技术总结
本发明基于透视变换矩阵的电能表挂载位置偏差检测方法，包括控制机器人沿导轨移动到指定位置；调整机器人到指定姿态，采集电能表挂载位置正确、向左偏、向右偏和向下偏的图像；从电能表处于挂载标准位置采集图像中截取电能表图像作为模板图像；将采集的所有图像逐幅和模板图像特征匹配，获取每幅图像和模板图像的透视变换矩阵；创建PNN神经网络，将透视变换矩阵的九个元素作为输入进行有监督学习，获取PNN神经网络的权值和阈值；控制机器人沿导轨移动到指定位置，调整机器人姿态和上述姿态相同，采集待检测电能表图像和模板图像特征匹配，获取透视变换矩阵，将透视变换矩阵的九个元素作为PNN神经网络输入，将输出作为电能表挂载位置正确与否的判据。
技术研发人员：钱晓明;楼佩煌;王彬;屠嘉晨;孙颖
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
文档号码：201610807637
技术研发日：2016.09.07
技术公布日：2017.03.22