机器视觉特征跟踪系统的制作方法

文档序号:12159013阅读:来源:国知局

技术特征:

1.一种系统,包括:

处理单元;

可操作地耦合到处理器的计算机可读介质(CRM);

跟踪模块,所述跟踪模块被存储在所述CRM中并可由所述处理单元执行来至少部分基于视频的一帧以及先前特征位置图来产生候选特征位置图,其中所述候选特征位置图指示一个或多个特征的候选位置并且所述特征中的各个特征对应于所述视频的所述帧的至少一些图像数据;以及

更新模块,所述更新模块被存储在所述CRM中并可由所述处理单元执行来:

至少部分基于所述候选特征位置图来确定候选特征区域;以及

通过将所述视频的所述帧中的测试区域的直方图与所述视频的先前帧中的对应区域的直方图进行比较来定位所述视频的所述帧中所述候选特征区域处的特征,其中所述测试区域是至少部分基于所述候选特征区域来确定的。

2.如权利要求1所述的系统,其特征在于,所述更新模块可由所述处理单元进一步执行来:

至少部分基于所述候选特征区域或所述测试区域来确定第二测试区域;以及

通过将所述视频的所述帧中所述第二测试区域的直方图与所述视频的所述先前帧中对应区域的直方图进行比较来定位所述视频的所述帧中所述候选特征区域处的特征。

3.如权利要求1所述的系统,其特征在于,所述更新模块可由所述处理单元进一步执行来至少部分基于所述候选特征区域和所述测试区域之间的空间关系来确定所述测试区域。

4.一种方法,包括:

检测视频的多个帧的第一帧中的特征,所述视频的多个帧包括所述第一帧和之后的第二帧;

确定所述第一帧的对应于被检测的特征的被检测的第一帧特征区域;

至少部分基于所述第一帧、所述第二帧以及所述被检测的第一帧特征区域来确定所述第二帧的被跟踪的候选第二帧特征区域;

将所述被跟踪的候选第二帧特征区域的直方图与所述被检测的第一帧特征区域的直方图进行比较;以及

响应于指示至少阈值程度的相似性的比较,将所述被跟踪的候选第二帧特征区域选为被跟踪的第二帧特征区域。

5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,所述比较包括计算所述被跟踪的候选第二帧特征区域的直方图和所述被检测的第一帧特征区域的直方图之间的距离。

6.如权利要求4所述的方法,其特征在于,确定所述被跟踪的候选第二帧特征区域包括将Kanade-Lucas-Tomasi跟踪器应用到所述第一帧和所述第二帧。

7.一种系统,包括:

处理单元;

可操作地耦合到处理器的计算机可读介质;

检测组件,所述检测组件被存储在所述CRM中并可由所述处理单元执行来定位视频的第一帧中的特征;

跟踪组件,所述跟踪组件被存储在所述CRM中并可由所述处理单元执行来在所述视频的后续多个第二帧上跟踪被定位的特征中的各个,其中所述跟踪组件被配置成在以下情况下记录所述被定位的特征中被跟踪的各个的第一特征已被移动出所述多个第二帧的特定帧的指示:所述特定帧的第一特征区域的直方图不对应于所述第一帧的第一特征区域的直方图;以及

报告组件,所述报告组件被存储在所述CRM中并可由所述处理单元执行来提供所述被定位的特征中被跟踪的各个的至少一些的指示。

8.如权利要求7所述的系统,其特征在于,所述报告组件可由所述处理单元进一步执行来呈现以供显示所述视频的一个或多个帧以及所述被定位的特征中被跟踪的各个的至少一些的视觉表示。

9.如权利要求7所述的系统,其特征在于,所述跟踪模块可由所述处理单元进一步执行来:

计算所述特定帧的第一特征区域的直方图与所述第一帧的所述第一特征区域的直方图之间的距离;以及

响应于所计算的超过所选阈值的距离,确定所述特定帧的所述第一特征区域的直方图和所述第一帧的所述第一特征区域的直方图不相互对应。

10.如权利要求7所述的系统,其特征在于,进一步包括图像传感器,所述图像传感器被配置成提供所述视频的帧的一个或多个。

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