技术总结
本发明提供了农机控制技术领域内的一种基于农田环境感知的农机导航控制方法，具体包括以下步骤，步骤1：农机作业前，对摄像机进行标定，将雷达和视觉信息在空间上融合；步骤2：农机作业时，距离检测装置一检测雷达与地面间的高度变化，距离检测装置二检测摄像机与地面间的高度变化，实时调整雷达与摄像机坐标的转换，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤3：工控机解算接收的毫米波雷达数据，确定有效目标，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤4：工控机根据雷达信息判断最危险目标状态并规划行走路径，根据雷达与摄像机采集到的图像数据，判断最危险目标的类型，导航箱控制农机动作；本发明中数据融合精度高，提高识别障碍物的准确度。
技术研发人员：张瑞宏;奚小波;金亦富;张剑峰;单翔;蔡广林;孙福华;叶伟伟;史扬杰;马国梁
受保护的技术使用者：南京沃杨机械科技有限公司
文档号码：201710141810
技术研发日：2017.03.10
技术公布日：2017.06.20