一种室内目标检测方法及装置与流程

技术特征：

1.一种室内目标检测方法，其特征在于，包括：

获取室内目标的深度图像信息以及彩色图像信息；

利用所述深度图像信息以及所述彩色图像信息的权值，对所述深度图像信息以及所述彩色图像信息进行融合，得到融合后图像信息；

对所述融合后图像信息进行检测，输出检测结果。

2.如权利要求1所述的室内目标检测方法，其特征在于，所述对所述融合后图像信息进行检测，输出检测结果包括：

采用基于方向梯度直方图与局部二值模式HOG_LBP特征的级联分类器，判断所述融合后图像信息中区域的特征是否符合预设第一特征；

对满足所述预设第一特征的区域进行进一步筛选，判断是否符合预设第二特征，如果是，则输出所述检测结果；所述预设第一特征为单个HOG_LBP特征，所述预设第二特征为经学习后的多个HOG_LBP特征。

3.如权利要求2所述的室内目标检测方法，其特征在于，所述利用所述深度图像信息以及所述彩色图像信息的权值，对所述深度图像信息以及所述彩色图像信息进行融合，得到融合后图像信息包括：

分别对所述深度图像信息以及所述彩色图像信息进行预处理，获取预设窗口内的梯度；

根据所述深度图像信息以及所述彩色图像信息的梯度的强度确定所述权值；

通过所述权值对所述深度图像信息以及所述彩色图像信息进行融合，得到融合后图像信息。

4.如权利要求3所述的室内目标检测方法，其特征在于，所述对所述融合后图像信息进行检测包括：

通过所述深度图像信息中的深度数值，根据计算对应的尺度；式中，S为尺度，H_aver为人体的平均高度，H₀为检测窗口在尺度为1时的高度，d为深度值，F为焦距；

在所述对应的尺度内进行检测。

5.如权利要求1至4任一项所述的室内目标检测方法，其特征在于，所述对所述融合后图像信息进行检测，输出检测结果包括：

当所述室内目标为人物时，通过头肩检测器对所述融合后图像信息进行检测，输出检测结果。

6.如权利要求5所述的室内目标检测方法，其特征在于，所述通过头肩检测器对所述融合后图像信息进行检测，输出检测结果包括：

获取当前检测结果的深度分布曲线；

根据所述深度分布曲线获取对应当前室内目标的外形特征；

根据所述外形特征判断所述当前检测结果是否正确；当判定所述当前检测结果正确时，输出所述当前检测结果。

7.一种室内目标检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取室内目标的深度图像信息以及彩色图像信息；

融合模块，用于利用所述深度图像信息以及所述彩色图像信息的权值，对所述深度图像信息以及所述彩色图像信息进行融合，得到融合后图像信息；

检测模块，用于对所述融合后图像信息进行检测，输出检测结果。

8.如权利要求7所述的室内目标检测装置，其特征在于，所述检测模块包括：

第一检测单元，用于判断所述融合后图像信息中区域的特征是否符合预设第一特征；

第二检测单元，用于对满足所述预设第一特征的区域进行进一步筛选，判断是否符合预设第二特征，如果是，则输出所述检测结果；所述预设第一特征为单个HOG_LBP特征，所述预设第二特征为经学习后的多个HOG_LBP特征。

9.如权利要求8所述的室内目标检测装置，其特征在于，所述融合模块包括：

预处理单元，用于分别对所述深度图像信息以及所述彩色图像信息进行预处理，获取预设窗口内的梯度；

权值确定单元，用于根据所述深度图像信息以及所述彩色图像信息的梯度的强度确定所述权值；

融合单元，用于通过所述权值对所述深度图像信息以及所述彩色图像信息进行融合，得到融合后图像信息。