一种可识别人体的路径点式行走机器人及其控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种电子控制与驱动设备的组合，具体的说，是一种可识别人体的路 径点式行走系统及其控制方法，属于电子技术领域。
【背景技术】
[0002] 人工智能目前被用于许多领域来代替人工生产力。同时人工智能产品在目前具有 新奇，新颖，娱乐大众的特点。
[0003] 在中国机器人仍然是一个新兴产业，机器人对人们的吸引力越来越大。国内大部 分厂商开始从事工业机器人的生产制造，然而服务机器人却并不是很多，服务机器人的产 品推广仍显不足，市场潜力十分巨大。
[0004] 1.目前服务机器人领域的大多数产品都是只专注于娱乐功能，存在感十分低下从 而导致用户需求明显不足。他们无法真正发挥机器人的吸引人的优势和节约人工的优点。 比如市场上常见的娱乐机器人只能简单完成几个动作送餐机器人无法真正服务顾客。他们 运用了先进的技术但是却把产品定位在了目前不够成熟的领域。
[0005] 2.目前市场上的智能广告媒体绝大多数为定点广告，无法移动，传播受众有限，形 式也不够新奇，无法很好的与受众进行互动。并且大多数定点广告位需要有电源且宽敞有 支撑墙的地方，部分场合不适宜摆放。另外，其便携性几乎不存在，重复利用率低。
[0006] 3.人工广告(如传单发放）需要支付佣金并且效果不好，招工也比较麻烦。
[0007] 4.目前广告机播放广告均为随机播放或顺序播放，无法针对不同顾客推送不同广 告，广告推送针对性不强。
[0008] 5.关于移动机器人领域，目前机体行走系统基本靠无规则行走或遥控。自律性较 差。少数驱动系统带有GPS或室内定位辅助技术提高了移动精度但却使成本提高。另外一 部分行走系统通过巡线(循迹，黑线或磁条带）移动，需人为改造场地方可进行移动，麻烦费 力环境适应性差。另外，目前市面上行走系统一般使用的是二维或三维坐标系，需要系统实 时监控并同时运算处理大量坐标数据，十分耗费系统资源。
【发明内容】
[0009] 本发明要解决的问题是针对以上不足，提出一种可识别人体的路径点式行走机器 人及其控制方法，采用本发明的可识别人体的路径点式行走系统，可以大幅降低成本，不需 要借助外部设备，移动精度高，通过运用一维坐标模式来 节约系统资源从而更省电。
[0010] 机器人与广告的良好结合使人工智能真正发挥其作用。广告业需要吸引人眼球的 新颖方式而广告机器人可以提供这样的方式。同时相较于目前按时间收费的昂贵的广告 位，本广告机器人长远看来会为商家省下不少费用。
[0011] 本移动式广告位大大提高了广告的传播范围和传播效果。形式新奇并因为自身携 带充电电池便携性大大提高。对场地的适应性也更好。独特的程序设计同时使机器人功耗 降低。内置一维坐标系和辅助系，大大降低系统资源占用，节省电力消耗。
[0012] 本机器人广告位同样支持传单发放。
[0013] 具有人群识别功能。可以根据不同人群推送不同广告。
[0014] 提供一种可识别人体的路径点式行走系统，大幅降低成本，不需要借助外部设备 并且保证移动精度。
[0015] 为解决以上技术问题，本发明采取的技术方案如下：一种可识别人体的路径点式 行走机器人，其特征在于，包括左轮电机、右轮电机，左轮电机耦接有 左计步器、右轮电机親接有右计步器。
[0016] 一种优化方案，还包括微型舵机，微型舵机上设置有人体识别传感器和测距传感 器。
[0017] 进一步地，通过计步模块采集到的数据建立一元坐标系； 指定左计步器、右计步器其中之一为主要模块进行数据采集； 另外一个计步模块通过采集数据并与主要模块对比从而对其对应电机进行纠正； 通过记录数据信息并通过处理进而得到路径信息从而驱动电机移动至指定地点。
[0018] 进一步地，通过人体识别传感器和测距传感器和舵机的组合，通过舵机旋转带动 传感器组上下转动； 从水平面开始舵机带动传感器组向上转动并开始计时； 直到探测不到人体停止并进行距离采集； 读取转动时间并乘以转动角速度之后通过三角函数确定人的身高； 显示器上的广告则将会根据身高所在区间进行相应年龄段广告推送。
[0019] 进一步地，包括路径点形成步骤。
[0020] 进一步地，路径点形成步骤包括： 步骤1，接收蓝牙发出的运行指令； 步骤2,判断运行指令是转向指令还是前进指令，如果是转向指令则进入步骤3,否则 进入步骤4 ; 步骤3,设置b=_a，主动轮电机ml转速为90_b，左转：a=_a，右转：a=a，然后进入步骤 5 ； 步骤4,设置b=a，主动轮电机ml转速为90-b，然后进入步骤5 ; 步骤5,电机启动，设置速度，ml:90-b，m2:90-a，a=15,然后进入步骤6 ; 步骤6,计步器读取左右轮数据rl、r2,进入步骤7和步骤10 ; 步骤7,判断是否rl>r2,是则进入步骤8,否则进入步骤9 ; 步骤8,电机M2的速度为：90-a* (rl-r2)/6. 5-a; 步骤9,电机M2的速度为：90+a* (rl-r2)/6. 5-a; 步骤10,检测蓝牙端口，判断是否有信息并接收到与上一指令不同的指令，是则进入步 骤12,否则进入步骤11; 步骤11，继续运行； 步骤12,读取rl读数计入路径点库，所有计步器清零，然后进入步骤13; 步骤13,判断蓝牙端口是否有结束指令，如果有则结束运行，否则返回步骤1。
[0021] 进一步地，还包括直线系走步骤。
[0022] 进一步地，直线系走步骤包括： 步骤1，启用上一步采集的路径数据，然后进入步骤2 ; 步骤2,测距传感器2检测前方是否有障碍，如果有则进入步骤3,否则进入步骤4;步骤3,人体红外传感器检测前方是否有人，如果是则进入步骤5,否则返回步骤2 ; 步骤4,从动轮电机同向启动，设置速度参数a=15,设置m2转速为90-a，然后进入步骤 6 ； 步骤5,进入互动步骤，然后返回步骤2; 步骤6,检测路径点为线型坐标还是旋转型坐标，如果是旋转型坐标则进入步骤7,否 则进入步骤8 ; 步骤7,b=_a，主动轮电机ml转速为90_b，左转：a=_a，右转：a=a，然后进入步骤9 ; 步骤8,b=a，主动轮电机ml转速为90-b，然后进入步骤9 ; 步骤9,双轮计步器rl、r2读取数据，进入步骤11和步骤10 ; 步骤10,判断是否rl>r2,是则进入步骤12,否则进入步骤13 ; 步骤11，判断是否rl多路径数值-1，是则进入步骤14,否则进入步骤15; 步骤 12,电机M2 的速度为：90-a*(rl-r2)/6. 5-a; 步骤 13,电机M2 的速度为：90+a*(rl-r2)/6. 5-a; 步骤14,继续运行； 步骤15,主动轮和从动轮电机关闭，所有计步器清零，然后进入步骤16; 步骤16,检测下一个路径点是否为0,如果是则结束，否则返回步骤1。
[0023] 进一步地，还包括互动步骤。
[0024] 进一步地，互动步骤包括： 步骤1，接收探测请求，然后进入步骤2 ; 步骤2,测距装置判断前方是否有障碍，如果有则读取障碍距离m并进入步骤3,否则进 入步骤4; 步骤3,人体识别模块检测前方是否有人，如果有则进入步骤5,否则进入步骤6; 步骤4,继续运行； 步骤5,舵机运转角度：Mysero(90+x);x++;速度设置为最大，转动到最大角度，然后进 入步骤7; 步骤6,ml正传m2反转，转动时间随机，然后返回步骤1; 步骤7,等待人体信号消失，然后进入步骤8; 步骤8,计算被检测人身高：身高h=z*m，z需通过内置三角函数库求得，Z=tanx.即h=m*tanx，然后进入步骤9; 步骤9,通过身高输出信号给多媒体模块播放相应广告，进入步骤10后结束。
[0025] 本发明采用以上技术方案，与现有技术相比，具有以下优点： 1.将广告（LED屏或者静态广告）或展示箱与移动机器人底盘相结合，可实现自行移动 并且会根据环境状况进行相应反应。
[0026] 2.携带12v锂电池供电。同时一维坐标系大幅节约系统资源，在arduinounor3 开发板上运行可比普通二维坐标系运行省电5%_10%; 3.安置有传单匣，可方便放置传单；可以代替人工传单发放。省心省力且避免了许多 麻烦。
[0027] 4.及时发现前方人体并马上变换广告推送方式，可识别不同人群并进行针对性广 告投放，大大提高广告传播效率及有效性； 5.通过计步方式进行信息反馈并运用算法对电机加减速校正使其具有更强的稳定 性并减少误差，无需黑线