技术总结
本发明涉及一种基于交通指示牌的车辆位姿估计方法，首先通过常规GPS设备获得车辆概略位置，通过安装在车辆前方的单目相机获取车辆前方的影像。之后在一帧图像中检测交通指示牌，如未检测到指示牌即处理下一帧图像。检测得到交通指示牌后，提取指示牌的4个控制点坐标，再通过GPS概略信息获得数据库中预存的该指示牌的4个正交控制点坐标，4对控制点之间一一对应，计算由输入图像中指示牌位置到数据库正交位置的平面透视变换矩阵，由该矩阵解算得到车辆在交通指示牌坐标系下的精确位置和姿态。当车辆在设有交通指示牌的道路上行驶时，本发明能够快速定位车辆在指示牌坐标系下的位置和姿态，具有实时性高，成本低廉，易于大规模推广的优点。
技术研发人员：陈辉;袁金钊
受保护的技术使用者：山东大学
文档号码：201611260047
技术研发日：2016.12.30
技术公布日：2017.05.10