一种九轴运动控制器的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及运动控制设备技术领域，尤其涉及一种九轴运动控制器。
【背景技术】
[0002]运动控制器在工程机械等设备中，是非常重要的核心控制部件之一，是移动机械的控制单元，目前的运动控制器一般采用单处理器工作，单处理器的工作效率较低，处理不了 9轴运动的控制数据，或者精度较低。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于解决现有技术的不足，提供一种九轴运动控制器，该九轴运动控制器具有高效数据处理性能，且精度较高。
[0004]为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：
[0005]一种九轴运动控制器，包括PCB板，所述PCB板设有ARM和FPGA，ARM通过总线与FPGA信号连接；PCB板设有通讯接口，通讯接口与ARM信号连接；PCB板还设有9个用于向电机输出控制信号的电机信号输出接口，FPGA与电机信号输出接口信号连接；PCB板还设有9路用于接收编码器编码信号的QEP输入接口，QEP输入接口与FPGA信号连接。
[0006]进一步地，所述通讯接口包括RS232接口或RS422接口。
[0007]进一步地，PCB板还设有以太网接口，以太网接口与ARM信号连接。
[0008]进一步地，PCB板还设有用于更新ARM程序的第一 JTAG接口和用于更新FPGA程序的第二JTAG接口。
[0009]进一步地，所述PCB板设有用于向外输出模拟量的模拟量接口，模拟量接口与FPGA信号连接。
[0010]进一步地，PCB板设有铁电存储器，铁电存储器与ARM信号连接。
[0011]进一步地，PCB板设有内存接口，内存接口与ARM信号连接。
[0012]进一步地，PCB板设有48路输入通道和24路输出通道，输入通道和输出通道均与FPGA信号连接。
[0013]进一步地，PCB板设有光电隔呙输入模块和光电隔呙输出模块。
[0014]本实用新型的有益效果为：本实用新型通过两种处理器的配合，达到提高处理运算速度的效果，同时还可以对控制信号进行反馈校正，提高控制精度。
【附图说明】
[0015]图1为本实用新型的PCB板示意图。
[0016]图2为本实用新型的原理示意图。
[0017]附图标记为：
[0018]1——PCB板2——电机信号输出接口
[0019]3——第二 JTAG 接口4——第一 JTAG 接口
[0020]18——输出通道6——光电隔离输入模块
[0021]7--光电隔尚输出模块9--CAN总线接口
[0022]10——RS232 接口11——RS422 接口
[0023]12-通讯接口13-以太网接口
[0024]14——USB接口15——铁电存储器
[0025]16——内存接口17——输入通道。
【具体实施方式】
[0026]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型做进一步地说明书。
[0027]实施例1 :参见附图1至图2。
[0028]一种九轴运动控制器，包括PCB板1，所述PCB板1设有ARM和FPGA，ARM通过总线与FPGA信号连接；PCB板1设有通讯接口 12,通讯接口 12与ARM信号连接；PCB板1还设有9个用于向电机输出控制信号的电机信号输出接口 2，FPGA与电机信号输出接口 2信号连接；PCB板1还设有9路用于接收编码器编码信号的QEP输入接口，QEP输入接口与FPGA
信号连接。
[0029]本技术方案通过设置两个处理器ARM和FPGA分别来处理外界输入信号和电机控制信号；其中，ARM通过通讯接口与外界的智能设备连接，接收控制信号；ARM通过总线将处理后的控制信号发送给FPGA，FPGA对控制信号进行翻译，通过9个电机信号输出接口 2向9个运动轴的电机发出控制信号。9个运动轴的运动状况由编码器监测，并通过QEP输入接口反馈给FPGA，FPGA通过反馈的数据对输出的控制信号进行校正，从而可以提高控制精度。
[0030]进一步地，所述通讯接口包括RS232接口 10或RS422接口 11。
[0031]进一步地，PCB板1还设有以太网接口 13,以太网接口 13与ARM信号连接。
[0032]由于需要对9轴进行控制，在与外界控制设备连接时，其输入的控制信息量较大，需要有高速率的通信模式；设置以太网接口 13后，可通过网线与外界控制设备信号连接，且传输速率高。
[0033]进一步地，PCB板1还设有用于更新ARM程序的第一 JTAG接口 4和用于更新FPGA程序的第二JTAG接口 3。
[0034]第一 JTAG接口 4可对ARM进行程序加载仿真，即可通过第一 JTAG对ARM进行程序测试，以及后期的加载更新。可方便后期对ARM的程序进行校正、升级。同理第二JTAG接口 3也其他类型作用。
[0035]进一步地，所述PCB板1设有用于向外输出模拟量的模拟量接口，模拟量接口与FPGA信号连接。
[0036]设置模拟量接口，可以实现对模拟量设备的控制。
[0037]进一步地，PCB板1设有铁电存储器15,铁电存储器15与ARM信号连接。
[0038]铁电存储器15可作为配置参数存储芯片，用于存储系统的参数信号和控制信号。
[0039]进一步地，PCB板1设有内存接口 16,内存接口 16与ARM信号连接。
[0040]内存接口 16主要用于连接FLASH、SDRAR等存储器，可以使得ARM能够执行大数据量的程序，提高系统的性能和运行速度。
[0041]进一步地，PCB板1设有48路输入通道17和24路输出通道18,输入通道17、输出通道18均与FPGA信号连接。
[0042]48路输入通道17中，40路为普通10输入，8路为高速10输入；24路输出通道18均为大功率10输出通道18,驱动大电流设备。
[0043]进一步地，PCB板1设有光电隔离输入模块6和光电隔离输出模块7。
[0044]输入通道17通过光电隔离输入模块6与FPGA信号连接，输出通道18通过光电隔离输出模块7与FPGA信号连接；光电隔离输入模块6和光电隔离输出模块7均为光电隔离器，可用于防止浪涌，保护PCB板。
[0045]进一步地，PCB板1设有分别与ARM信号连接的CAN总线接口 9和USB接口 14。
[0046]ARM可通过CAN总线接口 9与外部CAN设备进行通信。USB接口 14将参数、控制信号下载，同时通过USB接口 14可与外界控制设备通信。
[0047]以上仅是本申请的较佳实施例，在此基础上的等同技术方案仍落入申请保护范围。
【主权项】
1.一种九轴运动控制器，包括PCB板，其特征在于:所述PCB板设有ARM和FPGA，ARM通过总线与FPGA信号连接；PCB板设有通讯接口，通讯接口与ARM信号连接；PCB板还设有9个用于向电机输出控制信号的电机信号输出接口，FPGA与电机信号输出接口信号连接；PCB板还设有9路用于接收编码器编码信号的QEP输入接口，QEP输入接口与FPGA信号连接。2.根据权利要求1所述的一种九轴运动控制器，其特征在于:所述通讯接口包括RS232接口或RS422接口。3.根据权利要求2所述的一种九轴运动控制器，其特征在于:PCB板还设有以太网接口，以太网接口与ARM信号连接。4.根据权利要求3所述的一种九轴运动控制器，其特征在于:PCB板还设有用于更新ARM程序的第一 JTAG接口和用于更新FPGA程序的第二 JTAG接口。5.根据权利要求4所述的一种九轴运动控制器，其特征在于:所述PCB板设有用于向外输出模拟量的模拟量接口，模拟量接口与FPGA信号连接。6.根据权利要求5所述的一种九轴运动控制器，其特征在于:PCB板设有铁电存储器，铁电存储器与ARM信号连接。7.根据权利要求6所述的一种九轴运动控制器，其特征在于:PCB板设有内存接口，内存接口与ARM信号连接。8.根据权利要求7所述的一种九轴运动控制器，其特征在于:PCB板设有48路输入通道和24路输出通道，输入通道和输出通道均与FPGA信号连接。9.根据权利要求8所述的一种九轴运动控制器，其特征在于:PCB板设有光电隔离输入模块和光电隔离输出模块。
【专利摘要】本实用新型涉及运动控制器技术领域，尤其涉及一种九轴运动控制器。本实用新型包括PCB板，所述PCB板设有ARM和FPGA，ARM通过总线与FPGA信号连接；PCB板设有通讯接口，通讯接口与ARM信号连接；PCB板还设有9个用于向电机输出控制信号的电机信号输出接口，FPGA与电机信号输出接口信号连接；PCB板还设有9路用于接收编码器编码信号的QEP输入接口，QEP输入接口与FPGA信号连接。本实用新型通过两种处理器的配合，达到提高处理运算速度的效果，同时还可以对控制信号进行反馈校正，提高控制精度。
【IPC分类】G05B19/042
【公开号】CN205068054
【申请号】CN201520740948
【发明人】杨达勇
【申请人】东莞市海川数控技术有限公司
【公开日】2016年3月2日
【申请日】2015年9月23日