所述)，使得启动的阻隔件基本阻挡希望的维护接近区域Z1-Z5的入口 /出口，以基本防止机器人110进入希望的维护接近区域Z1-Z5。阻隔件，诸如位于对维护接近区域Z1-Z5提供接近的维护接近通路21(^，2108，31(^，3108，310(:(图3和4)之间的网15700，15701(图15)，可被移除或者以其它方式打开，以允许维护人员进入希望的维护接近区域Zl-Z5(图18，框191003)。在实施例中，打开阻隔件15700，15701以允许维护人员进入维护接近区域可由维护人员进行和/或阻隔件15700,15701可为自动的(以与上文关于图17-17B所述的方式类似的方式)而使得阻隔件15700，15701基本在阻隔件(一个或多个)16800-16803就位之后打开，以便基本防止机器人进入维护接近区域。应当理解，阻隔件可被打开或者移除，以便允许以任何合适的方式进入相应的维护接近区域或者从相应的维护接近区域接近。
[0062]参看图19，存储模块501,502,503,……，50Xn可布置在传送台板130B的一侧上，而多层级竖直运送器150布置在传送台板130B的另一侧上。在实施例中，传送台板130B可包括例如基本环路式的台板的堆叠的或者竖直的阵列，其中存储结构130的各个层级包括一个或多个相应的传送台板130。在实施例中，传送台板可具有任何合适的形状和构造。在一个实例中，传送台板130B中的各个可形成单向行进环路LI，其中机器人例如沿顺时针或者逆时针方向行进(即，机器人110绕着传送台板130B沿单个预定的方向行进)，其配置成将相应的层级上的所有存储过道130A连接到相应的层级上的对应的多层级竖直运送器150。在实施例中，传送台板可为双向的，以允许机器人绕着传送台板130B沿基本相反的方向行进。可供本文所述的实施例使用的传送台板130B的合适的实例可见于例如名为"AutonomousTransports For Storage And Retrieval Sytems 〃的美国专利申请N0.12/757，312，其在之前通过引用以其整体结合在本文中。注意，虽然仅为了示例性的目的在图19中显示了五个多层级竖直运送器150，但在实施例中，存储和获取系统可具有多于或者少于四个多层级竖直运送器。
[0063]传送台板130B可例如具有由任何合适的数量的转轨器130BS连接的主行进道路130BA，130BB。转轨器130BS可配置成允许机器人110沿着主行进道路130BA，130BB以任何合适的预定的间隔在主行进道路130BA，130BB之间转移，使得机器人110不必穿过行进环路LI的整体来接近存储过道130A。在实施例中，转轨器130BS可沿着传送台板130B的长度与存储过道130A基本对齐，然而在实施例中，转轨器可相对于存储过道具有任何合适的空间关系。
[0064]传送台板130B的行进道路130BA，130BB可比存储结构130的过道130A内的行进道路更宽。仅为了示例性的目的，传送台板130B的行进道路可配置成允许机器人110在例如转移到传送台板130B上或者从其上转移出来时进行不同类型的弯转(如在之前通过引用结合的名为〃AUTONOMOUS TRANSPORTS FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS〃的美国专利申请N0.12/757，312中所述)。不同类型的弯转可对应于机器人110在存储过道130A内的希望的定向或者机器人110在其上行进的传送台板130B的道路。传送台板的底板可具有配置成在机器人110穿过它们的相应的传送台板(一个或多个)130B时支承机器人110的任何合适的构造。仅为了示例性的目的，传送台板底板可基本类似于上述存储过道底板。传送台板底板可由机架网格和可以任何合适的方式连接到例如竖直支承612和水平支承610，611，613中的一个或多个上的柱支承。例如，在实施例中，传送台板可包括悬臂，其可被驱动或者以其它方式插入竖直支承612和水平支承610，611，613中的一个或多个的对应的槽、凹部或者其它开口中。在实施例中，传送台板底板可由任何合适的结构支承。如可认识到，传送台板底板的节距可基本类似于相应的过道底板的节距。
[0065]在实施例中，存储结构130可包括与存储结构的各个层级相关联的人员底板280(其可包括维护接近通路)。人员底板280可基本类似于2010年4月9日提交的名为"StorageAnd Retrieval System〃的美国专利申请N0.12/757，381中所述的那些，该申请的公开通过引用以其整体结合在本文中。例如，人员底板280可位于例如存储结构的过道和/或传送台板130B内或者附近。在实施例中，人员底板可恰当地定位，以提供达到从存储结构的内部对传送台板130B的一侧的接近，其中，传送台板130B的另一相反侧通过任何合适的工作平台/人员工作站和/或多层级竖直运送器附近的脚手架接近。在实施例中，人员底板280可延伸各个过道130A或者传送台板130B的整个长度。在实施例中，人员底板280可具有任何合适的长度。人员底板280可以预定的间隔彼此竖直地隔开，其中人员底板280之间的空间提供人员工作区域，以解决(作为非限制性的实例)关于机器人110、存储在存储结构130中的物品以及存储结构130自身的问题。人员底板280可配置成提供行走表面，其用于例如维护技术人员或者其它人员，其中该区域与机器人110的行进道路不同。对人员底板的接近可通过例如任何合适的接近通路或者存储结构130内的点来提供。可沿着过道130A和传送台板130B提供可动的阻隔件或者其它合适的结构，以便进一步分开例如机器人110与人员之间的意外的交互。在实施例中，在正常运行时，可动的阻隔件可位于收起或者收回位置，以便允许例如机器人110穿过和接近存储架600。当人员位于存储结构130的预定的区域或者位置时，可动的阻隔件可放置在伸长的位置处，以便阻挡机器人110接近过道(一个或多个)或者传送台板的人员位于其中的部分。在用于存储结构130的预定的区域的存储结构维护的一种示例性运行中，所有活动的机器人110都可从预定的区域移除。需要维护的机器人110可在预定的区域停用且停止通电。可动的阻隔件可为伸长的，以便防止活动的机器人110进入预定的区域，且防止接近人员底板的任何锁可被解锁或者移除。可动的阻隔件的伸出和收回、机器人110的停用以及机器人110从预定的区域上的移除，可以任何合适的方式诸如由例如任何合适的控制系统一诸如中央控制器服务器120以及机械和/或机电互锁来控制。注意，在实施例中，存储和获取系统可包括不限于以上所述的人员接近的任何合适的人员接近。
[0066]主行进道路130BA，130BB也可为机器人110提供对用于各个多层级竖直运送器150的通廊150V的接近。如在图19中可见，通廊150V将它们的相应的多层级竖直运送器150连接到传送台板130B。在一个实例中，通廊中的各个可包括过渡区150TA和运送器接口区150IA。过渡区150TA可配置成允许机器人110在例如在传送台板130B上的基本无接触的引导的行进(例如不受轨道或者轨的约束的行进)与在运送器接口区150IA内的受引导的行进(诸如由轨道或者轨引导)之间过渡。过渡区150TA还可配置成允许机器人110与传送台板130B上的机器人流汇合，如在例如名为〃Control Sytem For Storage And Retrieval Sytems〃的美国专利申请N0.12/757，337中所述，其在之前通过引用以其整体结合在本文中。注意，机器人110在运送器接口区150IA内的受引导的行进可基本类似于机器人110在例如存储过道130A内的受引导的行进。在实施例中，机器人可以任何合适的方式在运送器接口区内被恰当地引导。通廊150V可配置成允许机器人110与相应的多层级竖直运送器150交互，基本不会阻止机器人沿着主行进道路130BA，130BB行进。转轨器130BS也可与过渡区150TA中的各个基本对齐，以便允许从主行进道路130BA，130BB中的任一个接近多层级竖直运送器而不用穿过行进环路LI的整体。
[0067]如可认识到，存储和获取系统100的构造是规模可变的，且可因为任何合适的原因一诸如(出于非限制性的目的)存储容量和产品吞吐量的改变一而改变。作为一个实例，可增加或者去除机器人110、多层级竖直运送器150、存储舱/架、传送台板130B、传送台板转轨器130BS或者存储和获取系统100的其它合适的构件，以适用于存储和获取系统100位于其中的仓库的任何希望的要求。
[0068]参看图20A-20C，显示了存储和获取系统100的规模可变性的实例。在图20A中，显示了存储和获取系统20101。存储和获取系统20101可基本类似于上述存储和获取系统100。然而，在该实例中，传送台板130B扩展为以便在原存储舱130的一侧容纳任何合适的数量的额外的存储舱130N。在图20B中，显示了存储和获取系统20102(其可基本类似于存储和获取系统100)具有扩展的传送台板130B，使得台板自原存储舱130N的两侧延伸。在该实例中，任何合适的数量的额外的存储舱130N1，130N2可增加到存储和获取系统的两侧。图20C示出了另一个存储和获取系统20103(其可基本类似于存储和获取系统100)，其中，传送台板130B扩展为包括额外的多层级竖直运送器150N1，150N2。在实施例中，可增大各个存储过道的长度，以便增加存储和获取系统的存储区。如可认识到，可从存储和获取系统增加或去除任何合适的数量的存储舱和/或多层级竖直运送器。例如，如果多层级竖直运送器150的容量或者吞吐量大于通过存储过道/舱的物品的吞吐量，则可增加额外的存储过道/舱来平衡多层级竖直运送器和存储舱的吞吐量，反之亦然。作为吞吐量管理的另一个非限制性的实例，存储和获取系统的任何合适的控制器，诸如控制服务器120，可配置成控制机器人110沿着传送台板130B和多层级竖直运送器的行进，使得它们用作缓冲器/收集器。例如，如果多层级竖直运送器的吞吐量小于通过存储过道/舱的物品的吞吐量，则可由控制服务器120指令机器人110来减慢它们沿着行进台板130B的行进，或者在行进台板130B的指定区域(一个或多个)处停止，直到多层级竖直运送器可用来接收由机器人携带的物品。在多层级竖直运送器吞吐量大于存储过道/舱吞吐量时，多层级竖直运送器150可以基本连续的循环携带物品，直到机器人可用于接收物品(一个或多个)来传送到存储过道/舱的存储位置。在实施例中，可以任何合适的方式管理存储和获取系统构件的吞吐量。如可认识到，存储和获取系统的结构可使得额外的构件可以任何合适的方式容易地增加或去除，以改变存储和获取系统的构造。例如，存储和获取系统构件可为可以任何合适的方式-诸如利用机械紧固件、夹或者任何其它合适的紧固件(包括例如焊接和化学紧固件)_来紧固到彼此上的模块化构件。
[0069]参看图20D，显示了存储和获取系统100的规模可变性的另一个实例。在该实例中，额外的存储过道层级130ALN竖直地添加到存储和获取系统，而在图20A-20C中，额外的存储过道130N在水平方向上添加。这些额外的存储过道层级130ALN可添加在现有的存储过道层级130AL之间和/或堆叠在现有的存储过道层级之上和/或之下。在图20D中，仅为了非限制性的示例性目的，显示了额外的存储过道130ALN添加到了现有的存储过道130AL之间。在该实例中，虽然添加了额外的存储过道层级130ALN，但没有添加额外的传送台板130B，使得各个传送台板服务于多于一个存储过道层级。在实施例中，还可添加额外的传送台板130B，使得各个存储过道层级具有相应的传送台板130B。在图20D中显示的该实例中，任何合适的竖直传送装置130L，诸如，例如提升器、升降机或者斜坡，可位于传送台板130B与相应的存储过道层级130ALN，130AL之间，以允许机器人110在存储过道与传送台板之间穿过。应当认识至IJ，虽然本文所述的实施例示出了竖直传送装置130L结合到存储结构中，但在实施例中，竖直传送装置可以任何合适的方式结合到机器人110中，以允许机器人从传送台板的相应的一个在不同的竖直地间隔开的存储过道层级之间过渡。在一个实例中，可提供枢轴式斜坡130LR，以允许从传送台板130B接近拾取过道层级130ALN，130AL中的相应的一些。在实施例中，提供从传送台板对各个拾取过道层级的接近的斜坡可为固定的，但彼此水平地偏移，如在图20E中可见，其中，斜坡130LRL在与传送台板130B基本相同的竖直平面中提供对存储过道层级130AL的接近，斜坡130LRD在存储过道层级130AL下方提供对存储过道层级130ALN的接近，而斜坡130LRU在存储过道层级130AL上方提供对存储过道层级130ALN的接近。如可认识到，各个传送台板130B可以上述方式由多层级竖直运送器150服务。斜坡130LR或者其它合适的传送装置130L可包括基本类似于过渡区150TA的过渡区，以允许机器人110从传送台板130B上的基本无接触的受引导的行进转移到拾取过道130A的受引导的行进。
[0070]参看图20F，在另一个方面，存储结构可配置成使得存储架的一个或多个层级仅由存储过道的一个层级接近。例如，如上所述，各个存储过道包括设置在存储过道的两侧的成对的轨道1300，以用于机器人110在其上行进。该成对的轨道布置在竖直堆叠中，使得一对轨道1300(例如存储过道层级1300L)对竖直地堆叠的存储架600中的一个或多个提供机器人110接近(例如一个存储过道层级对多个存储支架层级通用)。一方面，各个存储过道层级1300L可对存储架600的仅一个层级提供机器人110接近，而在其它方面，各个存储过道层级1300L1可对存储架600的多于一个层级提供机器人110接近。在另外的其它方面，一些存储过道层级(或其一部分)可对存储架的一个层级提供接近，而其它存储过道层级(或其一部分，例如，在存储结构的相同或者不同存储过道中)可对存储架600的多于一个层级提供接近。存储过道层级1300L可竖直地间隔开(例如成对的轨道1300之间的竖直距离)任何合适的距离Π，以容许有至少一个存储层级在存储过道层级1300L之间的位置。仅为了示例性的目的，距离Π可为例如大约二十四英寸，而在其它实例中，距离Π可多于或少于大约二十四英寸。各个存储架600之间的距离Y2，Y3可为允许具有任何合适的大小的箱单元放置在相应的存储架600上的任何合适的距离。仅为了示例性的目的，存储架600F1与600F2之间的竖直距离Υ2可足够用于放置具有大约五英寸的高度(或任何其它合适的高度)的箱单元，而在其它实例中，距离Υ2可为允许放置具有多于或者少于大约五英寸的高度(或任何其它合适的高度)的箱单元的任何合适的距离。同样仅为了示例性的目的，存储架600F2与600F3之间的竖直距离Υ3可足够用于放置具有大约九英寸的高度的箱单元，而在其它实例中，距离Υ3可为允许放置具有多于或者少于大约九英寸的高度的箱单元的任何合适的距离。虽然距离Υ2和Υ3在上文中描述为彼此不同，使得相应的存储架可容纳不同高度的箱单元，但在其它方面，存储架600之间的距离Υ2，Υ3可基本相同。
[0071]还参看图20G，其中存储过道层级1300L中的一个或多个对存储架600的至少一个层级提供机器人接近，机器人110可配置成将箱单元101从存储过道层级传送到由该存储过道层级1300L服务的存储架层级中的任何一个。例如，一方面，机器人可具有提升单元110L，其配置成沿箭头20681的方向升高和降低机器人110的传送臂110Α，使得传送臂IlOA可沿箭头682的方向伸出/缩回，以便在机器人110与相应的存储架层级之间传送箱单元101。提升单元IlOL可为配置成升高和降低传送臂IlOA的任何合适的驱动器，诸如，例如，液压提升器，滚珠丝杠机构，任何合适的线性促动器，轨道系统，链和链轮系统，带和滑轮系统或者任何其它合适的驱动系统。传送臂IlOA包括用于在机器人110与存储架600之间传送箱单元期间支承一个或多个箱单元101的指状部110F。一方面，提升单元IlOL可配置成作为一个单元提升传送臂，同时仍然允许指状部IlOF相对于传送臂110的机架竖直地可动而且可沿着箭头682的方向伸出(使用通用驱动轴)，如在例如2011年12月15日提交的名为"AutomatedBot with Transfer Arm〃的美国专利申请N0.13/326，952(律师文档号 1127P14264-US(PAR)—其是2010年12月15日提交的US序列号N0.61/423，365的非临时申请)，以及2011年12月15日提交的名为〃Bot Payload Alignment and Sensing〃的美国专利申请N0.13/327，040(律师文档号1127?14263-1^(?410 —其是2010年12月15日提交的1]5序列号如.61/423，220的非临时申请)中所述，它们之前通过引用结合在本文中。还参看图20H，机器人110还可包括安装到机器人臂IlOA上的侧面翼板110SB。翼板110SB中的一个或多个可沿箭头683的方向沿着机器人110的纵向轴线移动，以便对齐机器人臂IlOA上的拣货位(例如一个或多个箱单元1101)。一个或多个侧面翼板110SB的平移运动可允许机器人有效载荷沿着机器人的纵向轴线在机器人有效载荷区内定位在任何位置，且可提供存储架600 (以及600F1-600F3)上的箱定位的精调。注意，在这方面，侧面翼板110SB不会提升箱单元1101，而是在拾取和放置箱单元期间帮助箱单元1101控制。注意，一个侧面翼板110SB可被固定，且用作对齐箱单元1101的基准。
[0072]图21示出了可由存储和获取系统100得到的另一个示例性存储和获取系统20102。存储和获取系统20102可基本类似于存储和获取系统100。然而，在实施例的图21中，存储和获取系统20102包括传送台板130B，130BX和位于存储结构130的相反端的多层级竖直运送器 150。
[0073]图22是根据实施例的另一个存储和获取系统20103。在图22中，存储结构830A，830B以及它们的相应的传送台板130B和多层级竖直运送器150布置成相对的关系。传送台板130B可在例如传送台板的端部处由转轨器130BS联接，以便形成单一的传送台板130BJ。如可认识到，转轨器130BS可沿着传送台板130B的长度在任何合适的位置处连接传送台板130B。在该实例中，各个传送台板130B形成相应的机器人110行进环路L1A，L1B，而转轨器允许有包括较小的行进环路L1A，L1B的另一个行进环路L1C。在该实例中，接近多层级竖直运送器150以便将物品引入存储和获取系统或者从存储和获取系统移除物品可以任何合适的方式提供，诸如通过可布置成不与连接传送台板130B的转轨器130BS相互作用的运送器、推车、或者任何其它合适的运送装置来提供。
[0074]参看图23，显示了另一个示例性存储和获取系统20104。除了另外指出的之外，该存储和获取系统20104可基本类似于存储和获取系统100。在图23中，存储模块501，502，503，……，50Xn可以例如基本对称地相对或者〃蝴蝶式〃的构造布置在传送台板130B的两侧上。在该实例中，该传送台板130B加长到延伸越过存储过道130A，此处多层级竖直运送器在传送台板的该伸长的部分处连接到传送台板130B，如下面将更详细地论述的。注意，虽然在图23中仅为了示例性的目的而显示了四个多层级竖直运送器150，在实施例中，存储和获取系统可具有多于或者少于四个多层级竖直运送器。
[0075]与具有布置在传送台板的仅一侧的存储过道且具有基本相同的存储容量的仓库存储结构比较，存储结构的基本对称地相对的构造可允许有减小的传送台板130B和存储过道130A长度，同时在存储过道内提供增加的存储空间量。与具有布置在传送道路的仅一侧的存储过道、具有基本相同的存储容量的仓库存储结构相比较，基本对称地相对的存储结构还可提供减少机器人110在传送台板130B和存储过道130A上的行进时间。
[0076]在实施例中，传送台板130B可例如具有由任何合适的数量的转轨器130BS连接的主行进道路130B1，130B2，该转轨器基本类似于以上所述的那些。以与上文所述的方式类似的方式，主行进道路130B1，130B2还可为机器人110提供对各个多层级竖直运送器150的通廊150V的接近。如在图23中可见，多层级竖直运送器150以及它们的相应的通廊150V可被布置成基本对称的相对的构造，使得多层级竖直运送器和通廊的布置关于传送台板130B的纵向中心线LCl基本对称。
[0077]存储结构130包括至少两个相对的存储区段231100A，231100B，它们在基本相反的方向上自传送台板130B延伸。在实施例中，可存在多于两个相对的存储区段。相对的存储区段231100A，231100B中的各个可基本类似于彼此，使得存储结构130关于传送台板130B的纵向中心线LCl基本对称。然而，注意到，虽然存储结构130本身可具有基本对称地相对的构造，但存储在各个存储区段231100A，231100B中的物品可能不具有基本对称的存储位置(例如箱单元/拣货位在各个存储区段231100A，231100B中的分配基本独立于箱单元/拣货位在存储区段231100A，231100B中的另一个的分配)。在实施例中，箱单元/拣货位在各个存储区段23110(^，23110(?中的分配也可基本对称。如可认识到，各个存储区段23110(^，2311008的各个存储过道130A的端部可包括基本类似于过渡区150TA的转移舱或者区，允许机器人110转移到传送台板130B上。
[0078]图24示出了根据实施例的另一个基本对称地相对的存储和获取系统20105。在图24中，传送台板130B’(其可基本类似于传送台板130B)在存储区段231100A，231100B的相反侧上延伸，使得多层级竖直运送器组150G1，150G2可沿着纵向轴线LCl放置在