该横向圆形外壳33内设有第二步进电机31及由第二步进电机31驱动的横向旋转齿轮32;进一步，所述横向旋转部3设有固定在横向圆形外壳内部、用于安装第二步进电机31和横向旋转齿轮32的横向旋转部件安装支架34 ;所述第二步进电机31通过横向旋转齿带35与横向旋转齿轮33连接。
[0058]所述纵向旋转部4通过一直角支撑板44安装在横向旋转齿轮32上，所述纵向旋转部4内设有第三步进电机41及由第三步进电机41驱动的纵向旋转齿轮42 ;所述纵向旋转部4设有半圆筒外壳43,该半圆筒外壳43内部与直角支撑板44固定连接。所述直角支撑板44包括相互垂直的横向旋转安装边441及纵向旋转部件安装边442 ;所述横向旋转安装边441与横向旋转齿轮32的端面固定连接；所述纵向旋转部件安装边442固定在半圆筒外壳43内，且其上面安装第三步进电机41和纵向旋转齿轮42,所述第三步进电机41通过纵向旋转齿带45与纵向旋转齿轮42连接。
[0059]进一步，所述纵向旋转部4与横向旋转部3之间设有一与横向圆形外壳相匹配的圆形防尘盖7,该圆形防尘盖7与直角支撑板44固定连接。具体为，所述直角支撑板44的横向旋转安装边441先与横向旋转齿轮32的端面固定链接，然后圆形防尘盖7插入并与横向旋转安装边441固定。即，所述横向旋转齿轮32可带动直角支撑板44和圆形防尘盖7同时绕横向旋转齿轮的横轴旋转。
[0060]所述摄像机组件5安装在所述纵向旋转齿轮42上，所述摄像机组件5内设有摄像机51 ;所述摄像机组件5具有一与半圆筒外壳形状相匹配的摄像机半圆筒外壳52,该摄像机半圆筒外壳52与纵向旋转齿轮42的端面固定连接，且所述摄像机半圆筒外壳52内设有用于安装摄像机的托板支架53,该托板支架53通过螺钉固定在摄像机半圆筒外壳52内部。摄像机51通过托板固定板54固定在托板支架53上。
[0061]本实用新型还提供了摄像云台的电机驱动控制电路。以下，针对摄像云台的电路控制部分进行详细描述：
[0062]请参阅图4,其为摄像云台的模块连接示意图。
[0063]具体的，所述摄像云台的电机驱动电路包括通讯芯片30、单片机40、第一模数转换芯片50、第二模数转换芯片60、第一电机驱动芯片70、第二电机驱动芯片80和第三电机驱动芯片90。
[0064]所述通讯芯片30,用于接收外部发送的操作指令，并进行信号处理后发送至单片机；
[0065]所述单片机40,用于接收通讯芯片的转发的操作指令，进行处理后后，分别输出信号至第一模数转换芯片50和第二模数转换芯片60 ;
[0066]所述第一模数转换芯片50和第二模数转换芯片60将该单片输出的数字信号转换为模拟信号，并分别发送至第一电机驱动芯片70、第二电机驱动芯片80和第三电机驱动芯片90。
[0067]所述第一电机驱动芯片70、第二电机驱动芯片80和第三电机驱动芯片90接收到第一模数转换芯片50和第二模数转换芯片60的控制信号后，相应驱动步进电机的工作。
[0068]请参阅图5，其为通讯芯片的电路图。
[0069]所述通讯芯片30包括电源端301、信号输入端302和信号输出端303。具体的，所述通讯芯片包括8个引脚，分别为:非反相端、反相端、接收器输入端、接收器使能端、驱动器使能端、驱动器输出端、电源接入端和接地端；所述非反相端和反相端用于接收信号转换芯片的输出信号，并由所述接收器输入端和接收器使能端将信号输出至单片机40。
[0070]请参阅图6，其为单片机的电路图。
[0071]进一步，所述单片机包括电源端401、信号输入端402、第一信号输出端403、第二信号输出端404、第三信号输出端404、第四信号输出端406、复位端、外部存储器接收端407和接地端；所述信号输入端402用于接收通讯芯片的输出信号；所述第一信号输出端403?第四信号输出端406，用于分别将单片机内部处理后的分别信号输出至第一模数转换芯片和第二模数转换芯片。
[0072]具体的，所述外部存储器接收端407外接有一储存电路。请参阅图7，其为储存电路的电路图。
[0073]所述储存电路包括一储存芯片，该储存芯片的VCC和A0端分别接入5V电压；所述A1、A2、VSS、WP端接地；所述SCL和SDA分别接入店铺的外部接收端407的两个引脚中。
[0074]请参阅图8，其为第一模数转换芯片的电路图。
[0075]所述第一模数转换芯片包括电源端501、数据接收端502、模拟信号输出端503和参考电压接入端504 ;所述数据接收端501用于接收单片机的输出信号，并转换为模拟信号，通过模拟信号输出端503发送至第一电机驱动芯片70和第二电机驱动芯片80。
[0076]具体的，所述电源端501接入的为5V电压，且该电源端通过一电容C21接地，从而排除交流电部分电压。
[0077]所述信号输入端502包括四个引脚，分别为串行接口、时钟信号接口、LDAC和LOAD接口 ；所述LDAC接口用于加载DAC，当引脚出现高电平时，即使有数字量被读入串行口也不会对DAC的输出进行更新。只有当引脚从高电平变为低电平时，DAC输出才更新。所述LOAD接口用于串口加载控制。当LDAC是低电平，并且LOAD引脚出现下降沿时数字量被保存到锁存器，随后输出端产生模拟电压。
[0078]所述信号输出端口 503包括DACA、DACB、DACC和DA⑶四个输出引脚。
[0079]所述参考电压接入端口 504包括四个电压接入引脚，分别为REFA、REFB、REFC和REFD四个引脚。而所述参考电压接入端口 504外接有一参考电压电路。
[0080]请参阅图9，其为参考电压的电路图。
[0081]所述参考电压电路的电压输入为5V，该电压通过两串联的电阻进行分压，输出第一电压至参考电压输入端口 504的REFA和REFB两个引脚，通过另外两个串联电阻进行分压，输出第二电压至参考电压输入端口 504的REFC和REFD两个引脚。
[0082]请参阅图10，其为第二模数转换芯片的电路图。
[0083]所述第二模数转换芯片60包括电源端601、数据接收端602、模拟信号输出端603和参考电压接入端604 ;所述数据接收端601用于接收单片机40的输出信号，并转换为模拟信号，通过模拟信号输出端口 603发送至第二电机驱动芯片80和第三电机驱动芯片90。
[0084]具体的，所述电源端601接入的为5V电压，且该电源端通过一电容C22接地，从而排除交流电部分电压。
[0085]所述信号输入端602包括四个引脚，分别为串行接口、时钟信号接口、LDAC和LOAD接口；所述LDAC接口用于加载DAC，当引脚出现高电平时，即使有数字量被读入串行口也不会对DAC的输出进行更新。只有当引脚从高电平变为低电平时，DAC输出才更新。所述LOAD接口用于串口加载控制。当LDAC是低电平，并且LOAD引脚出现下降沿时数字量被保存到锁存器，随后输出端产生模拟电压。
[0086]所述信号输出端口 603包括DACA和DACB两个输出引脚。
[0087]所述参考电压接入端口 604包括四个电压接入引脚，分别为REFA、REFB、REFC和REFD四个引脚。而所述参考电压接入端口 604外接有一参考电压电路。
[0088]请参阅图11，其为参考电压的电路图。
[0089]所述参考电压电路的电压输入为5V，该电压通过两串联的电阻进行分压，输出电压至参考电压输入端口 604的REFA、REFB、REFC和REFD四个引脚。
[0090]请参阅图12,其为第一电机驱动芯片的电路图。
[0091]进一步，所述第一电机驱动芯片包括电源端701、信号接收端702、信号输出端703、钟信号接入端704和接地端；所述信号接收端702用于接收第一模数转换芯片的输出信号，并通过该信号输出端703输出驱动信号至第一步进电机。
[0092]所述电源端701包括三个引脚，分别为VCC、VMM1和VMM2,其中VCC接入5V电压，VMM1和VMM2接入12V电压。为了实现12V电压和5V电压的转换，本实施例还提供了一个电压转换电路。
[0093]请参阅图13,其为电压转换电路的电路图。
[0094]所述电压转换电路包括电压转换芯片，其输入端接入12V电压，输出端输出5V电压；所述输入端还通过两并联的电容接地，以将输入电压中的交流部分排除；所述输出端还通过一电容接地，以将输出电压的交流部分排除。
[0095]另外，所述12V输入电压还连接一滤波电路。请参阅图14,其为滤波电路的电路图。所述滤波电路包括电感和四个相互并联的电容；所述电感的一端与12V电压的输入端连接，另一端与四个并联的电容连接，所述并联电容与电感连接的一端输出电压，另一端接地。
[0096]请同时参阅图15和图16,其分别为第一电机驱动芯片的信号输入端口的局部放大图和连接关系图。所述信号输入端口 502包括6个输入引脚，分别为Phasel、⑶1、VR1和Phase2、CD2、VR2。所述