1.一种边缘检测方法，其特征在于，获取原始图像的灰度图象和深度图像，分别对灰度图像和深度图像进行边缘检测，得到共平面灰度边缘图像和非共平面深度边缘图像，将共平面灰度边缘图像和非共平面深度边缘图像融合，获得最终的边缘检测结果。
2.如权利要求1所述边缘检测方法，其特征在于，使用Xtion传感器获得所述灰度图像和深度图像。
3.如权利要求1所述边缘检测方法，其特征在于，使用Canny算子分别对灰度图像和深度图像进行边缘检测，获得共平面灰度边缘图像和非共平面深度边缘图像。
4.如权利要求1所述边缘检测方法，其特征在于，在使用Canny算子对深度图像进行边缘检测前，先对所述深度图像进行滤波处理去除噪声。
5.如权利要求1所述边缘检测方法，其特征在于，融合所述共平面灰度边缘图像和非共平面深度边缘图像的方法为：对共平面灰度边缘图像进行边缘跟踪，若检测到边缘间断，则在非共平面深度边缘图像中的相应位置的领域中搜索边缘点来连接共平面灰度边缘图像中的间断。