一种基于三维格网的机载激光雷达点云去噪方法与流程

技术特征：

1.一种基于三维格网的机载激光雷达点云去噪方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、依据点云数据点平均点间距确定格网间距；

B、建立点云的三维格网；

C、以点云建立的三维格网为依据建立外围空间索引格网；

D、统计索引格网内各栅格中包含点的个数；

E、设定索引结构窗口；

F、以结构窗口为基本单元遍历索引格网，查找仅含有一个数据点的立方栅格；

G、根据结构窗口索引结果判断离散噪声点；

H、去除被判定离散噪声点的数据点；

I、重新统计索引格网内格栅中包含的点的个数；

J、随机选取索引栅格中任意包含数据点个数大于等于1的立方栅格，作为种子栅格；

K、进行扩散运算；

L、剔除第一次扩散运算中所标记的种子栅格，再次选取新的种子栅格进行扩散运算，直到所有有点栅格都被标记为止；

M、统计各次扩散运算涉及的数据点个数，保留含点最多的点云，将其他数据点判定为成簇噪声点。