基于预处理的目标轨迹估计方法
【专利摘要】本发明提供一种基于预处理的目标轨迹估计方法，本发明首先对图像数据进行预处理，筛选有效数据，然后根据目标运动特征沿着预定轨迹对目标进行跟踪和累加，然后设定门限进行检测判决，最终获得目标信息并去除虚假目标。本发明提供的方法，通过对目标进行预处理，降低运算量，提高了运算速度，使得应用更广泛。
【专利说明】基于预处理的目标轨迹估计方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及目标估计领域，特别涉及一种基于预处理的目标轨迹估计方法。
【背景技术】
[0002] 非相参积累是将雷达目标回波的幅值直接累加以提高目标回波信号信噪比，这种 方法的关键是如何将分散不同位置的目标能量尽可能集中到一起。对于雷达高速微弱目 标，由于目标信息都是未知的，利用传统的检测方法无法将目标能量累加。在多帧信号之 间，目标的距离和多普勒频率变化是连续的，因此目标的运动轨迹在在积累时间内是一条 连续的曲线，如果能检测出这条目标运动曲线，则能获得整个积累时间内目标的运动轨迹 和其他运动信息。目前，对于雷达高速微弱目标通常采用目标轨迹估计法。但该方法的处 理量较大，使得其实时性能较差。
【发明内容】
[0003] 有鉴于此，本发明提供一种预处理的目标轨迹估计方法，通过对目标进行预处理， 降低运算量，提高了运算速度，使得应用更广泛。
[0004] 本发明提供的一种基于预处理的目标轨迹估计方法，包括：
[0005] 步骤1 :预处理：设置预处理门限，并判断第1帧图像的像素点数据是否超过所述 预处理门限，若超过预处理门限，则保留；否则删除；并将保留的像素点数据作为预处理后 的第1帧图像的像素点；
[0006] 步骤2 :初始化：对预处理后的第1帧图像的每一个像素点xl有
[0007]
【权利要求】
1. 一种基于预加权的目标轨迹估计方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1:预处理：设置预处理门限，并判断第1帧图像的像素点数据是否超过所述预处 理门限，若超过预处理门限，则保留；否则删除；并将保留的像素点数据作为预处理后的第 1帧图像的像素点； 步骤2 :初始化：对预处理后的第1帧图像的每一个像素点Xl有
其中，〗（?）为代价函数，I(Xl)的初始值为像素点七的测量值z(Xl) 是轨迹回溯函 数； 步骤3 :递归积累： 步骤3. 1 :对第2帧图像内每一个像素点，在预处理后的第1帧图像内的对应像素点处 搜索窗内最大值点，按
进行累加至所述对应像素点位置并记录累加方向；其中x2为第2帧的像素点，其中& 为x2回溯映射的最有可能的如一状态；S( ?)为窗函数； 步骤3. 2 :对第k帧（k > 2)内每一像素点xk计算，
其中0为k_2巾贞和k_l巾贞的目标运动方向夹角，取值范围是（-180°，180° ]，《(0) 为加权函数，由目标运动决定；在累加过程中，如果有目标的先验速度和加速度信息，则预 测目标的运动位置范围，然后令《( e)取不同值进行加权累加； 步骤4 :门限检测：设置门限VT，对于K帧信号积累后的代价函数I (xK)，如果I (xK) > VT，则判断目标存在，否则判断目标不存在； 步骤5 :轨迹回溯：对所有的
，对k = K-1， K-2, ...，1，进行目标轨迹回溯
，得到相应的目标轨迹的估计值
【文档编号】G06T7/00GK104282023SQ201410539283
【公开日】2015年1月14日 申请日期:2014年9月27日 优先权日:2014年9月27日
【发明者】郑敏 申请人:郑敏