后根据判断的结果控制驱动器10例如行李车等作相应的移动，包括:前进、后退、左转、右转等。
[0022]请参考图2，为本实施例跟踪端的结构示意图，跟踪端包括:校验码接收器110、至少两个超声接收器120和第一控制器130，其中，
[0023]校验码接收器110用于接收被跟踪端发送的校验码，在本实施例中，校验码可分为有效和无效，其中，有效的校验码表征被跟踪端和跟踪端是匹配的，跟踪端可以对被跟踪端进行跟踪，无效的校验码表征被跟踪端和跟踪端为非匹配状态，此时，应限制跟踪端对被跟踪端进行跟踪，通过校验码的验证，可以实现避免跟踪端错误地跟踪被跟踪端。在具体实施例中，校验码接收器110可以通过任意具有数据交互功能的接收装置实现，例如蓝牙、RF射频等，优选地，校验码接收器110为红外接收器，用于接收被跟踪端发送的红外信号校验码。
[0024]至少两个超声接收器120用于分别接收被跟踪端发送的超声波信号。在具体实施例中，当校验码接收器110接收的校验码为有效校验码时，开启该至少两个超声接收器120以接收超声波信号。在优选的实施例中，至少两个超声接收器120为偶数个，分别布置在校验码接收器110的两侧。
[0025]第一控制器130分别与校验码接收器110和至少两个超声接收器120信号连接。校验码接收器110将接收到的校验码传输给第一控制器130 ;第一控制器130在有效的校验码触发下开启至少两个超声接收器120并接收至少两个超声接收器接收到的超声波信号；第一控制器130根据其接收到的超声波信号调整提供给驱动器用于表征移动方位的驱动信号。
[0026]请参考图3，为本实施例被跟踪端的结构示意图，被跟踪端包括:校验码发射器210、超声发射器220和第二控制器230，其中，
[0027]校验码发射器210用于在其开启时向跟踪端发送校验码。在具体实施例中，校验码发射器210可以通过任意具有数据交互功能的接收装置实现，例如蓝牙、RF射频等，优选地，校验码发射器210为红外发射器，用于向跟踪端发送红外信号校验码。
[0028]超声发射器220用于在其开启时向跟踪端发送超声波信号，在本实施例中，超声发射器220的开启时间是紧跟随校验码发射器210之后的，校验码发射器开启后在设备最快速度范围内开启超声发射器，即向跟踪端发送完校验码之后在设备最快速度范围内发送超声波。在其它实施例中，超声发射器220也可以滞后于校验码发射器210开启。
[0029]第二控制器230分别与校验码发射器210和超声发射器220连接，第二控制器用于开启或关闭校验码发射器210和超声