车载终端的控制方法、装置以及车辆与流程

本发明涉及车辆智能控制技术领域，尤其涉及一种车载终端的控制方法、装置以及一种具有该控制装置的车辆。

背景技术：

随着汽车的日益普及和广泛使用，汽车的舒适性和安全性成为用户越来越关注的问题，人们在驾驶车辆的过程中，经常需要触碰按键去对车辆进行控制，比如空调开关、出风大小，音乐选择、音量大小调节、播放暂停等。

当前市场上销售的大部分车辆，由于仪表台附近的空间有限，大部分的开关都集成在中控台上，按键密集且位置接近。用户在不用眼睛观察的情况下直接用手操作很容易按错；道路状态突发情况较多，若用户在开车行驶的过程中关注按键操作，可能因为关注按键的短时间内错过重要车况信息，造成重大交通事故。相关技术中，常用的解决方案是采用多功能方向盘。

但是，目前存在的问题是：采用多功能方向盘会牵涉到安全气囊系统共用时钟弹簧，成本较高且功能数量受到局限，不能随意扩充及更改。

技术实现要素：

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车载终端的控制方法。该方法丰富了用户的输入操作方法，并且通过采用输入时间限制条件，增加了识别的可靠性及稳定性，增加了用户操作的便利性。

本发明的第二个目的在于提出一种车载终端的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达上述目的，本发明第一方面实施例的车载终端的控制方法，包括：实时采集车辆驾驶室内的图像，并对所述图像进行人手识别；当识别到所述图像包含人手信息时，根据第一预设时间内所采集的第一图像集合确定所述人手的第一手型信息；根据所述第一手型信息获取对应的第一控制指令，并根据所述第一控制指令对所述车载终端进行控制；根据第二预设时间内所采集的第二图像集合判断用户是否输入手势操作；如果所述用户输入所 述手势操作，则根据所述第二预设时间内所采集的所述第二图像集合确定所述手势操作的手势变化趋势；以及根据所述手势变化趋势获取对应的第二控制指令，并根据所述第二控制指令对所述车载终端进行进一步控制。

根据本发明实施例的车载终端的控制方法，可实时采集车辆驾驶室内的图像，并对图像进行人手识别，当识别到图像包含人手信息时，可先根据第一预设时间内所采集的第一图像集合确定人手的第一手型信息，并根据第一手型信息获取对应的第一控制指令，并根据第一控制指令对车载终端进行控制，之后，可根据第二预设时间内所采集的第二图像集合判断用户是否输入手势操作，若是，则根据第二预设时间内所采集的第二图像集合确定手势操作的手势变化趋势，并根据手势变化趋势获取对应的第二控制指令，并根据第二控制指令对车载终端进行进一步控制，即通过连续采集图像进行对比以识别手型以及手势，并通过识别人手手型以及手势变化趋势来达到人手控制命令输入，可以使得用户通过对人手型以及手势变化趋势的不同组合来达到用手势灵活实现多种控制操作的目的，丰富了用户的输入操作方法，并且通过采用输入时间限制条件，增加了识别的可靠性及稳定性，增加了用户操作的便利性。

为达上述目的，本发明第二方面实施例的车载终端的控制装置，包括：采集模块，用于实时采集车辆驾驶室内的图像；识别模块，用于对所述图像进行人手识别；第一确定模块，用于在所述识别模块识别到所述图像包含人手信息时，根据第一预设时间内所采集的第一图像集合确定所述人手的第一手型信息；控制模块，用于根据所述第一手型信息获取对应的第一控制指令，并根据所述第一控制指令对所述车载终端进行控制；第一判断模块，用于根据第二预设时间内所采集的第二图像集合判断用户是否输入手势操作；第二确定模块，用于在所述第一判断模块判断所述用户输入所述手势操作时，根据所述第二预设时间内所采集的所述第二图像集合确定所述手势操作的手势变化趋势；所述控制模块还用于根据所述手势变化趋势获取对应的第二控制指令，并根据所述第二控制指令对所述车载终端进行进一步控制。

根据本发明实施例的车载终端的控制装置，可通过采集模块实时采集车辆驾驶室内的图像，识别模块对图像进行人手识别，当识别到图像包含人手信息时，第一确定模块根据第一预设时间内所采集的第一图像集合确定人手的第一手型信息，控制模块则根据第一手型信息获取对应的第一控制指令，并根据第一控制指令对车载终端进行控制，第一判断模块根据第二预设时间内所采集的第二图像集合判断用户是否输入手势操作，若是，第二确定模块则根据第二预设时间内所采集的第二图像集合确定手势操作的手势变化趋势，控制模块根据手势变化趋势获取对应的第二控制指令，并根据第二控制指令对车载终端进行进一步控制，即通过连续采集图像进行对比以识别手型以及手势，并通过识别人手手型以及 手势变化趋势来达到人手控制命令输入，可以使得用户通过对人手型以及手势变化趋势的不同组合来达到用手势灵活实现多种控制操作的目的，丰富了用户的输入操作方法，并且通过采用输入时间限制条件，增加了识别的可靠性及稳定性，增加了用户操作的便利性。

为达上述目的，本发明第三方面实施例的车辆，包括本发明第二方面实施例的车载终端的控制装置。

根据本发明实施例的车辆，可通过控制装置中的采集模块实时采集车辆驾驶室内的图像，识别模块对图像进行人手识别，当识别到图像包含人手信息时，第一确定模块根据第一预设时间内所采集的第一图像集合确定人手的第一手型信息，控制模块根据第一手型信息获取对应的第一控制指令，并根据第一控制指令对车载终端进行控制，第一判断模块根据第二预设时间内所采集的第二图像集合判断用户是否输入手势操作，若是，第二确定模块则根据第二预设时间内所采集的第二图像集合确定手势操作的手势变化趋势，控制模块根据手势变化趋势获取对应的第二控制指令，并根据第二控制指令对车载终端进行进一步控制，即通过连续采集图像进行对比以识别手型以及手势，并通过识别人手手型以及手势变化趋势来达到人手控制命令输入，可以使得用户通过对人手型以及手势变化趋势的不同组合来达到用手势灵活实现多种控制操作的目的，丰富了用户的输入操作方法，并且通过采用输入时间限制条件，增加了识别的可靠性及稳定性，增加了用户操作的便利性。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中，

图1是根据本发明一个实施例的车载终端的控制方法的流程图；

图2(a)、(b)、(c)、(d)、(e)和(f)是根据本发明实施例的多个预设手型的示例图；

图3(a)和(b)是根据本发明实施例的多个预设手势的示例图；

图4(a)、(b)、(c)、(d)、(e)、(f)和(g)是根据本发明实施例的手势识别的过程中所对应的图像显示的示例图；

图5是根据本发明另一个实施例的车载终端的控制方法的流程图；

图6是根据本发明一个实施例的车载终端的控制装置的结构框图；

图7是根据本发明一个实施例的第二确定模块的结构框图；

图8是根据本发明另一个实施例的车载终端的控制装置的结构框图；以及

图9是根据本发明又一个实施例的车载终端的控制装置的结构框图；。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车载终端的控制方法、装置以及车辆。

图1是根据本发明一个实施例的车载终端的控制方法的流程图。需要说明的是，在本发明的实施例中，该车载终端可以但不限于是车内空调系统、车载多媒体系统等，该车载多媒体系统可包括音频播放模块、蓝牙模块、语音播报模块等。

如图1所示，该车载终端的控制方法可以包括：

S101，实时采集车辆驾驶室内的图像，并对图像进行人手识别。

其中，在本发明的实施例中，该车辆可具有采集模块，该采集模块可以是安装在车辆中的摄像头等。

具体地，可通过车辆中的采集模块实时采集车辆驾驶室内的图像，例如，可通过车内摄像头采集驾驶室内的图像，并通过人手检测识别技术对该图像进行识别，以识别出该图像中是否包含有人手信息。可以理解，人手具有很多的生物特征信息，如指纹特征、形状特征、颜色特征等，因此，本步骤可通过上述人手所具有的生物特征信息来对图像进行人手检测识别，以判断该图像是否包含有人手，如果检测图像中没有代表人手的生物特征信息，则可判断该图像中不包含人手信息，如果检测图像中包含有代表人手的生物特征信息，则可判断该图像中包含人手信息。

S102，当识别到图像包含人手信息时，根据第一预设时间内所采集的第一图像集合确定人手的第一手型信息。

可以理解，该第一图像集合可包括在第一预设时间内所采集的全部图像。也就是说，可周期性地采集驾驶室内的图像，该周期的时间长度小于第一预设时间，在该第一预设时间内以该周期长度为间隔采集驾驶室内以得到多张图像。此外，该第一预设时间可由采集频率(或采集周期)来决定，如果采集频率比较快，则第一预设时间可设定的较短，如果采集频率比较慢，则第一预设时间可设定的较长。

具体而言，在本发明的实施例中，可对第一图像集合中的每张图像进行手型识别，并在识别出每张图像中均包含手型信息时，根据该手型信息与预设手型库进行匹配以确定人手信息为第一手型信息。更具体地，在识别到图像中包含有人手信息时，可收集第一预设时间内所采集到的所有图像，并对这些图像进行手型识别，如果识别到这些图像中均包含手型信息，则可根据该手型信息与预设手型库进行匹配以确定用户输入的是哪种手型。

例如，可将采集到的图像进行人手特征提取，并将提取到的信息与预设手型库中的手型特征信息进行匹配，如果提取到的人手特征与手型库中的其中一个手型特征信息匹配，则确定采集到的图像中的手型即为该手型特征信息对应的手型，也就是说，将图像中的人手特征信息与手型库中的手型进行匹配以得到该图像中的手型。其中，在本发明的实施例中，预设手型库中的手型可以是预先设定的，也可以是用户自定义的，如图2(a)-图2(f)所示，为多个预设手型的示例图。

S103，根据第一手型信息获取对应的第一控制指令，并根据第一控制指令对车载终端进行控制。

具体地，可根据该第一手型信息从预设指令库中获取与该第一手型信息对应的第一控制指令，并将该第一控制指令发送给车载终端以控制该车载终端执行该第一控制指令以完成此次手型的控制操作。

可以理解，在本发明的实施例中，每个手型可对应一种控制指令，每个手型所对应的控制指令可以是用户自定义的，也可以是预先设定的。也就是说，在手型识别环节，首先可将预定义的手型存储在手型库中，每个手型可定义为一个固定的含义，用户也可以自定义手型所代表的含义并将该手型添加到手型库中。例如，如图2(a)-图2(f)所示的手型对应的控制指令可依次分别为“回到主页”、“ENTER(确认)”、“返回”、“向上”、“向下”、“开空调”。

S104，根据第二预设时间内所采集的第二图像集合判断用户是否输入手势操作。

具体而言，在本发明的实施例中，在确定用户输入的是手型之后，还可收集第二预设时间内所采集到的全部图像(即第二图像集合)，之后可对第二图像集合中的每张图像进行手型识别以获取每张图像中包含的第二手型信息，并判断每张图像中包含的第二手型信息针对所在对应图像的位置是否发生变化，如果发生变化，则判断用户输入手势操作。

也就是说，可在确定用户输入的是手型之后，收集第二预设时间内所采集到的全部图像，并对这些图像进行手型识别以确定这些手型针对所在当前图像的位置是否发生了变化，如果发生了变化，则可判断用户输入了手势操作，即用户以当前手型进行了移动或滑动，形成了运动轨迹。其中，可以理解，该第二预设时间可大于第一预设时间，例如，该第二预设时间为2秒。

可以理解，在根据第二预设时间内所采集的第二图像集合判断用户未输入手势操作时，可返回步骤S101，即继续实时采集车辆驾驶室内的图像，并对图像进行人手识别。

S105，如果用户输入手势操作，则根据第二预设时间内所采集的第二图像集合确定手势操作的手势变化趋势。

具体而言，在本发明的实施例中，当判断用户接下来要输入手势操作时，可先对第二 图像集合中的第一张图像进行手型识别以获取第一张图像中包含的第二手型信息，并获取第二手型信息中的手型特征信息，之后，可根据第二手型信息中的手型特征信息以及第二预设时间内所采集的第二图像集合确定人手的手势变化趋势。其中，在本发明的实施例中，手型特征信息可包括但不限于手的型样和状态、颜色、亮度等信息。此外，该手势变化趋势可包括但不限于左划和右划等，例如，如图3(a)所示，为手势的左划操作，如图3(b)所示，为手势的右划操作。

在本发明的实施例中，根据第二手型信息中的手型特征信息以及第二预设时间内所采集的第二图像集合确定人手的手势变化趋势的具体实现过程可如下：根据第二手型信息中的手型特征信息对第二图像集合中的每张图像进行二值化处理；分别将二值化处理后的每张图像以N个像素为间隔分为多个网格交点；将每张图像中的多个网格交点作为像素的处理参考点，并根据第二手型信息中的手型特征信息以及像素的处理参考点提取每张图像中符合手型特征信息的参考点；根据符合手型特征信息的参考点对第二图像集合中的两两连续图像进行对比，得到两两连续图像中后一张图像相对于前一张图像中的符合手型信息的参考点的变化趋势部分；根据两两连续图像的参考点的变化趋势部分确定多个手势运动轨迹定位点；根据多个手势运动轨迹定位点确定人手的手势变化趋势。其中，手势运动轨迹定位点可通过计算参考点的变化趋势部分中的中心位置，该中心位置可作为势运动轨迹定位点。可以理解，手势运动轨迹定位点的数量比第二图像集合中图像的总数量少一个，也就是说，如果第二图像集合中的共有M张图像，则对应有M-1个手势运动轨迹定位点。

更具体地，可以第二图像集合中的第二张图像中所对应的手势运动轨迹定位点为起点，第二图像集合中的最后一张图像中所对应的手势运动轨迹定位点为终点，将多个手势运动轨迹定位点进行线连接，以描绘出人手的手势变化趋势。这是由于第二图像集合中的图像均是按照时间顺序排列的，即针对第二图像集合，先采集到的图像作为第一张图像，最后采集到的图像作为最后一张图像，由此，可通过这些图像中所对应的手势运动轨迹定位点即可描述出人手的手势运动曲线，该手势运动曲线即可作为手势变化趋势。

为了使得本领域技术人员能够更加了解本步骤，下面以第二图像集合包含三张连续图像为例进行详细描述。

举例而言，在手势识别环节，首先可提取第二图像集合中当前图像中所包含的手型的是手型特征信息，该手型特征信息可以是当前手的型样和状态、颜色、亮度等信息，可以理解，该第二图像集合中的图像可以是通过采集模块每间隔预定时间(如时间t)采集到的图像，例如，如图4(a)所示，可在第二预设时间内每间隔时间t来采集三张图像，即t1时刻采集的图像S1、t2时刻采集的图像S2、t3时刻采集的图像S3。之后，可根据上述得到的手型特征信息对这三张连续采集到的图像进行二值化处理，处理之后的图像可如图 4(b)所示。之后，可将连续采集的图像用N(N为正整数)个像素为间隔，分为不同的网格交点，如图4(c)所示的网格，然后将网格的交点作为像素的处理参考点，将符合手型特征的参考点全部提取出来，如图4(c)所示。之后，可对经过网格提取后的图像进行一次对比，即在一次图像对比时，可将t2时刻采集的图像S2的特征点信息与t1时刻采集的图像S1的特征点信息进行对比，然后提取出t2时刻相对于t1时刻特征点的变化趋势部分，对变化趋势部分求出中心位置，如图4(d)所示S2之中的x点，并将该x点作为一次对比手势运动轨迹定位点。之后，进行二次图像对比，即可将t3时刻采集的图像S3的特征点信息与t2时刻采集的图像S2的特征点信息进行对比，然后提取出t3时刻相对于t2时刻特征点的变化趋势部分，对变化趋势部分求出中心位置，如图4(e)所示S3之中的y点，并将该y点作为二次对比手势运动轨迹定位点。最后，可根据上述两次图像对比提取到的对应于t2、t3时刻的变化趋势定位点，描绘出人手的运动趋势曲线，如图4(f)所示，x、y两点之间的连线S，即为手势变化趋势曲线。可以看出，曲线S在t2时刻到t3时刻从x点运动到y点，在人手的实际运动趋势当中为从左至右，可作为左划的一个动作输出，如图4(g)所示。可以理解，右划的曲线的运动方向与左划的运动方向相反，在此不再赘述。

S106，根据手势变化趋势获取对应的第二控制指令，并根据第二控制指令对车载终端进行进一步控制。

具体地，可将手势变化趋势与预设手势库进行匹配，以得到该手势变化趋势对应的第二控制指令，并将该第二控制指令发送给车载终端以控制该车载终端执行该第二控制指令以完成此次手势的控制操作。

为了能够更加准确地控制车载终端，并且尽最大可能地丰富手势控制操作，进一步地，在本发明的一个实施例中，在根据第二控制指令对车载终端进行控制之前，该控制方法还可包括：获取车载终端的当前工作状态。其中，在本发明的实施例中，可根据当前工作状态以及第二控制指令对车载终端进行进一步控制。

具体地，可获取车载终端的当前工作状态，如当前的工作模式、运行模式等状态参数，之后可根据该当前工作状态、第二控制指令来实现对车载终端进行进一步控制。由此，通过考虑车载当前工作状态，可以能够更加准确地控制车载终端，并且尽最大可能地丰富手势控制操作。

可以理解，本发明实施例的车载终端的控制方法主要是通过上述识别人手手型以及手势变化趋势来达到人手控制车载终端，因此，在实际应用中，用户可通过对人手型以及手势变化趋势的不同组合，并通过本发明的人手手型识别方式以及手势变化趋势识别方式对用户输入的手型、手势进行识别来达到用手势灵活实现多种控制操作的目 的。为了使得本领域技术人员能够更加清楚地了解本发明，下面可举例说明通过对人手型以及手势变化趋势的不同组合，来实现车载终端的不同控制。事先说明，下列示例中所提到的手型可参照上述图2(a)-图2(f)所示的手型，手势可参照上述图3(a)、(b)所示的手势。

举例而言，示例1：通过手型与手势结合来操控车载空调的一个具体流程实例，首先用户可输入手型“开空调”来开启空调，然后输入手势操作“左划”来调整空调的运行模式，在划动手势输入的过程当中，空调的运行模式可在“自动”和“手动”之间切换，当切换到自动模式之后，用户输入手型“ENTER”，使空调进入自动运行模式。然后，用户可通过输入手势来调整空调的当前温度，如使用“左划”手势输入，将空调的温度调低，用户感受一下空调温度，如果空调温度偏低，用户可使用“右划”手势输入，将空调温度调高，直到调整到合适的温度为止。

示例2：通过手型与手势结合来操控车载空调的另一个具体流程实例，首先用户可输入手型“开空调”开启空调，然后输入手势操作“左划”来调整空调的运行模式，在划动手势输入的过程当中，空调的运行模式可在“自动”和“手动”之间切换，当切换到手动模式之后，用户可输入手型“ENTER”，使空调进入手动运行模式。在进入手动模之后，用户输入“左划”手势操作，使空调的出风模式随划动操作进行切换，当出风模式处于“上下出风”时，输入手型“ENTER”确认当前出风模式。然后输入手势“左划”或者“右划”，使空调的出风等级在如1-7级之间切换。当切换到目标出风等级如3级时，输入手型“ENTER”，将出风等级设置为3级。

示例3：通过手型与手势结合来操控车载空调的又一个具体流程实例，首先用户可输入手型“开空调”开启空调，然后输入手势操作“左划”来调整空调模式，在划动手势输入的过程当中，空调的运行模式可在“自动”和“手动”之间切换，当切换到手动模式之后，手型输入“ENTER”，使空调进入手动运行模式，之后，用户输入“左划“手势，以切换至空调温度调节界面，并输入手型“ENTER”，以进入空调温度调节模式，输入“左划”手势，降低空调温度，还可输入手型“ENTER”，以进入温度自定义界面，输入目标室内温度，并通过输入“右划”手势，切换至风向调节模式，并输入手型“ENTER”以进入风向调节模式，并通过输入“左划”、“右划”手势，切换至迎面出风模式，并通过输入“ENTER”，将空调的出风模式设置为迎面吹风。

示例4：通过手型与手势结合来操控车载多媒体的另一个具体流程实例，首先用户可输入手型“主页”，控制多媒体系统中显示屏返回显示主页，然后用户可通过输入手势“左划”或“右划”，使多媒体系统响应“左划”、“右划“手势以切换到不同的显示界面，当切换到包含SD音频播放程序界面时，用户停止输入滑动显示屏的手势 输入，然后输入手型“向上”或者手型“向下”以锁定到显示屏上面各个不同的程序目标，当输入“向上”或者“向下”手型之后，用户也可以输入“左划”及“右划”手势在相同的行当中切换不同的目标程序，还可输入手型“向上”及“向下”在不同的列之间切换，当切换至应用程序目标SD音乐时，用户停止输入手势切换到程序目标SD音乐，输入手型“ENTER”，进入SD音频播放模式。还可通过手型“向上”及“向下”切换目标程序所在行，并通过划动输入手势“左划”及“右划”切换目标程序所在列。此外，在运行SD应用程序时，可通过手型“向上”及“向下”进行上下一曲切换，并通过输入手势“左划”及“右划”以调节播放音量，并可通过手型“主页“返回多媒体主界面。

根据本发明实施例的车载终端的控制方法，可实时采集车辆驾驶室内的图像，并对图像进行人手识别，当识别到图像包含人手信息时，可先根据第一预设时间内所采集的第一图像集合确定人手的第一手型信息，并根据第一手型信息获取对应的第一控制指令，并根据第一控制指令对车载终端进行控制，之后，根据第二预设时间内所采集的第二图像集合判断用户是否输入手势操作，若是，则根据第二预设时间内所采集的第二图像集合确定手势操作的手势变化趋势，并根据手势变化趋势获取对应的第二控制指令，并根据第二控制指令对车载终端进行进一步控制，即通过连续采集图像进行对比以识别手型以及手势，并通过识别人手手型以及手势变化趋势来达到人手控制命令输入，可以使得用户通过对人手型以及手势变化趋势的不同组合来达到用手势灵活实现多种控制操作的目的，丰富了用户的输入操作方法，并且通过采用输入时间限制条件，增加了识别的可靠性及稳定性，增加了用户操作的便利性。

图5是根据本发明另一个实施例的车载终端的控制方法的流程图。

为了提高图像的采集质量，在本发明的实施例中，在对图像进行人手识别之前，还可对采集到的图像进行质量检测，根据当前图像的质量情况来调整采集参数。具体地，如图5所示，该控制方法可以包括：

S501，实时采集车辆驾驶室内的图像。

S502，判断图像的质量是否满足预设条件。

具体地，在通过采集模块(如车内摄像头)采集驾驶室内的图像时，可对该图像的质量进行判断，以判断该图像的质量是否满足预设条件，如该图像的分辨率是否达到预定阈值，若是，则判断该图像的质量满足预设条件，否则判断该图像的质量不满足预设条件。可以理解，不管是现有图像质量评价方法还是将来的图像质量评价方法均可应用到本步骤中的图像质量的评价过程中，在此不再赘述。

S503，如果图像的质量不满足预设条件，则调整采集模块的采集参数，并根据调整后 的采集参数采集驾驶室内的图像。

其中，在本发明的实施例中，该采集参数可包括但不限于曝光、增益、白平衡以及饱和度等。

具体地，当判断图像的质量不满足预设条件时，可通过自动调节采集模块的采集参数以使采集到的图像的质量满足预设条件，以提高可用图像的质量，例如，在图像采集环节中，当图像质量差时，可通过调节采集模块(如摄像头)的曝光、增益以及白平衡参数，然后分析图像的饱和度、对比度，如果图像亮度偏高，则降低采集模块(如摄像头)的饱和度、增益，如果图像偏暗，则调高采集模块(如摄像头)的饱和度、增益参数。在检测到当前图像的质量满足预设条件时，可根据调整后的采集参数来采集驾驶室内的图像。

S504，如果图像的质量满足预设条件，则对图像进行人手识别。

S505，当识别到图像包含人手信息时，根据第一预设时间内所采集的第一图像集合确定人手的第一手型信息。

具体而言，在本发明的实施例中，可对第一图像集合中的每张图像进行手型识别，并在识别出每张图像中均包含手型信息时，根据该手型信息与预设手型库进行匹配以确定人手信息为第一手型信息。

S506，根据第一手型信息获取对应的第一控制指令，并根据第一控制指令对车载终端进行控制。

S507，根据第二预设时间内所采集的第二图像集合判断用户是否输入手势操作。

具体而言，在本发明的实施例中，可对第二图像集合中的每张图像进行手型识别以获取每张图像中包含的第二手型信息，并判断每张图像中包含的第二手型信息针对所在对应图像的位置是否发生变化，如果发生变化，则判断用户输入手势操作。

S508，如果用户输入手势操作，则根据第二预设时间内所采集的第二图像集合确定手势操作的手势变化趋势。

具体而言，在本发明的实施例中，可先对第二图像集合中的第一张图像进行手型识别以获取第一张图像中包含的第二手型信息，并获取第二手型信息中的手型特征信息，之后，可根据第二手型信息中的手型特征信息以及第二预设时间内所采集的第二图像集合确定人手的手势变化趋势。

在本发明的实施例中，根据第二手型信息中的手型特征信息以及第二预设时间内所采集的第二图像集合确定人手的手势变化趋势的具体实现过程可如下：根据第二手型信息中的手型特征信息对第二图像集合中的每张图像进行二值化处理；分别将二值化处理后的每张图像以N个像素为间隔分为多个网格交点；将每张图像中的多个网格交点作为像素的处理参考点，并根据第二手型信息中的手型特征信息以及像素的处理参考点提取每张图像中 符合手型特征信息的参考点；根据符合手型特征信息的参考点对第二图像集合中的两两连续图像进行对比，得到两两连续图像中后一张图像相对于前一张图像中的符合手型信息的参考点的变化趋势部分；根据两两连续图像的参考点的变化趋势部分确定多个手势运动轨迹定位点；根据多个手势运动轨迹定位点确定人手的手势变化趋势。其中，手势运动轨迹定位点可通过计算参考点的变化趋势部分中的中心位置，该中心位置可作为势运动轨迹定位点。可以理解，手势运动轨迹定位点的数量比第二图像集合中图像的总数量少一个，也就是说，如果第二图像集合中的共有M张图像，则对应有M-1个手势运动轨迹定位点。

更具体地，可以第二图像集合中的第二张图像中所对应的手势运动轨迹定位点为起点，第二图像集合中的最后一张图像中所对应的手势运动轨迹定位点为终点，将多个手势运动轨迹定位点进行线连接，以描绘出人手的手势变化趋势。这是由于第二图像集合中的图像均是按照时间顺序排列的，即针对第二图像集合，先采集到的图像作为第一张图像，最后采集到的图像作为最后一张图像，由此，可通过这些图像中所对应的手势运动轨迹定位点即可描述出人手的手势运动曲线，该手势运动曲线即可作为手势变化趋势。

S509，根据手势变化趋势获取对应的第二控制指令，并根据第二控制指令对车载终端进行进一步控制。

根据本发明实施例的车载终端的控制方法，在对图像进行人手识别之前，可先对采集到的图像进行质量检测，并根据当前图像的质量情况来调整采集参数，即通过调整采集参数来提高可用图像的质量，提高了人手手型、手势的识别准确度。

与上述几种实施例提供的车载终端的控制方法相对应，本发明的一种实施例还提供一种车载终端的控制装置，由于本发明实施例提供的车载终端的控制装置与上述几种实施例提供的车载终端的控制方法相对应，因此在前述车载终端的控制方法的实施方式也适用于本实施例提供的车载终端的控制装置，在本实施例中不再详细描述。图6是根据本发明一个实施例的车载终端的控制装置的结构框图。如图6所示，该车载终端的控制装置可以包括：采集模块10、识别模块20、第一确定模块30、第一判断模块40、控制模块50和第二确定模块60。

具体地，采集模块10可用于实时采集车辆驾驶室内的图像。

识别模块20可用于对图像进行人手识别。

第一确定模块30可用于在识别模块20识别到图像包含人手信息时，根据第一预设时间内所采集的第一图像集合确定人手的第一手型信息。具体而言，在本发明的实施例中，第一确定模块30可对第一图像集合中的每张图像进行手型识别，并在识别出每张图像中均包含手型信息时，根据该手型信息与预设手型库进行匹配以确定人手信息为第一手型信息。

控制模块50可用于根据第一手型信息获取对应的第一控制指令，并根据第一控制指令对车载终端进行控制。

第一判断模块40可用于根据第二预设时间内所采集的第二图像集合判断用户是否输入手势操作。具体而言，在本发明的实施例中，第一判断模块40可对第二图像集合中的每张图像进行手型识别以获取每张图像中包含的第二手型信息，并判断每张图像中包含的第二手型信息针对所在对应图像的位置是否发生变化，在每张图像中包含的第二手型信息针对所在对应图像的位置发生变化时，判断用户输入手势操作。

可以理解，在第一判断模块40根据第二预设时间内所采集的第二图像集合判断用户未输入手势操作时，采集模块10可继续实时采集车辆驾驶室内的图像。

第二确定模块60可用于在第一判断模块40判断用户输入手势操作时，根据第二预设时间内所采集的第二图像集合确定手势操作的手势变化趋势。

具体而言，在本发明的一个实施例中，如图7所示，该第二确定模块60可包括：获取单元61和确定单元62。

具体地，获取单元61可用于对第二图像集合中的第一张图像进行手型识别以获取第一张图像中包含的第二手型信息，并获取第二手型信息中的手型特征信息；

确定单元62可用于根据第二手型信息中的手型特征信息以及第二预设时间内所采集的第二图像集合确定人手的手势变化趋势。

在本发明的实施例中，确定单元62根据第二手型信息中的手型特征信息以及第二预设时间内所采集的第二图像集合确定人手的手势变化趋势的具体实现过程可如下：根据第二手型信息中的手型特征信息对第二图像集合中的每张图像进行二值化处理；分别将二值化处理后的每张图像以N个像素为间隔分为多个网格交点；将每张图像中的多个网格交点作为像素的处理参考点，并根据第二手型信息中的手型特征信息以及像素的处理参考点提取每张图像中符合手型特征信息的参考点；根据符合手型特征信息的参考点对第二图像集合中的两两连续图像进行对比，得到两两连续图像中后一张图像相对于前一张图像中的符合手型信息的参考点的变化趋势部分；根据两两连续图像的参考点的变化趋势部分确定多个手势运动轨迹定位点；根据多个手势运动轨迹定位点确定人手的手势变化趋势。可以理解，手势运动轨迹定位点的数量比第二图像集合中图像的总数量少一个，也就是说，如果第二图像集合中的共有M张图像，则对应有M-1个手势运动轨迹定位点。

更具体地，确定单元62可以第二图像集合中的第二张图像中所对应的手势运动轨迹定位点为起点，第二图像集合中的最后一张图像中所对应的手势运动轨迹定位点为终点，将多个手势运动轨迹定位点进行线连接，以描绘出人手的手势变化趋势。这是由于第二图像集合中的图像均是按照时间顺序排列的，即针对第二图像集合，先采集到的图像作为第 一张图像，最后采集到的图像作为最后一张图像，由此，可通过这些图像中所对应的手势运动轨迹定位点即可描述出人手的手势运动曲线，该手势运动曲线即可作为手势变化趋势。

在本发明的实施例中，控制模块50还可用于根据手势变化趋势获取对应的第二控制指令，并根据第二控制指令对车载终端进行进一步控制。

进一步地，在本发明的一个实施例中，如图8所示，该控制装置还可包括：获取模块70，获取模块70可用于在控制模块50根据第二控制指令对车载终端进行控制之前，获取车载终端的当前工作状态。其中，在本发明的实施例中，控制模块50可根据当前工作状态以及第二控制指令对车载终端进行进一步控制。

进一步地，在本发明的一个实施例中，如图9所示，该控制装置还可包括：第二判断模块80，第二判断模块80可用于在识别模块20对图像进行人手识别之前，判断图像的质量是否满足预设条件。其中，在本发明的实施例中，采集模块10还可用于在第二判断模块80判断图像的质量不满足预设条件时，调整采集模块的采集参数，并根据调整后的采集参数采集驾驶室内的图像。其中，该采集参数可包括但不限于曝光、增益、白平衡以及饱和度等。

根据本发明实施例的车载终端的控制装置，可通过采集模块实时采集车辆驾驶室内的图像，识别模块对图像进行人手识别，当识别到图像包含人手信息时，第一确定模块根据第一预设时间内所采集的第一图像集合确定人手的第一手型信息，控制模块根据第一手型信息获取对应的第一控制指令，并根据第一控制指令对车载终端进行控制，第一判断模块根据第二预设时间内所采集的第二图像集合判断用户是否输入手势操作，若是，第二确定模块则根据第二预设时间内所采集的第二图像集合确定手势操作的手势变化趋势，控制模块根据手势变化趋势获取对应的第二控制指令，并根据第二控制指令对车载终端进行进一步控制，即通过连续采集图像进行对比以识别手型以及手势，并通过识别人手手型以及手势变化趋势来达到人手控制命令输入，可以使得用户通过对人手型以及手势变化趋势的不同组合来达到用手势灵活实现多种控制操作的目的，丰富了用户的输入操作方法，并且通过采用输入时间限制条件，增加了识别的可靠性及稳定性，增加了用户操作的便利性。

为了实现上述实施例，本发明还提出了一种车辆，该车辆包括本发明上述任一个实施例所述的车载终端的控制装置。

根据本发明实施例的车辆，可通过控制装置中的采集模块实时采集车辆驾驶室内的图像，识别模块对图像进行人手识别，当识别到图像包含人手信息时，第一确定模块根据第一预设时间内所采集的第一图像集合确定人手的第一手型信息，控制模块根据第一手型信息获取对应的第一控制指令，并根据第一控制指令对车载终端进行控制，第一判断模块根据第二预设时间内所采集的第二图像集合判断用户是否输入手势操作，若是，第二确定模 块则根据第二预设时间内所采集的第二图像集合确定手势操作的手势变化趋势，控制模块根据手势变化趋势获取对应的第二控制指令，并根据第二控制指令对车载终端进行进一步控制，即通过连续采集图像进行对比以识别手型以及手型，并通过识别人手手型以及手势变化趋势来达到人手控制命令输入，可以使得用户通过对人手型以及手势变化趋势的不同组合来达到用手势灵活实现多种控制操作的目的，丰富了用户的输入操作方法，并且通过采用输入时间限制条件，增加了识别的可靠性及稳定性，增加了用户操作的便利性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸 或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。