[0115] 表2乘降系统动作
[0116] 目的节点A
[0117]
[0118] 飞行计划TCA-2:
[0119] 执勤无人机命名为起飞节点C的乘降系统执行如表3所示起飞前指令。执勤 无人机从起飞节点爬升到达路径起点PCA-2.0后开始执行飞行计划，起飞节点C的乘 降系统执行如表3所示起飞后指令。
[0120]表3乘降系统动作
[0121] 起飞节点C
[0122]
[0123] 执勤无人机技-2途经1个路径节点PCA-2.1后进入降落空域LA，目的节点A的乘降 系统执行如表4所示降落前指令。执勤无人机到达PCA-2.2完成飞行计划后，在目的节 点A降落，目的节点A的乘降系统执行如表4所示降落后指令。
[0124] 表4乘降系统动作
[0125] 目的节点A
[0126]
[0127] 飞行计划TBD-1:
[0128] 执勤无人机命名为起飞节点B的乘降系统执行如表5所示起飞前指令。执勤 无人机ill-1从起飞节点爬升到达路径起点PBD-1.0后开始执行飞行计划，起飞节点B的乘 降系统执行如表5所示起飞后指令。执勤无人机B'g-丨途经2个路径节点PBD-1.1、PBD-1.2和 1个路径交点P1后进入降落空域LD。
[0129] 表5乘降系统动作
[0130] 起飞节点B
[0131]
[0132] 在路径交点处，监控服务器通过无人机数据交换获得的无人机基本数据，预计路 径交点pi处存在机动空域υι，而且执勤无人机ii-丨先到达，监控服务器0通过机动控制指 令，临时调整执勤无人机ii-1降低飞行高度，飞行在机动高度11上，执勤无人机10-_2的飞 行高度不修改，使两架执勤无人机避免相撞，当执勤无人机1建-1飞出机动空域U1后，调整 执勤无人机的飞行高度恢复到预定路径层级。
[0133] 执勤无人机_隨-1经由路径节点PBD-1.2进入降落空域LD监控服务器0命令目的节 点D的乘降系统执行如表6所示降落前指令。执勤无人机说丨y到达PBD-1.3完成飞行计划 后，在目的节点D降落，目的节点D的乘降系统执行如表6所示降落后指令。
[0134] 表6乘降系统动作
[0135] 目的节点D乘降系统动作
[0136]
[0137] 飞行计划TBD-2:
[0138] 执勤无人机命名为g'g-A起飞节点B的乘降系统执行如表7所示起飞前指令。执勤 无人机赫从起飞节点爬升到达路径起点roD-2.0后开始执行飞行计划，起飞节点B的乘 降系统执行如表7所示起飞后指令。
[0139] 表7乘降系统动作
[0140] 起飞节点B
[0141]
[0142] 执勤无人机祖I---2途经2个路径节点和PBD-2.2并通过了机动空域U1后，进 入降落空域LD，目的节点D的乘降系统执行如表8所示降落前指令。
[0143] 执勤无人机到达PBD-2.3完成飞行计划后，在目的节点D降落后，目的节点D 的乘降系统执行如表8所示降落后指令。
[0144] 表8乘降系统动作
[0145] 目的节点D
[0146]
[0147] 乘降站：由符号"Λ"表示，并由1个大写字母表示其名称。
[0148] 监控服务器:由符号" ☆"表示，并由1个大写字母表示其名称。
【主权项】
1. 一种基于无人机自动化平台的无人机调度方法，其特征在于:所述的基于无人机自 动化平台的无人机调度方法，若干个无人机平台通过其上的无线通信设备组成室外无人机 现场局域网，无人机利用其上的无线通信设备做为客户端接入该局域网，一台计算机也通 过其上的无线通信设备作为监控服务器接入该局域网，无人机、无人机平台和监控服务器 三者之间可互相通信。2. 按照权利要求1所述的基于无人机自动化平台的无人机调度方法，其特征在于： 飞行计划表是由用户在监控服务器上编排的，规定无人机飞行行为、起飞节点的动作 和目的节点的动作的数据表;飞行计划编排完毕后，监控服务器将飞行计划表拆分为三类 计划表，分别为:无人机飞行计划、起飞节点动作计划、目的节点动作计划;其中，操作人员 编排完飞行计划表后，由监控服务器随机生一个32位16进制表示的飞行计划识别码，用于 区分网络中各自不同的无人机飞行计划； 无人机飞行计划数据:路径层级、路径节点数量和坐标、飞行速度； 起飞节点动作计划数据:打开舱盖、断开无人机与乘降站的电气连接、释放乘降锁，打 开或关闭引导灯； 目的节点动作计划数据:打开舱盖、关闭舱盖与否、是否需要充电或换电池； 调度方法:监控服务器通过乘降站数据交换，实时获取乘降站基本数据，在地图上描点 并标识为乘降站，并且实时监控乘降站各个模块的运行，对故障和报警信息进行报警和设 备维护提示； 监控服务器通过无人机数据交换实时获取无人机的基本数据，结合无人机的飞行计 划，在地图软件上绘制无人机点、飞行路径及方向，如满足机动空域的定义，则划分为机动 空域，为执勤无人机发送机动指令提供依据； 乘降站放飞无人机:操作人员在监控服务器上编排好飞行计划以后，飞行计划数据表 就被拆分为三个计划内容分别发送给无人机、起飞节点和目的节点； 监控服务器向起飞节点发送"开始"信号，依照起飞节点动作计划依次执行计划内的动 作，完成后，起飞节点将"准备好"信号发送给监控服务器； 沿指定路径飞行：监控服务器从起飞节点处收到"准备好"信号后，将"开始"信号发送 给无人机，无人机随即按预定飞行计划并自主飞行； 监控服务器通过无人机数据交换随时获知无人机飞行的基本数据； 监控服务器通过每架执勤无人机的基本数据，实时预计和判断是否将在路径交点上产 生机动空域，如若产生，则立即划分机动空域，准备对无人机发出机动控制指令； 到达机动空域入口： 如若预计即将有2或3架执勤无人机以相同的飞行高度、相近的时刻进入同一个机动空 域，即存在相撞的可能;监控服务器通过机动控制指令，临时修改这些执勤无人机的飞行高 度，使之分别处于机动区域的2或3个飞行高度上，使彼此不会相撞； 如若预计只有1架执勤无人机进入机动空域，不修改执勤无人机进入机动高度； 到达机动空域出口 ：当处于机动高度的执勤无人机到达机动空域出口处时，监控服务 器取消该机动空域的划分，并将飞行高度修改为原计划路径层级； 到达降落空域：当执勤无人机依照预定路径进入降落空域时，监控服务器向目的节点 发送"开始"信号，目的节点依照目的节点计划依次执行动作，配合执勤无人机的自动降落； 目的节点完成计划内动作后，一个飞行计划完成。
【专利摘要】一种基于无人机自动化平台的无人机调度方法，其特征在于：所述的基于无人机自动化平台的无人机调度方法，若干个无人机平台通过其上的无线通信设备组成室外无人机现场局域网，无人机利用其上的无线通信设备做为客户端接入该局域网，一台计算机也通过其上的无线通信设备作为监控服务器接入该局域网，无人机、无人机平台和监控服务器三者之间可互相通信。本发明的优点：使民用无人机依靠它自身与生俱来的优势，在社会中很多行业和应用中发挥其独特的优势，例如自然灾害搜救、林地防火、农业植保、矿山勘探、测绘、电力和河道巡检等等，得到广泛使用。
【IPC分类】G05D1/10
【公开号】CN105700545
【申请号】CN201510745408
【发明人】赵子滨, 姚呈呈, 佟祺赟, 丁万鑫, 邓雯雯
【申请人】赵子滨
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2015年11月5日