一种机械人运动控制器的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机械人运动控制器，包括DSP模块和PC机，所述PC机的输出端与PCPLUS总线模块的输入端电性连接，所述PCPLUS总线模块的输出端与双口RAM模块的输入端电性连接，所述双口RAM模块的输出端与DSP模块的输入端电性连接，所述DSP模块的输出端分别与插补运算模块和加减速控制模块的输入端电性连接，所述插补运算模块和加减速控制模块的输出端与位置控制模块的输入端电性连接，所述位置控制模块的输出端与双口RAM模块的输入端电性连接。本实验新型，系统启动后，在工业PC机上计算出运动控制指令及参数通过PCPLUS总线模块传输到运动控制器的双口RAM模块中，供PC机读取，智能化程度高，运动效率高，系统反应快。
【专利说明】
一种机械人运动控制器
技术领域
[0001]本实用新型涉及运动控制器设计技术领域，具体为一种机械人运动控制器。
【背景技术】
[0002]—个运动控制器用以生成轨迹点期望输出和闭合位置的反馈环，许多控制器也可以在内部闭合一个速度环，一个驱动器或放大器用来将运动控制器的控制信号转换为更高功率的电流或电压信号，更为先进的智能化驱动可以自身闭合位置环和速度环，以获得更精确的控制，一个执行器如液压栗、气缸、线性执行机构或电机用以输出运动，一个反馈传感器如光电编码器、旋转变压器或霍尔效应设备等用以反馈执行器的位置到位置控制器，以实现和位置控制环的闭合，传统上的机器人控制器反应速度慢，精度低。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种机械人运动控制器以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:一种机械人运动控制器，包括控制外壳、播码器、DSP模块和PC机，所述控制外壳上设有接线端口、USB接口和电源接口，且接线端口均匀分布，所述播码器镶嵌安装在控制外壳上，所述PC机的输出端与PCPLUS总线模块的输入端电性连接，所述PCPLUS总线模块的输出端与双口 RAM模块的输入端电性连接，所述双口 RAM模块的输出端与DSP模块的输入端电性连接，所述DSP模块的输出端分别与插补运算模块和加减速控制模块的输入端电性连接，所述插补运算模块和加减速控制模块的输出端与位置控制模块的输入端电性连接，所述位置控制模块的输出端与双口 RAM模块的输入端电性连接，所述双口 RAM模块的输出端与FPA模块的输入端电性连接，所述FPA模块的输出端与翻译控制电路的输入端电性连接，所述翻译控制电路的输出端与数字输入输出接口模块的输入端电性连接，所述数字输入输出接口模块的输出端与I/O接口卡的输入端电性连接，所述I/O接口卡的输出端与伺服系统的输入端电性连接，所述伺服系统的输出端与电机控制模块和位置编码器的输入端电性连接，所述位置编码器的输出端与双口 RAM模块的输入端电性连接，所述电机控制模块的输出端与电机的输入端电性连接。
[0005]优选的，所述控制外壳的侧面设有板栅散热口。
[0006]优选的，所述I/O接口卡上设有A/D接口和I/O接口，且均匀分布。
[0007]优选的，所述电机安装在机器人运动关节上。
[0008]优选的，所述DSP模块的内部安装有插补运算模块、加减速控制模块和位置控制模块。
[0009]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:本实用新型，系统启动后，在工业PC机上计算出运动控制指令及参数通过PCPLUS总线模块传输到运动控制器的双口 RAM模块中，DSP模块从双口 RAM模块中获取来自PC机的指令，启动内部的插补运算模块和加减速控制模块进行插补运算与速度控制，运算结果由位置控制模块传输保存到双口 RAM模块中进行保存，FPA模块从双口 RAM模块中读取插补运算结果，将位置控制指令传输给伺服系统内的电机控制模块，控制机器人上相关运动关节的动作，同时位置编码器去读取运动结果，保存到双口RAM模块中，供PC机读取，智能化程度高，运动效率高，系统反应快。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型一种机械人运动控制器的控制图；
[0011 ]图2为本实用新型一种机械人运动控制器的主视图；
[0012]图3为本实用新型一种机械人运动控制器的侧视图。
[0013]图中:丨-控制外壳；2-接线端口；3_USB接口 ；4-电源接口 ；5_播码器;6_板栅散热口 ； 7-插补运算模块；8-加减速控制模块；9-位置控制模块；1-DSP模块；11-PC机；12-PC104PLUS总线模块；13-双口 RAM模块;14-FPA模块;15-翻译控制电路;16-数字输入输出接口模块;17-1/0接口卡;18-伺服系统；19-电机控制模块;20-电机;21-位置编码器。
【具体实施方式】
[0014]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0015]请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例:一种机械人运动控制器，包括控制外壳1、播码器5、DSP模块10和PC机11，控制外壳I上设有接线端口 2、USB接口 3和电源接口 4，且接线端口 2均匀分布，播码器5镶嵌安装在控制外壳I上，控制外壳I的侧面设有板栅散热口 6，PC机11的输出端与PC104PLUS总线模块12的输入端电性连接，PC104PLUS总线模块12的输出端与双口 RAM模块13的输入端电性连接，双口 RAM模块13的输出端与DSP模块1的输入端电性连接，DSP模块10的输出端分别与插补运算模块7和加减速控制模块8的输入端电性连接，插补运算模块7和加减速控制模块8的输出端与位置控制模块9的输入端电性连接，位置控制模块9的输出端与双口 RAM模块13的输入端电性连接，双口 RAM模块13的输出端与FPA模块14的输入端电性连接，FPA模块14的输出端与翻译控制电路15的输入端电性连接，翻译控制电路15的输出端与数字输入输出接口模块16的输入端电性连接，数字输入输出接口模块16的输出端与I/O接口卡17的输入端电性连接，I/O接口卡17的输出端与伺服系统18的输入端电性连接，伺服系统18的输出端与电机控制模块19和位置编码器21的输入端电性连接，位置编码器21的输出端与双口 RAM模块13的输入端电性连接，电机控制模块19的输出端与电机20的输入端电性连接，I/0接口卡17上设有A/D接口和I/0接口，且均匀分布，电机20安装在机器人相关运动关节上，DSP模块10的内部安装有插补运算模块7、加减速控制模块8和位置控制模块9。
[0016]具体使用方式:本实用新型，系统启动后，在工业PC机11上计算出运动控制指令及参数通过PCPLUS总线模块12传输到运动控制器的双口 RAM模块13中，DSP模块10从双口 RAM模块13中获取来自PC机11的指令，启动内部的插补运算模块7和加减速控制模块8进行插补运算与速度控制，运算结果由位置控制模块9传输保存到双口RAM模块13中进行保存，FPA模块14从双口RAM模块13中读取插补运算结果，将位置控制指令传输给伺服系统18内的电机控制模块19，控制机器人上相关运动关节电机20，从而使其动作，同时位置编码器21去读取运动结果，保存到双口 RAM模块13中，供PC机11读取。
[0017]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
【主权项】
1.一种机械人运动控制器，包括控制外壳(I)、播码器(5)、DSP模块(10)和PC机(11)，其特征在于:所述控制外壳(I)上设有接线端口(2)、USB接口(3)和电源接口(4)，且接线端口(2)均匀分布，所述播码器(5)镶嵌安装在控制外壳(I)上，所述PC机(11)的输出端与PC104PLUS总线模块(12)的输入端电性连接，所述PC104PLUS总线模块(12)的输出端与双口RAM模块(I 3)的输入端电性连接，所述双口 RAM模块(I 3)的输出端与DSP模块(I O)的输入端电性连接，所述DSP模块(I O)的输出端分别与插补运算模块(7)和加减速控制模块(8)的输入端电性连接，所述插补运算模块(7)和加减速控制模块(8)的输出端与位置控制模块(9)的输入端电性连接，所述位置控制模块(9)的输出端与双口 RAM模块(I 3)的输入端电性连接，所述双口 RAM模块(13)的输出端与FPA模块(14)的输入端电性连接，所述FPA模块(14)的输出端与翻译控制电路(15)的输入端电性连接，所述翻译控制电路(15)的输出端与数字输入输出接口模块(I 6)的输入端电性连接，所述数字输入输出接口模块(I 6)的输出端与I /0接口卡(I 7)的输入端电性连接，所述I /0接口卡(I 7)的输出端与伺服系统(I 8)的输入端电性连接，所述伺服系统(18)的输出端与电机控制模块(19)和位置编码器(21)的输入端电性连接，所述位置编码器(21)的输出端与双口 RAM模块(13)的输入端电性连接，所述电机控制模块(19)的输出端与电机(20)的输入端电性连接。2.根据权利要求1所述的一种机械人运动控制器，其特征在于:所述控制外壳(I)的侧面设有板栅散热口(6)。3.根据权利要求1所述的一种机械人运动控制器，其特征在于:所述I/O接口卡(17)上设有A/D接口和I/O接口，且均匀分布。4.根据权利要求1所述的一种机械人运动控制器，其特征在于:所述电机(20)安装在机器人的运动关节上。5.根据权利要求1所述的一种机械人运动控制器，其特征在于:所述DSP模块(10)的内部安装有插补运算模块(7)、加减速控制模块(8)和位置控制模块(9)。
【文档编号】G05B19/4103GK205620786SQ201620335903
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2016年4月20日
【发明人】曾志
【申请人】乐清市远浦电气有限公司