一种控制方法、调度处理器和控制器的制造方法
【专利摘要】本发明提供了一种控制方法、调度处理器和控制器，所述方法包括：控制器通过预设的快速寄存器的指令存储部缓存调度处理器发送的控制请求；控制器通过与控制器连接的传感器获取传感器参数，并通过获取到的传感器参数，对寄存器的数据存储部中存储的传感器参数进行更新操作；控制器根据分别存储在数据存储部和指令存储部中的更新后的传感器参数和控制请求，生成受控终端的控制指令，并将生成的控制指令写入指令存储部；控制器执行指令存储部中存储的控制指令，对受控设备进行控制，通过本发明，对控制器执行的任务的调度速度更快，效率更高。
【专利说明】
一种控制方法、调度处理器和控制器
技术领域
[0001 ]本发明涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种控制方法、调度处理器和控制器。
【背景技术】
[0002]目前，为了实现自动化生产，常常利用MCU，CPU，DSP等微控制器按照人们预先设定的要求进行生产活动，微控制器需要通过传感器采集外部数据进行计算并且形成一定的信号输出，比如产生控制开关的信号，驱动电机的信号，以及显示一定的数值的显示信号，来对进行生产活动的受控设备进行操作。
[0003]在大多数的微控制器里，微控制器同时兼有输入信号，处理运算以及输出信号的三种功能。对于微控制器内软件编写后运行的实时性有严格的要求。微控制器既要对输入端口进行控制运算，接收传感器传来的数据，也要对这些数据进行处理计算，然后对输出端口进行控制运算。三者互相争夺有限的微控制器的硬件资源，因此人们会使用实时操作系统来进行微控制器资源的分配和调整。
[0004]当需要扩展微控制器的功能以及连接的元件产生增多后，比如单个微控制器要同时控制两个电机的时候，这种时序和分配的复杂度会呈几何级数的提升，大大增加了微控制器的前期调试难度。而且，实时操作系统本身作为一个高度复杂的软件系统，也需要耗费大量的时间进行调试以保证产品的稳定性，而且对软件人员的要求非常高，在测试和最终形成产品的稳定性上也会存在隐患。
【发明内容】
[0005]有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种控制方法、调度处理器和控制器，以降低对微控制器和实时操作系统的调试难度和消耗的调试时间。
[0006]第一方面，本发明实施例提供了一种控制方法，包括:
[0007]控制器通过预设的快速寄存器的指令存储部缓存调度处理器发送的控制请求，其中，所述控制器用于对与所述控制器对应的受控设备进行控制，所述快速寄存器还包括数据存储部；
[0008]所述控制器通过与所述控制器连接的传感器获取传感器参数，并通过获取到的所述传感器参数，对所述寄存器的所述数据存储部中存储的传感器参数进行更新操作；
[0009]所述控制器根据分别存储在所述数据存储部和所述指令存储部中的更新后的传感器参数和所述控制请求，生成所述受控终端的控制指令，并将生成的控制指令写入所述指令存储部；
[0010]所述控制器执行所述指令存储部中存储的所述控制指令，对所述受控设备进行控制。
[0011]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法还包括:
[0012]所述控制器获取所述受控设备返回的控制请求完成信息，并将所述指令完成信息缓存到所述寄存器的所述指令存储部中；
[0013]所述控制器通过所述寄存器将所述控制请求完成信息反馈到所述调度处理器，使得所述调度处理器将所述控制请求完成信息返回给用户。
[0014]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括:
[0015]当执行当前的控制指令时，所述控制器监测所述调度处理器发送的新的控制请求；
[0016]所述控制器将监测到的所述新的控制请求写入所述寄存器的所述指令存储部中；
[0017]所述控制器根据所述新的控制请求生成对应的控制指令对所述受控终端进行控制。
[0018]结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述控制器通过预设的寄存器接收调度处理器发送的控制请求，包括:
[0019]所述控制器通过以下多种通信方式中的一种通信方式，将获取到的所述控制请求发送给所述控制器标识对应的控制器，所述多种通信方式包括:通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)、12C总线(Inter —IntegratedCircuit，I2C)、控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)和以太网。
[0020]第二方面，本发明实施例提供了一种控制方法，包括:
[0021]调度处理器获取用户发送的控制请求，所述控制请求中携带有用户需要控制的受控设备的设备标识；
[0022]所述调度处理器根据获取到的设备标识，从预先存储的受控设备和控制器的对应关系表中，确定出对所述设备标识对应的受控设备进行控制的控制器的标识；
[0023]所述调度处理器根据所述控制器的标识，将获取到的所述控制请求发送给所述控制器的标识对应的控制器，使得所述控制器根据所述控制请求对所述设备标识对应的受控设备进行控制。
[0024]第三方面，本发明实施例提供了一种控制器，包括:
[0025]指令接收模块，用于通过预设的快速寄存器的指令存储部缓存调度处理器发送的控制请求，其中，所述控制器用于对与所述控制器对应的受控设备进行控制，所述快速寄存器还包括数据存储部；
[0026]数据获取模块，用于通过与所述控制器连接的传感器获取传感器参数，并通过获取到的所述传感器参数，对所述寄存器的所述数据存储部中存储的传感器参数进行更新操作；
[0027]指令生成模块，用于根据分别存储在所述数据存储部和所述指令存储部中的更新后的传感器参数和所述控制请求，生成所述受控终端的控制指令，并将生成的控制指令写入所述指令存储部；
[0028]指令执行模块，用于执行所述指令存储部中存储的所述控制指令，对所述受控设备进行控制。
[0029]结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法还包括:
[0030]获取模块，用于获取所述受控设备返回的控制请求完成信息，并将所述指令完成信息缓存到所述寄存器的所述指令存储部中；
[0031]返回模块，用于通过所述寄存器将所述控制请求完成信息反馈到所述调度处理器，使得所述调度处理器将所述控制请求完成信息返回给用户。
[0032]结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括:
[0033]监测模块，用于当执行当前的控制指令时，监测所述调度处理器发送的新的控制请求；
[0034]写入模块，用于将监测到的所述新的控制请求写入所述寄存器的所述指令存储部中；
[0035]实时控制模块，用于根据所述新的控制请求生成对应的控制指令对所述受控终端进行控制。
[0036]结合第三方面，本发明实施例提供了第三方面的第三种可能的实施方式，其中，所述控制器的指令接收模块通过以下多种通信方式中的一种通信方式，将获取到的所述控制请求发送给所述控制器标识对应的控制器，所述多种通信方式包括:通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)、12C总线(Inter —IntegratedCircuit，I2C)、控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)和以太网。
[0037]第四方面，本发明实施例一种调度处理器，包括:
[0038]控制请求获取模块，用于获取用户发送的控制请求，所述控制请求中携带有用户需要控制的受控设备的设备标识；
[0039]确定模块，用于根据获取到的设备标识，从预先存储的受控设备和控制器的对应关系表中，确定出对所述设备标识对应的受控设备进行控制的控制器的标识；
[0040]发送模块，用于根据所述控制器的标识，将获取到的所述控制请求发送给所述控制器的标识对应的控制器，使得所述控制器根据所述控制请求对所述设备标识对应的受控设备进行控制。
[0041]本发明实施例提供的一种控制方法、调度处理器和控制器，通过设置的控制器，对与该控制器对应的受控设备进行控制时，通过预设的快速寄存器的指令存储部缓存调度处理器发送的控制请求，并根据控制请求和获取的传感器参数生成受控终端的控制指令，并通过控制指令对受控设备进行控制，与现有技术中通过实时操作系统对微处理器的任务和资源进行调度相比，通过控制器执行控制指令的调度速度更快、效率更高、而且可以节约调度处理器的系统资源，当需要对已有的控制器的控制功能进行扩展时，只需通过通信网络建立调度处理器和控制器的联系，无需通过软件人员对微控制器和实时操作系统进行大量的调试，大大节省了调试所耗费的时间。
[0042]为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
【附图说明】
[0043]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0044]图1示出了本发明实施例1所提供的一种控制方法中以电机作为受控设备的应用示意图；
[0045]图2示出了本发明实施例1所提供的一种控制方法中以控制器作为执行主体的流程图；
[0046]图3示出了本发明实施例2所提供的一种控制方法中以调度处理器作为执行主体的流程图；
[0047]图4示出了本发明实施例3所提供的一种控制器的结构示意图。
【具体实施方式】
[0048]发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0049]考虑到相关技术中当需要扩展微控制器的功能以及连接的元件产生增多后，比如单个微控制器要同时控制两个电机的时候，这种时序和分配的复杂度会呈几何级数的提升，大大增加了微控制器的前期调试难度。而且，实时操作系统本身作为一个高度复杂的软件系统，也需要耗费大量的时间进行调试以保证产品的稳定性，而且对软件人员的要求非常高，在测试和最终形成产品的稳定性上也会存在隐患。基于此，本发明实施例提供了一种控制方法和调度处理器，下面通过实施例进行描述。
[0050]实施例1
[0051]本实施例提供了一种控制方法。本实施例的执行主体是控制器，通过调度处理器接收用户发送的控制请求，并进行控制请求的处理和执行，对受控设备进行控制。
[0052]参见图1，示出了本实施例中，控制器、调度处理器和受控设备的连接关系。
[0053]控制器，可以采用现有的任何单片机或者微控制单元(MCU)，对所对应的受控设备进行控制，这里不再一一赘述。
[0054]调度处理器，可以采用现有的任何MCU、中央处理器(CPU)或者数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)对用户发送的控制请求进行调度，这里不再--赘述。
[0055]受控设备，包括但不限于:电机和工业机器人等。
[0056]参见图2，本实施例提供一种控制方法，包括:
[0057]步骤200、控制器通过预设的快速寄存器的指令存储部缓存调度处理器发送的控制请求。
[0058]其中，控制器用于对与控制器对应的受控设备进行控制，快速寄存器还包括数据存储部。控制器，只对与其有对应关系的受控设备进行控制，在没有调度处理器干预时，控制器可按照预设程序运行，在有调度处理器干预时，控制器将按照调度处理器的控制请求运行。
[0059]调度处理器会先对用户触发的控制请求进行编码，然后将编码后的控制请求发送到控制器。
[0060]控制请求，除了由用户触发、并通过调度处理器传递给控制器进行执行之外，还可以由控制器自行根据受控设备处设置的传感器所获得的传感器参数通过内部算法生成控制请求，来对受控设备进行控制。
[0061]控制器通过预设的寄存器接收调度处理器发送的控制请求，包括:控制器通过以下多种通信方式中的一种通信方式，接收调度处理器发送的控制请求，该多种通信方式包括:通用异步收发传输器UART、I2C总线、控制器局域网络CAN和以太网。
[0062]步骤202、控制器通过与控制器连接的传感器获取传感器参数，并通过获取到的传感器参数，对寄存器的数据存储部中存储的传感器参数进行更新操作。
[0063]传感器，用于将受控设备在执行控制指令的过程中，实时采集受控设备的参数，并将采集到的受控设备的参数发送到控制器。
[0064]步骤204、控制器根据分别存储在数据存储部和指令存储部中的更新后的传感器参数和控制请求，生成受控终端的控制指令，并将生成的控制指令写入指令存储部。
[0065]在上述步骤204中，控制器根据分别存储在数据存储部和指令存储部中的更新后的传感器参数和控制请求，通过处理器内置的算法生成受控终端的控制指令。
[0066]步骤206、控制器执行指令存储部中存储的控制指令，对受控设备进行控制。
[0067]综上所述，本发明实施例提供的一种控制方法，通过设置的控制器，对与该控制器对应的受控设备进行控制时，通过预设的快速寄存器的指令存储部缓存调度处理器发送的控制请求，并根据控制请求和获取的传感器参数生成受控终端的控制指令，并通过控制指令对受控设备进行控制，与现有技术中通过实时操作系统对微处理器的任务和资源进行调度相比，通过控制器执行控制指令的调度速度更快、效率更高、而且可以节约调度处理器的系统资源，当需要对已有的控制器的控制功能进行扩展时，只需通过通信网络建立调度处理器和控制器的联系，无需通过软件人员对微控制器和实时操作系统进行大量的调试，大大节省了调试所耗费的时间。
[0068]为了使用户可以了解所触发控制请求的执行情况，上述控制方法方法还包括以下步骤(I)至步骤(2):
[0069](I)控制器获取受控设备返回的控制请求完成信息，并将指令完成信息缓存到寄存器的指令存储部中；
[0070](2)控制器通过寄存器将控制请求完成信息反馈到调度处理器，使得调度处理器将控制请求完成信息返回给用户。
[0071 ] 在上述步骤2中，控制请求完成信息包括控制器标识和预设的控制请求完成标识。
[0072]相关技术中，当用户在触发控制请求之后又在短时间内再次触发新的控制请求时，实时操作体统会将用户再次出发的控制请求放入执行队列中，并在当前的控制请求执行完成后，才会继续执行缓存在执行队列中的控制请求，因此，不能及时对用户触发的控制请求进行相应，所以，为了及时响应用户触发的控制请求，上述控制方法还包括以下步骤
(I)至步骤(3):
[0073](I)当执行当前的控制指令时，控制器监测调度处理器发送的新的控制请求；
[0074](2)控制器将监测到的新的控制请求写入寄存器的指令存储部中；
[0075](3)控制器根据新的控制请求生成对应的控制指令对受控终端进行控制。
[0076]综上所述，当执行当前的控制指令的过程中，控制器监测调度处理器发送的新的控制请求时，控制器会根据新的控制请求生成对应的控制指令对受控终端进行控制，从而及时对用户触发的控制请求进行相应。
[0077]实施例2
[0078]本实施例的执行主体是调度处理器，将用户发送的控制请求发送到指定的控制器进行处理和执行，从而对需要执行的控制请求进行调度。
[0079]参见图3，本实施例提供的一种控制方法，包括以下步骤:
[0080]步骤300、调度处理器获取用户发送的控制请求。
[0081]其中，控制请求中携带有用户需要控制的受控设备的设备标识。
[0082]其中，用户通过所使用的计算终端的输入设备，向调度处理器发送控制请求。
[0083]安装有调度处理器的终端，可以和用户使用的计算终端是同一服务器，也可以和所使用的计算终端是不同服务器。
[0084]控制请求中除了携带有用户需要控制的受控设备的设备标识外，还包括期望受控设备进行指令对应操作的控制参量。
[0085]步骤302、调度处理器根据获取到的设备标识，从预先存储的受控设备和控制器的对应关系表中，确定出对设备标识对应的受控设备进行控制的控制器的标识。
[0086]其中，受控设备和控制器的对应关系表，预先存储在安装有调度处理器的终端的存储介质中。
[0087]从预先存储的受控设备和控制器的对应关系表中，确定出对设备标识对应的受控设备进行控制的控制器的标识，包括以下步骤(I)至步骤(2):
[0088](I)从存储介质中获取受控设备和控制器的对应关系表；
[0089](2)通过控制请求中的设备标识，对受控设备和控制器的对应关系表进行遍历操作，确定出对设备标识对应的受控设备进行控制的控制器的标识。
[0090]当然，还可以通过其他的方式从受控设备和控制器的对应关系表中确定出对设备标识对应的受控设备进行控制的控制器的标识，这里不再一一赘述。
[0091]步骤304、调度处理器根据控制器的标识，将获取到的控制请求发送给控制器的标识对应的控制器，使得控制器根据控制请求对设备标识对应的受控设备进行控制。
[0092]调度处理器在进行控制请求的调度过程中，主要通过通信中断接受处理程序和通信中断发送程序对控制请求进行调度，其中，通信中断接受处理程序，一旦有外部通信进入立即触发程序，更新寄存器数组并且重置主程序循环;通信中断发送程序，可在主程序循环部分完成即进行发送，也可通过定时器定时重复发送。
[0093]综上所述，本发明实施例提供的一种控制方法，通过设置控制器对与该控制器对应的受控设备进行控制时，通过预设的快速寄存器的指令存储部缓存调度处理器发送的控制请求，并根据控制请求和获取的传感器参数生成受控终端的控制指令，并通过控制指令对受控设备进行控制，与现有技术中通过实时操作系统对微处理器的任务和资源进行调度相比，通过控制器执行控制指令的调度速度更快、效率更高、而且可以节约调度处理器的系统资源，当需要对已有的控制器的控制功能进行扩展时，只需通过通信网络建立调度处理器和控制器的联系，无需通过软件人员对微控制器和实时操作系统进行大量的调试，大大节省了调试所耗费的时间。
[0094]实施例3
[0095]参见图4，本实施例提供一种控制器，用于执行上述实施例1所描述的控制方法，控制器包括:
[0096]指令接收模块400，用于通过预设的快速寄存器的指令存储部缓存调度处理器发送的控制请求，其中，控制器用于对与控制器对应的受控设备进行控制，快速寄存器还包括数据存储部；
[0097]数据获取模块402，用于通过与控制器连接的传感器获取传感器参数，并通过获取到的传感器参数，对寄存器的数据存储部中存储的传感器参数进行更新操作；
[0098]指令生成模块404，用于根据分别存储在数据存储部和指令存储部中的更新后的传感器参数和控制请求，生成受控终端的控制指令，并将生成的控制指令写入指令存储部；
[0099]指令执行模块406，用于执行指令存储部中存储的控制指令，对受控设备进行控制。
[0100]为了使用户可以了解所触发控制请求的执行情况，上述控制器还包括:
[0101]获取模块，用于获取受控设备返回的控制请求完成信息，并将指令完成信息缓存到寄存器的指令存储部中；
[0102]返回模块，用于通过寄存器将控制请求完成信息反馈到调度处理器，使得调度处理器将控制请求完成信息返回给用户。
[0103]相关技术中，当用户在触发控制请求之后又在短时间内再次触发新的控制请求时，实时操作体统会将用户再次出发的控制请求放入执行队列中，并在当前的控制请求执行完成后，才会继续执行缓存在执行队列中的控制请求，因此，不能及时对用户触发的控制请求进行相应，所以，为了及时响应用户触发的控制请求，上述控制器还包括:
[0104]监测模块，用于当执行当前的控制指令时，监测调度处理器发送的新的控制请求；
[0105]写入模块，用于将监测到的新的控制请求写入寄存器的指令存储部中；
[0106]实时控制模块，用于根据新的控制请求生成对应的控制指令对受控终端进行控制。
[0107]在本实施例中，控制器的指令接收模块通过以下多种通信方式中的一种通信方式，接收调度处理器发送的控制请求，多种通信方式包括:通用异步收发传输器UART、I2C总线、控制器局域网络CAN和以太网。
[0108]本实施例还提供一种调度处理器，用于执行上述实施例2描述的控制方法，该调度处理器包括:
[0109]控制请求获取模块，用于获取用户发送的控制请求，控制请求中携带有用户需要控制的受控设备的设备标识；
[0110]确定模块，用于根据获取到的设备标识，从预先存储的受控设备和控制器的对应关系表中，确定出对设备标识对应的受控设备进行控制的控制器的标识；
[0111]发送模块，用于根据控制器的标识，将获取到的控制请求发送给控制器的标识对应的控制器，使得控制器根据控制请求对设备标识对应的受控设备进行控制。
[0112]综上所述，本发明实施例提供的一种调度处理器和控制器，通过设置的控制器对与该控制器对应的受控设备进行控制时，通过预设的快速寄存器的指令存储部缓存调度处理器发送的控制请求，并根据控制请求和获取的传感器参数生成受控终端的控制指令，并通过控制指令对受控设备进行控制，与现有技术中通过实时操作系统对微处理器的任务和资源进行调度相比，通过控制器执行控制指令的调度速度更快、效率更高、而且可以节约调度处理器的系统资源，当需要对已有的控制器的控制功能进行扩展时，只需通过通信网络建立调度处理器和控制器的联系，无需通过软件人员对微控制器和实时操作系统进行大量的调试，大大节省了调试所耗费的时间。
[0113]本发明实施例所提供的进行控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
[0114]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0115]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0116]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0117]另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0118]所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、移动硬盘、只读存储器(R0M，Read-0nly Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0119]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种控制方法，其特征在于，包括: 控制器通过预设的快速寄存器的指令存储部缓存调度处理器发送的控制请求，其中，所述控制器用于对与所述控制器对应的受控设备进行控制，所述快速寄存器还包括数据存储部； 所述控制器通过与所述控制器连接的传感器获取传感器参数，并通过获取到的所述传感器参数，对所述寄存器的所述数据存储部中存储的传感器参数进行更新操作； 所述控制器根据分别存储在所述数据存储部和所述指令存储部中的更新后的传感器参数和所述控制请求，生成所述受控终端的控制指令，并将生成的控制指令写入所述指令存储部； 所述控制器执行所述指令存储部中存储的所述控制指令，对所述受控设备进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括: 所述控制器获取所述受控设备返回的控制请求完成信息，并将所述指令完成信息缓存到所述寄存器的所述指令存储部中； 所述控制器通过所述寄存器将所述控制请求完成信息反馈到所述调度处理器，使得所述调度处理器将所述控制请求完成信息返回给用户。3.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括: 当执行当前的控制指令时，所述控制器监测所述调度处理器发送的新的控制请求； 所述控制器将监测到的所述新的控制请求写入所述寄存器的所述指令存储部中； 所述控制器根据所述新的控制请求生成对应的控制指令对所述受控终端进行控制。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器通过预设的寄存器接收调度处理器发送的控制请求，包括: 所述控制器通过以下多种通信方式中的一种通信方式，接收所述调度处理器发送的控制请求，所述多种通信方式包括:通用异步收发传输器UART、I2C总线、控制器局域网络CAN和以太网。5.一种控制方法，其特征在于，包括: 调度处理器获取用户发送的控制请求，所述控制请求中携带有用户需要控制的受控设备的设备标识； 所述调度处理器根据获取到的设备标识，从预先存储的受控设备和控制器的对应关系表中，确定出对所述设备标识对应的受控设备进行控制的控制器的标识； 所述调度处理器根据所述控制器的标识，将获取到的所述控制请求发送给所述控制器的标识对应的控制器，使得所述控制器根据所述控制请求对所述设备标识对应的受控设备进行控制。6.一种控制器，其特征在于，包括: 指令接收模块，用于通过预设的快速寄存器的指令存储部缓存调度处理器发送的控制请求，其中，所述控制器用于对与所述控制器对应的受控设备进行控制，所述快速寄存器还包括数据存储部； 数据获取模块，用于通过与所述控制器连接的传感器获取传感器参数，并通过获取到的所述传感器参数，对所述寄存器的所述数据存储部中存储的传感器参数进行更新操作； 指令生成模块，用于根据分别存储在所述数据存储部和所述指令存储部中的更新后的传感器参数和所述控制请求，生成所述受控终端的控制指令，并将生成的控制指令写入所述指令存储部； 指令执行模块，用于执行所述指令存储部中存储的所述控制指令，对所述受控设备进行控制。7.根据权利要求6所述的控制器，所述方法还包括: 获取模块，用于获取所述受控设备返回的控制请求完成信息，并将所述指令完成信息缓存到所述寄存器的所述指令存储部中； 返回模块，用于通过所述寄存器将所述控制请求完成信息反馈到所述调度处理器，使得所述调度处理器将所述控制请求完成信息返回给用户。8.根据权利要求6所述的控制器，所述方法还包括: 监测模块，用于当执行当前的控制指令时，监测所述调度处理器发送的新的控制请求； 写入模块，用于将监测到的所述新的控制请求写入所述寄存器的所述指令存储部中； 实时控制模块，用于根据所述新的控制请求生成对应的控制指令对所述受控终端进行控制。9.根据权利要求6所述的控制器，其特征在于，所述控制器的指令接收模块通过以下多种通信方式中的一种通信方式，接收所述调度处理器发送的控制请求，所述多种通信方式包括:通用异步收发传输器UART、I2C总线、控制器局域网络CAN和以太网。10.一种调度处理器，其特征在于，包括: 控制请求获取模块，用于获取用户发送的控制请求，所述控制请求中携带有用户需要控制的受控设备的设备标识； 确定模块，用于根据获取到的设备标识，从预先存储的受控设备和控制器的对应关系表中，确定出对所述设备标识对应的受控设备进行控制的控制器的标识； 发送模块，用于根据所述控制器的标识，将获取到的所述控制请求发送给所述控制器的标识对应的控制器，使得所述控制器根据所述控制请求对所述设备标识对应的受控设备进行控制。
【文档编号】G06F9/30GK105955101SQ201610270912
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年4月27日
【发明人】李灵超
【申请人】李灵超