器人的控制系统，通过控制系统处理后向无损检测平台下达要响应的动作，包括X射线发射器平台向成像板平台方向移动，停止前进。
[0022]下面结合附图对本发明作进一步说明
【具体实施方式】
[0023]见图1，图2，图3，种X射线无损检测平台协调控制方法，其特征是:X射线无损检测平台包括X射线发射机移动平台和成像板移动平台两大部分，移动平台由RFID标签，天线，读卡器，超声波测距装置，数据处理单元，平台系统控制单元依序连接构成，其中RFID标签安装在成像板移动平台上，天线和读卡器安装在X射线发射机移动平台上；数据处理单元连接无线传输单元，无线传输单元又连接平台系统控制单元；无线传输单元还与控制站连接；其协调控制方法包括以下几个步骤:
[0024]A:X射线无损检测平台在变电站巡检设备前进过程中，位于X射线发射机移动平台上的读卡器发射电磁波激活位于周围的安装在成像板移动平台上的RFID标签；
[0025]B:被激活的RFID标签将自身包含的信息传送出去，位于X射线发射机移动平台上的天线接收到RFID发送出来的信息后将信息传递给读卡器进行信息的解读，将解读出来的信息传递给平台系统控制单元，这样可以实现两个移动平台之间的识别；
[0026]C:X射线发射机移动平台识别到成像板移动平台后通过自身安装的超声波测距仪向成像板移动平台发射超声波，将得到的数据传输给数据处理单元；
[0027]D:将这些测得的数据通过数据处理单元处理后得到两平台间的距离；
[0028]E:将两平台间的距离传入无损检测平台的平台控制单元，平台控制单元通过控制两平台车的移动修正两平台间的距离，并将这些数据通过无线传输单元传回控制站，提供给操作者。
[0029]本发明用户通过控制站设置多个阈值，并设置当无损检测平台机器人的两个平台之间的距离大于某一阈值时采用无损检测平台机器人通过导向系统使两平台响应动作，包括:提醒操作者两平台间距离过大，X射线发射器平台向成像板平台方向移动，停止前进。
[0030]本发明若X射线无损检测平台为自动导航模式，则采用上述导向方法；若无损检测平台为手动操作模式，操作平台的当前信息则通过无线传输单元发送到控制站，供操作者参考。
[0031]本发明在X射线无损检测平台上具体实施本技术方案中，可通过控制站设置阈值。具体可设置为:当两车载平台间的距离小于3m时，平台车正常前进；当两车载平台的距离大于3m小于6m时，X无损检测平台通过无线传输装置向控制站发出警告信息并且X射线发射器平台向成像板平台方向移动；当两车载平台的距离大于6m时，平台车停止前进，并通过无线传输装置提醒操作者此时应改为手动操作。需要说明的是，距离的阈值和X射线无损检测平台控制系统的响应方式可根据不同工作环境及用户的需要更改。
【主权项】
1.一种X射线无损检测平台协调控制方法，其特征是:x射线无损检测平台包括X射线发射机移动平台和成像板移动平台两大部分，移动平台由RFID标签，天线，读卡器，超声波测距装置，数据处理单元，平台系统控制单元依序连接构成，其中RFID标签安装在成像板移动平台上，天线和读卡器安装在X射线发射机移动平台上；数据处理单元连接无线传输单元，无线传输单元又连接平台系统控制单元；无线传输单元还与控制站连接；其协调控制方法包括以下几个步骤: A:X射线无损检测平台在变电站巡检设备前进过程中，位于X射线发射机移动平台上的读卡器发射电磁波激活位于周围的安装在成像板移动平台上的RFID标签； B:被激活的RFID标签将自身包含的信息传送出去，位于X射线发射机移动平台上的天线接收到RFID发送出来的信息后将信息传递给读卡器进行信息的解读，将解读出来的信息传递给平台系统控制单元，这样可以实现两个移动平台之间的识别； C:X射线发射机移动平台识别到成像板移动平台后通过自身安装的超声波测距仪向成像板移动平台发射超声波，将得到的数据传输给数据处理单元； D:将这些测得的数据通过数据处理单元处理后得到两平台间的距离； E:将两平台间的距离传入无损检测平台的平台控制单元，平台控制单元通过控制两平台车的移动修正两平台间的距离，并将这些数据通过无线传输单元传回控制站，提供给操作者。2.根据权利要求1所述的一种X射线无损检测平台协调控制方法，其特征是:用户通过控制站设置多个阈值，并设置当无损检测平台机器人的两个平台之间的距离大于某一阈值时采用无损检测平台机器人通过导向系统使两平台响应的动作，包括:提醒操作者两平台间距离过大，X射线发射器移动平台平台向成像板移动平台方向移动，停止前进。3.如权利要求2所述的无损检测平台的导向系统，其特征是:若X射线无损检测平台为自动导航模式，则采用上述导向方法；若无损检测平台为手动操作模式，操作平台的当前信息则通过无线传输单元发送到控制站，供操作者参考。
【专利摘要】一种X射线无损检测平台协调控制方法，其特征是：X射线无损检测平台包括X射线发射机移动平台和成像板移动平台两大部分，移动平台由RFID标签，天线，读卡器，超声波测距装置，数据处理单元，平台系统控制单元依序连接构成，本发明提供了一种X射线无损检测平台在前进过程中两平台车的协调控制方法，这种方法可以有效地实现在检测过程中两个平台间的识别和联系，避免了在无损检测平台前进过程中可能出现的两台平台车间距过大造成两台平台车不能有效协调控制的问题。时刻保持两平台车的协调控制可以避免两平台车分开控制造成的麻烦情况和减少检测过程所用的时间，为X射线无损检测平台的控制提供了一种方便的控制方法。
【IPC分类】G01N23/00, G05D1/02
【公开号】CN105159295
【申请号】CN201510566347
【发明人】刘荣海, 马朋飞, 郭新良, 吴章勤, 杨迎春, 于虹, 夏桓桓
【申请人】云南电网有限责任公司电力科学研究院
【公开日】2015年12月16日
【申请日】2015年9月8日