物体检测装置及程序的制作方法
【专利摘要】本发明的课题在于，以少的运算量检测物体的重要的信息。物体检测部（22A）根据彩色图像生成边缘图像。物体检测部（22A）考虑注目像素的像素位置来评价包括于边缘图像的图像的对称性。物体检测部（22A）确定具有对称性的物体的对称中心像素。物体检测部（22）按每个对称中心像素检测物体宽度。物体检测部（22A）根据对称中心像素的垂直方向的宽度来确定物体的垂直方向的宽度，根据按每个对称中心像素确定的物体宽度来确定物体的水平方向的宽度。
【专利说明】物体检测装置及程序
【技术领域】
[0001]本发明涉及包括于图像的具有对称性的物体的检测装置及检测方法。
【背景技术】
[0002]存在利用物体的对称性的图像处理技术。在下述专利文献I中，通过计算注目像素的左右的相关来评价注目像素的左右的图像区域的相关。然后，将相关最高的注目像素检测为具有对称性的物体的中央位置。
[0003]现有技术文献专利文献
专利文献1:特开2010-267257号公报。
【发明内容】
[0004]发明要解决的课题
物体的检测技术被利用于各种领域，其用途广泛。对于利用物体的检测信息的应用程序而言，不仅是物体的位置，而且物体的大小也成为重要的信息。
[0005]然而，在不使处理负荷增大的情况下，精度良好地获取包括在图像中的物体的位置和大小这两个信息是困难的。
[0006]于是，鉴于上述课题，本发明的目的在于，提供一种以少的运算量检测物体的重要的信息(例如，关于物体的位置和大小的信息)的技术。
[0007]用于解决课题的方案
为了解决上述课题，作为第I发明的物体检测装置具备:输入图像的图像输入部；从所述图像提取规定的图像特征量而生成特征量提取图像的图像特征量提取部；按作为处理对象的注目像素的每一个，基于所述注目像素的周边像素的图像特征量，对所述特征量提取图像评价所述注目像素的周边的图像区域关于第I方向的对称性，并且算出关于所述第I方向的对称宽度的对称性评价部；在对所述注目像素评价的对称性大于规定的基准的情况下，将该注目像素检测为对称中心像素的中心检测部；以及基于所述对称中心像素的所述对称宽度来检测包括于所述图像的具有对称性的物体的关于所述第I方向的物体宽度，基于所述对称中心像素的关于与所述第I方向正交的第2方向的分布来检测所述物体关于所述第2方向的物体宽度的物体区域检测部。
[0008]在该物体检测装置中，由对称性评价部按每个注目像素评价注目像素的周边的图像区域(注目像素也可以包括在该图像区域。)关于第I方向的对称性，并且算出关于所述第I方向的对称宽度，由中心检测部检测对称中心像素。然后，在该物体检测装置中，由物体区域检测部基于对称中心像素的对称宽度来检测包括于图像的具有对称性的物体的关于第I方向的物体宽度，基于对称中心像素的关于与第I方向正交的第2方向的分布来检测物体关于第2方向的物体宽度。即，在该物体检测装置中，能通过利用输入图像上的物体的对称性来检测物体的位置和大小，从而以少的运算量检测关于物体的重要的信息(例如，关于物体的位置和大小的信息)。
[0009]第2发明是，在第I发明中，所述中心检测部将对关于所述第I方向的对称性的变化给出极大的点检测为所述对称中心像素。
[0010]由此，在该物体检测装置中，能将位于在第I方向上对称性高的图像区域的中心附近的点检测为对称中心像素。因而，在该物体检测装置中，能更高精度地检测对称中心像素。然后，在该物体检测装置中，能通过使用所检测的对称中心像素来检测第I方向的物体宽度和第2方向的物体宽度，从而更高精度地检测关于物体的重要的信息(例如，关于物体的位置和大小的信息)。
[0011]第3发明是，在第I或第2发明中，所述对称性评价部基于各注目像素的周边的像素的图像特征量的相似性来评价对称性。
[0012]在该物体检测装置中，因为按每个注目像素基于该注目像素的周边的像素的图像特征量的相似性来评价对称性，所以能考虑注目像素的周边像素的图像特征量来评价图像上的物体的对称性。而且，在该物体检测装置中，能通过基于评价的对称性来检测第I方向的物体宽度和第2方向的物体宽度，从而更高精度地检测关于物体的重要的信息(例如，关于物体的位置和大小的信息)。
[0013]第4发明是，在第I至第3发明的任一个发明中，所述对称性评价部对各注目像素将对称性最高的宽度检测为所述对称宽度。
[0014]在该物体检测装置中，按每个注目像素，将该注目像素的周边的图像区域中的对称性最高的宽度检测为对称宽度。而且，在该物体检测装置中，能通过基于检测的对称宽度来检测第I方向的物体宽度和第2方向的物体宽度，从而更高精度地检测关于物体的重要的信息(例如，关于物体的位置和大小的信息)。
[0015]第5发明是，在第I至第4发明的任一个发明中，所述物体区域检测部将所述对称中心像素的所述对称宽度的最大值或平均值检测为关于所述第I方向的物体宽度。
[0016]在该物体检测装置中，因为根据对称中心像素的所述对称宽度的最大值或平均值来检测第I方向的物体宽度，所以能确切地检测图像上的物体的第I方向的宽度(物体宽度)。
[0017]第6发明是，在第I至第4发明的任一个发明中，所述物体区域检测部将所述对称中心像素的各对称宽度检测为关于所述第I方向的物体宽度。
[0018]在该物体检测装置中，因为将对称中心像素的各对称宽度检测为第I方向的物体宽度，所以无论具有对称性的图像上的物体是何形状，都能确切且高精度地检测物体宽度。
[0019]第7发明是，在第I至第6发明的任一个发明中，所述物体区域检测部将关于所述第2方向连续地配置的所述对称中心像素的一端和另一端检测为关于所述第2方向的物体宽度的一端和另一端。
[0020]在该物体检测装置中，因为将关于第2方向连续地配置的对称中心像素的一端和另一端检测为关于第2方向的物体宽度的一端和另一端，所以能确切地检测图像上的第2方向的物体宽度。
[0021]第8发明是，在第I至第7发明的任一个发明中，所述对称性评价部将像素的边缘强度用作像素的特征量。
[0022]第9发明是，在第I至第7发明的任一个发明中，所述对称性评价部将像素的规定的颜色成分的强度用作像素的特征量。
[0023]第8发明是，在第I至第7发明的任一个发明中，所述对称性评价部通过评价将所述第I方向设为水平方向的对称性和将所述第I方向设为垂直方向的对称性来确定仅在水平方向具有对称性的像素，所述中心检测部将被判定为对所述注目像素评价的对称性大于规定的基准且仅在水平方向具有对称性的注目像素检测为对称中心像素。
[0024]由此，在该物体检测装置中，能确切且高精度地检测仅在水平方向具有对称性的图像上的物体。
[0025]第9发明是，在第I至第8发明的任一个发明中，检测作为具有所述对称性的物体而包括于所述图像的车辆。
[0026]第10发明是，在第I发明中，对称性评价部对从输入的图像提取规定的图像特征量而生成的特征量提取图像，按作为处理对象的注目像素的每一个，以将与第I方向正交的第2方向的中心轴作为中心而对称的方式设定图像上的作为用于评价关于第I方向的对称性的区域的对称性评价区域，一边使对称性评价区域的大小变化，一边导出对存在于包括在对称性评价区域、关于中心轴对称的位置的像素组的图像特征量的相关值进行了根据像素组的图像特征量的加权的值，由此，获取示出第I方向的对称性的程度的对称性评价值。
[0027]由此，在该物体检测装置中，基于对存在于关于中心轴对称的位置的像素组的图像特征量的相关值进行了根据像素组的图像特征量的加权的值，获取对称性评价值，因此，能以高精度进行第I方向的对称性的评价。
[0028]因而，能通过使用由该物体检测装置获取的对称性评价值来以少的运算量精度良好地进行对称性高的物体的检测。
[0029]另外，“对称性评价区域”的第2方向(与第I方向正交的方向)的宽度可以是I个像素的量的宽度，此外，也可以是多个像素的量的宽度。此外，所谓“存在于关于中心轴对称的位置的像素组”，是如下的概念，即，在图像上包括:
(1)从中心轴向互相反方向分开相等距离的两个像素(例如，当将第I方向设为水平方向时，从中心轴在水平方向上向左分开距离k的像素Pl和从中心轴在水平方向上向右分开距离k的像素P2的合计两个像素)；或
(2)从中心轴向互相反方向分开相等距离的多个像素(例如，当将第I方向设为水平方向时，从中心轴在水平方向上向左分开距离k的η个像素组和从中心轴在水平方向上向右分开距离k的η个像素组)。
[0030]此外，所谓“图像特征量的相关值”是示出图像特征量的相关的程度的值，例如，在特征量提取图像上的两个像素的像素值的相关较高的情况(例如，该两个像素值之差小的情况、该两个像素值之比接近于“I”的情况)下，取示出相关高的值。
[0031]第11发明是，在第10发明中，对称性评价部基于对称性评价值是示出关于第I方向的对称性是最大的值的情况下的对称性评价区域的大小来决定关于第I方向的对称宽度。
[0032]在该物体检测装置中，为了对提取了输入图像的图像特征量的图像评价关于第I方向的对称性，一边使对称性评价区域的大小(例如，第I方向的宽度)变化一边进行对称性的评价。因而，在该物体检测装置中，在判定为规定的图像区域的对称性高的情况下，还能同时获取判定为对称性高的图像区域的大小(例如，第I方向的宽度)。即，在该物体检测装置中，能利用包括于图像的物体的对称性同时提取物体的位置和大小。
[0033]因而，在该物体检测装置中，能以少的运算量精度良好地进行对称性高的物体的检测。
[0034]第12发明是，在第10或第11发明中，设特征量提取图像上的像素值取O或正值，图像特征量越大，取值就越大，设特征量提取图像上的像素值能取的最大值以上的规定的值为Pmax，设特征量提取图像上的坐标为(i，j)的注目像素的像素值为Pi，设从注目像素在作为第I方向的一个方向的第I探索方向(例如，在设第I方向为水平方向时，第I探索方向是水平方向上的左方向。)上分开k个像素(k是自然数)的像素的像素值为P1-k，设从注目像素在作为第I方向的第I探索方向的反方向的第2探索方向(例如，在设第I方向为水平方向时，第2探索方向是水平方向上的右方向。)上分开k个像素的像素的像素值为Pi+k，设对称性评价区域的第I方向的宽度为2w+l，此时，对称性评价部一边使对称性评价区域的第I方向的宽度2w+l (w是自然数)变化，一边基于下述(数学式I)算出注目像素的对称性评价值。
[0035][数学式I]
【权利要求】
1.一种物体检测装置，具备: 图像输入部，输入图像； 图像特征量提取部，从所述图像提取规定的图像特征量而生成特征量提取图像； 对称性评价部，对所述特征量提取图像按作为处理对象的每个注目像素基于所述注目像素的周边像素的图像特征量来评价所述注目像素的周边的图像区域的关于第I方向的对称性，并且算出关于所述第I方向的对称宽度； 中心检测部，在对所述注目像素评价的对称性大于规定的基准的情况下，将该注目像素检测为对称中心像素； 物体区域检测部，基于所述对称中心像素的所述对称宽度来检测包括在所述图像的具有对称性的物体的关于所述第I方向的物体宽度，基于所述对称中心像素的关于与所述第I方向正交的第2方向的分布来检测所述物体的关于所述第2方向的物体宽度。
2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中， 所述中心检测部将对关于所述第I方向的对称性的变化给出极大的点检测为所述对称中心像素。
3.根据权利要求1或2所述的物体检测装置，其中， 所述对称性评价部基于各注目像素的周边的像素的图像特征量的相似性来评价对称性。
4.根据权利要求1至3的任一项所述的物体检测装置，其中， 所述对称性评价部对各注目像素将对称性最高的宽度检测为所述对称宽度。
5.根据权利要求1至4的任一项所述的物体检测装置，其中， 所述物体区域检测部将所述对称中心像素的所述对称宽度的最大值或平均值检测为关于所述第I方向的物体宽度。
6.根据权利要求1至4的任一项所述的物体检测装置，其中， 所述物体区域检测部将所述对称中心像素的各对称宽度检测为关于所述第I方向的物体宽度。
7.根据权利要求1至6的任一项所述的物体检测装置，其中， 所述物体区域检测部将关于所述第2方向连续配置的所述对称中心像素的一端和另一端检测为关于所述第2方向的物体宽度的一端和另一端。
8.根据权利要求1至7的任一项所述的物体检测装置，其中， 所述对称性评价部通过评价使所述第I方向为水平方向的对称性和使所述第I方向为垂直方向的对称性，从而确定仅在水平方向具有对称性的像素， 所述中心检测部将判定为对所述注目像素评价的对称性大于规定的基准且仅在水平方向具有对称性的注目像素检测为对称中心像素。
9.根据权利要求1至8的任一项所述的物体检测装置，其中， 将包括在所述图像的车辆检测为具有所述对称性的物体。
10.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中， 对称性评价部对所述特征量提取图像，按作为处理对象的每个注目像素，以将与所述第I方向正交的第2方向的中心轴作为中心而对称的方式设定作为用于评价所述图像上的关于第I方向的对称性的区域的对称性评价区域，一边使所述对称性评价区域的大小变化，一边导出对存在于包括在所述对称性评价区域、关于所述中心轴对称的位置的像素组的图像特征量的相关值进行了根据所述像素组的图像特征量的加权的值，由此，获取示出所述第I方向的对称性的程度的对称性评价值。
11.根据权利要求10所述的物体检测装置，其中， 所述对称性评价部基于所述对称性评价值是示出关于第I方向的对称性是最大的值的情况下的所述对称性评价区域的大小，决定关于所述第I方向的对称宽度。
12.根据权利要求10或11所述的物体检测装置，其中， 设所述特征量提取图像上的像素值取O或正值，所述图像特征量越大，取值就越大，设所述特征量提取图像上的像素值能取的最大值以上的规定的值为Prnax， 设所述特征量提取图像上的坐标为(i，j)的注目像素的像素值为Pi，设在作为所述第I方向的一个方向的第I探索方向从所述注目像素分开k个像素的像素的像素值为Pi_k，设在作为所述第I方向的所述第I探索方向的反方向的第2探索方向从所述注目像素分开k个像素的像素的像素值为pi+k， 设所述对称性评价区域的所述第I方向的宽度为2W+1，此时， 所述对称性评价部一边使所述对称性评价区域的所述第I方向的宽度2w+l变化，一边基于
算出所述注目像素的所述对称性评价值，其中，k、W是自然数。
13.根据权利要求10或11所述的物体检测装置，其中， 设所述特征量提取图像上的像素值取O或正值，所述图像特征量越大，取值就越大，设所述特征量提取图像上的像素值能取的最大值以上的规定的值为Prnax， 设所述特征量提取图像上的坐标为(i，j)的像素的像素值为Pu， 设所述对称性评价区域的所述第I方向的宽度为2w+l， 设所述对称性评价区域的所述第2方向的宽度为2n+l， 设规定的加权函数为d (m)，此时， 所述对称性评价部一边使所述对称性评价区域的所述第I方向的宽度2w+l变化，一边基于
算出所述注目像素的所述对称性评价值，其中，W是自然数。
14.根据权利要求13所述的物体检测装置，其中， 所述加权函数d Cm)是
(1)dCm) = I ； (2)d (m) = n+l-|m-j ;以及
(3)d (m) = clXexp (_c2X (m-j) '2), 中的任一个，其中，Cl和c2是规定的正的系数。
15.根据权利要求12至14的任一项所述的物体检测装置，其中， 所述对称性评价部获取所述SYMw (i，j)的最大值maxSYM，并且基于所述SYMw (i，j)成为最大值时的所述对称性评价区域的所述第I方向的宽度2w+l决定所述对称宽度。
16.根据权利要求10至15的任一项所述的物体检测装置，其中， 当设所述图像的所述第I方向的像素数为H时，所述对称性评价部 (1)在示出所述注目像素的所述第I方向的位置的列i为H/2以下的情况下，使作为所述对称性评价区域的所述第I方向的宽度的一半的w在I的范围变化而算出所述对称性评价值， (2)在示出所述注目像素的第I方向的位置的列i比H/2大的情况下，使作为所述对称性评价区域的所述第I方向的宽度的一半的w在I ( w的范围变化而算出所述对称性评价值， 其中，H是自然数。
17.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中， 所述对称性评价部对所述特征量提取图像，按作为处理对象的每个注目像素，以将作为与所述第I方向正交的第2方向的规定的轴的中心轴作为中心而对称的方式设定作为用于评价所述图像上的关于第I方向的对称性的区域的对称性评价区域，一边使所述对称性评价区域的大小变化，一边导出对存在于包括在所述对称性评价区域、关于中心轴对称的位置的像素组的图像特征量的相关值进行了基于所述像素组的距所述中心轴的距离的加权的值，由此，获取示出所述第I方向的对称性的程度的对称性评价值。
18.根据权利要求17所述的物体检测装置，其中， 所述对称性评价部基于所述对称性评价值是示出关于第I方向的对称性是最大的值的情况下的所述对称性评价区域的大小，决定关于所述第I方向的对称宽度。
19.根据权利要求17所述的物体检测装置，其中， 设所述特征量提取图像上的像素值取O或正值，所述图像特征量越大，取值就越大，设所述特征量提取图像上的像素值能取的最大值以上的规定的值为Pmax， 设所述特征量提取图像上的坐标为(i，j)的注目像素的像素值为Pi,设在作为所述第I方向的一个方向的第I探索方向从所述注目像素分开k个像素的像素的像素值为Pi_k，设在作为所述第I方向的所述第I探索方向的反方向的第2探索方向从所述注目像素分开k个像素的像素的像素值为pi+k， 设所述对称性评价区域的第I方向的宽度为2W+1， 设规定的阈值为Th，设关于距所述注目像素的距离k的加权函数为c (k)，此时， 所述对称性评价部一边使所述对称性评价区域的第I方向的宽度2w+l变化，一边基于
算出所述注目像素的所述对称性评价值，其中，k、W是自然数。
20.根据权利要求19所述的物体检测装置，其中， 所述对称性评价部获取所述SYMw (i，j)的最大值maxSYM，并且基于所述SYMw (i，j)成为最大值时的所述对称性评价区域的第I方向的宽度2w+l，决定所述对称宽度。
21.根据权利要求17或18所述的物体检测装置，其中， 所述对称性评价部导出对存在于包括在所述对称性评价区域、关于所述中心轴对称的位置的像素组的图像特征量的相关值进行了基于所述像素组距所述中心轴的距离和所述像素组的图像特征量的加权的值，由此，获取示出所述第I方向的对称性的程度的对称性评价值，由此，获取示出所述第I方向的对称性的程度的对称性评价值。
22.根据权利要求21所述的物体检测装置，其中， 设所述特征量提取图像上的像素值取O或正值，所述图像特征量越大，取值就越大，设所述特征量提取图像上的像素值能取的最大值以上的规定的值为Pmax， 设所述特征量提取图像上的坐标为(i，j)的注目像素的像素值为Pi,设在作为所述第I方向的一个方向的第I探索方向从所述注目像素分开k个像素的像素的像素值设为Pi+设在作为所述第I方向的所述第I探索方向的反方向的第2探索方向从所述注目像素分开k个像素的像素的像素值为Pi+k, 设所述对称性评价区域的所述第I方向的宽度为2w+l， 设规定的阈值为Th，设关于距注目像素的距离k的加权函数为c (k)，此时， 所述对称性评价部一边使所述对称性评价区域的所述第I方向的宽度2w+l变化，一边基于
算出所述注目像素的所述对称性评价值，其中，k、W是自然数。
23.根据权利要求22所述的物体检测装置，其中，所述对称性评价部获取所述SYMw (i，j)的最大值maxSYM，并且基于所述SYMw (i，j)成为最大值时的所述对称性评价区域的所述第I方向的宽度2w+l，决定所述对称宽度。
24.根据权利要求17或18所述的物体检测装置，其中， 设所述特征量提取图像上的像素值取O或正值，所述图像特征量越大，取值就越大，设所述特征量提取图像上的像素值能取的最大值以上的规定的值为Pmax， 设所述特征量提取图像上的坐标为(i，j)的注目像素的像素值为Pi,设在作为所述第I方向的一个方向的第I探索方向从所述注目像素分开k个像素的像素的像素值为Pi_k，设在作为所述第I方向的所述第I探索方向的反方向的第2探索方向从所述注目像素分开k个像素的像素的像素值为Pi+k， 设所述对称性评价区域的第I方向的宽度为2W+1， 设所述对称性评价区域的所述第2方向的宽度为2n+l， 设规定的阈值为Th，设关于距所述注目像素的距离k的加权函数为c (k)，此时， 所述对称性评价部一边使所述对称性评价区域的第I方向的宽度2w+l变化，一边基于
算出所述注目像素的所述对称性评价值，其中，k、W是自然数。
25.根据权利要求24所述的物体检测装置，其中， 所述对称性评价部获取所述SYMw (i，j)的最大值maxSYM，并且基于所述SYMw (i，j)成为最大值时的所述对称性评价区域的所述第I方向的宽度2w+l，决定所述对称宽度。
26.根据权利要求17或18所述的物体检测装置，其中， 设所述特征量提取图像上的像素值取O或正值，所述图像特征量越大，取值就越大，设特征量提取图像上的像素值能取的最大值以上的规定的值为Pmax， 设所述特征量提取图像上的坐标为(i，j)的注目像素的像素值为Pi,设在作为所述第I方向的一个方向的第I探索方向从所述注目像素分开k个像素的像素的像素值为Pi_k，设在作为所述第I方向的所述第I探索方向的反方向的第2探索方向从所述注目像素分开k个像素的像素的像素值为pi+k，设所述对称性评价区域的第I方向的宽度为2W+1， 设所述对称性评价区域的所述第2方向的宽度为2n+l， 设规定的阈值为Th，设关于距所述注目像素的距离k的加权函数为c (k)，此时， 所述对称性评价部一边使所述对称性评价区域的第I方向的宽度2w+l变化，一边基于
算出所述注目像素的所述对称性评价值，其中，k、W是自然数。
27.根据权利要求26所述的物体检测装置，其中， 所述对称性评价部获取所述SYMw (i，j)的最大值maxSYM，并且基于所述SYMw (i，j)成为最大值时的所述对称性评价区域的所述第I方向的宽度2w+l，决定所述对称宽度。
28.根据权利要求19、20、22~26的任一项所述的物体检测装置，其中， 所述加权函数c (k)是关于k的单调递增函数。
29.根据权利要求19、20、22~26的任一项所述的物体检测装置，其中， 所述加权函数c (k)是关于k的单调递减函数。
30.根据权利要求17至29的任一项所述的物体检测装置，其中， 当设所述图像的所述第I方向的像素数为H时，所述对称性评价部 (1)在示出所述注目像素的所述第I方向的位置的列i为H/2以下的情况下，使作为所述对称性评价区域的所述第I方向的宽度的一半的w在I的范围变化而算出所述对称性评价值， (2)在示出所述注目像素的所述第I方向的位置的列i比H/2大的情况下，使作为所述对称性评价区域的所述第I方向的宽度的一半的w在w < (H-1)的范围变化而算出所述对称性评价值， 其中，H是自然数。
31.根据权利要求1至30的任一项所述的物体检测装置，其中， 图像特征量是所述图像的边缘强度。
32.根据权利要求1至30的任一项所述的物体检测装置，其中， 图像特征量是所述图像的特定的颜色成分的强度。
33.一种用于使计算机执行物体检测方法的程序，所述物体检测方法具备: 图像输入步骤，输入图像； 图像特征量提取步骤，从所述图像提取规定的图像特征量而生成特征量提取图像； 对称性评价步骤，对所述特征量提取图像按作为处理对象的每个注目像素评价图像上的关于第I方向的对称性，并且算出关于所述第I方向的对称宽度； 中心检测步骤，将所述多个评价像素中的对称性大于规定的基准的像素检测为对称中心像素；以及 物体区域检测步骤，基于所述对称中心像素的所述对称宽度来检测包括在所述图像的具有对称性的物体的关于所述第I方向的物体宽度，基于所述对称中心像素的关于与所述第I方向正交的第2方向的分布来检测所述物体的关于所述第2方向的物体宽度。
34.根据权利要求33所述的用于使计算机执行物体检测方法的程序，其中， 在对称性评价步骤中，对所述特征量提取图像按作为处理对象的每个注目像素以将与所述第I方向正交的第2方向的中心轴作为中心而对称的方式设定作为用于评价所述图像上的关于第I方向的对称性的区域的对称性评价区域，一边使所述对称性评价区域的大小变化，一边导出对存在于包括在所述对称性评价区域、关于所述中心轴对称的位置的像素组的图像特征量的相关值进行了根据所述像素组的图像特征量的加权的值，由此，获取示出所述第I方向的对称性的程度的对称性评价值。
35.根据权利要求33所述的用于使计算机执行物体检测方法的程序,其中， 在对称性评价步骤中，对所述特征量提取图像按作为处理对象的每个注目像素以将作为与所述第I方向正交的第2方向的规定的轴的中心轴作为中心而对称的方式设定作为用于评价所述图像上的关于第I方向的对称性的区域的对称性评价区域，一边使所述对称性评价区域的大小变化，一边导出对存在于包括在所述对称性评价区域、关于所述中心轴对称的位置的像素组的图像特征量的相关值进行了基于所述像素组距所述中心轴的距离的加权的值，由此，获取示出所述第I方向的对称性的程度的对称性评价值。
【文档编号】G06T7/60GK104205170SQ201380014828
【公开日】2014年12月10日 申请日期:2013年3月11日 优先权日:2012年3月28日
【发明者】长谷川弘 申请人:株式会社巨晶片