运动控制设备和运动控制器以及运动控制方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及运动控制领域，具体而言，设及一种运动控制设备和运动控制器W及 运动控制方法。
【背景技术】
[0002] 运动控制器是自动化的重要组成部分，在整个控制过程中起着不可或缺的作用， 现有运动控制器实现运动控制时，上电只能通过伺服电机反馈当前电机所处的位置，然后 才能进行准确控制或实现位置闭环。
[0003] 现有技术中，伺服电机一般通过总线方式反馈当前电机所处的位置，具体地，运动 控制器重新上电后，伺服电机将电机轴的当前位置通过通讯方式告知运动控制器，运动控 制器根据当前位置进行控制，该过程中运动控制器需要等待伺服驱动器获取电机位置并进 行通讯操作，不仅控制复杂而且增加了控制的延时时间，另外，现有的通讯操作一般采用 485通讯方式，需要增加485通讯线，由于该通讯操作一般只有上电时进行一次通讯，其他 时间不进行，从而进一步造成了控制资源的浪费。
[0004] 针对现有技术中运动控制器控制复杂的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
【发明内容】
[0005] 本发明的主要目的在于提供一种运动控制设备和运动控制器W及运动控制方法， W解决上述运动控制器控制复杂的问题。
[0006] 为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种运动控制设备，该设备包 括；检测单元和处理单元W及控制单元，所述检测单元通过所述处理单元与所述控制单元 连接；所述检测单元，用于在检测到运动控制器掉电时，获取掉电时刻电机的电机轴所处的 当前位置信息，并获取所述掉电时刻所述电机的工作状态；所述处理单元，用于根据所述检 测单元获取的所述当前位置信息和所述电机的工作状态得到所述电机轴所处的实际位置 信息；所述控制单元，用于在所述运动控制器上电时，根据所述处理单元得到的实际位置信 息通过所述运动控制器控制所述电机。
[0007] 可选地，所述工作状态包括无脉冲输出状态和脉冲输出状态；所述处理单元，还 用于在所述工作状态为所述无脉冲输出状态时，确定所述当前位置信息为所述实际位置信 息；在所述工作状态为所述脉冲输出状态时，确定所述电机的运动状态，根据所述运动状态 获得所述运动控制器的运动参数，并根据所述运动参数和所述当前位置信息得到所述电机 轴所处的实际位置信息。
[000引可选地，所述运动参数包括；所述电机的转动速度、所述电机的加速度、抱闽系数、 所述电机从掉电时刻到停止工作时的减速时间和所述电机从掉电时刻到停止工作时的加 速度W及位置修正值，其中，所述掉电加速度小于等于0,所述处理单元，还用于通过公式：
[0009]
【主权项】
1. 一种运动控制设备，其特征在于，包括：检测单元和处理单元以及控制单元，所述检 测单元通过所述处理单元与所述控制单元连接， 所述检测单元，用于在检测到运动控制器掉电时，获取掉电时刻电机的电机轴所处的 当前位置信息，并获取所述掉电时刻所述电机的工作状态； 所述处理单元，用于根据所述检测单元获取的所述当前位置信息和所述电机的工作状 态得到所述电机轴所处的实际位置信息； 所述控制单元，用于在所述运动控制器上电时，根据所述处理单元得到的实际位置信 息通过所述运动控制器控制所述电机。
2. 根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述工作状态包括无脉冲输出状态和脉 冲输出状态； 所述处理单元，还用于在所述工作状态为所述无脉冲输出状态时，确定所述当前位置 信息为所述实际位置信息；在所述工作状态为所述脉冲输出状态时，确定所述电机的运动 状态，根据所述运动状态获得所述运动控制器的运动参数，并根据所述运动参数和所述当 前位置信息得到所述电机轴所处的实际位置信息。
3. 根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述运动参数包括：所述电机的转动速 度、所述电机的加速度、抱闸系数、所述电机从掉电时刻到停止工作时的减速时间和所述电 机从掉电时刻到停止工作时的加速度以及位置修正值，其中，所述掉电加速度小于等于0， 所述处理单元，还用于通过公式：
得到掉电移动位置信息，其中，所述掉电移动位置信息包括所述电机从所述掉电时刻 到停止工作时所述电机轴移动的位置信息；V为所述电机的转动速度，Λ t为所述减速时 间，K为所述抱闸系数，Atte为所述电机的加速度，ade。为从掉电时刻到停止工作时的加速度， Λ P为所述位置修正值； 所述处理单元，还用于通过公式： Poff= Pon+Pit 得到所述实际位置信息，其中，PtjffS所述实际位置信息，PmS所述当前位置信息，P At 为所述掉电移动位置信息。
4. 根据权利要求1至3任一项所述的设备，其特征在于，所述运动控制设备还包括： 存储单元，与所述处理单元连接，用于在所述处理单元得到所述电机轴所处的实际位 置信息后，存储所述实际位置信息； 所述控制单元，还用于在所述运动控制器上电后，从所述存储单元中读取所述实际位 置信息，并根据所述实际位置信息控制所述运动控制器。
5. 根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述检测单元，还用于在检测到所述运动 控制器的供电电压降低预设阈值时，确定所述运动控制器掉电。
6. -种运动控制器，其特征在于，包括权利要求1至5任一项所述的运动控制设备。
7. -种运动控制方法，其特征在于，包括： 在检测到运动控制器掉电时，获取掉电时刻电机的电机轴所处的当前位置信息； 获取掉电时刻所述电机的工作状态； 根据所述当前位置信息和所述电机的工作状态得到所述电机轴所处的实际位置信息， 并在所述运动控制器上电时，根据所述实际位置信息通过所述运动控制器控制所述电机。
8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述工作状态包括无脉冲输出状态和脉 冲输出状态；所述根据所述当前位置信息和所述电机的工作状态得到所述电机轴所处的实 际位置信息包括： 在所述工作状态为所述无脉冲输出状态时，确定所述当前位置信息为所述实际位置信 息； 在所述工作状态为所述脉冲输出状态时，确定所述电机的运动状态，根据所述运动状 态获得所述运动控制器的运动参数，并根据所述运动参数和所述当前位置信息得到所述电 机轴所处的实际位置信息。
9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括：所述电机的转动速 度、所述电机的加速度、抱闸系数、所述电机从掉电时刻到停止工作时的减速时间和所述电 机从掉电时刻到停止工作时的加速度以及位置修正值，其中，所述掉电加速度小于等于0， 所述根据所述运动参数和所述当前位置信息得到所述电机轴所处的实际位置信息包 括：通过公式：
得到掉电移动位置信息，其中，所述掉电移动位置信息包括所述电机从所述掉电时刻 到停止工作时所述电机轴移动的位置信息，V为所述电机的转动速度，Λ t为所述减速时 间，K为所述抱闸系数，Atte为所述电机的加速度，ade。为从掉电时刻到停止工作时的加速度， Λ P为所述位置修正值； 通过公式：Ptjff= P 到所述实际位置信息，其中，P。"为所述实际位置信息，Pm 为所述当前位置信息，P Λ t为所述掉电移动位置信息。
10. 根据权利要求7至9任一项所述的方法，其特征在于，在得到所述电机轴所处的实 际位置信息后，所述方法还包括： 存储所述实际位置信息； 在根据所述实际位置信息控制所述运动控制器前，所述方法还包括： 读取所述存储的实际位置信息。
【专利摘要】本发明公开了一种运动控制设备和运动控制器以及运动控制方法。其中，该运动控制设备包括：检测单元和处理单元以及控制单元，该检测单元通过该处理单元与该控制单元连接，该检测单元，用于在检测到运动控制器掉电时，获取掉电时刻电机的电机轴所处的当前位置信息，并获取该掉电时刻该电机的工作状态；该处理单元，用于根据该检测单元获取的该当前位置信息和该电机的工作状态得到该电机轴所处的实际位置信息；该控制单元，用于在该运动控制器上电时，根据该处理单元得到的实际位置信息通过该运动控制器控制该电机。通过本发明，解决了运动控制器控制复杂的问题。
【IPC分类】H02P29-00
【公开号】CN104639013
【申请号】CN201510115325
【发明人】马争先, 赵天光, 耿庆华, 闫纪如
【申请人】珠海格力电器股份有限公司
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2015年3月16日