技术特征：
技术总结
本发明提出一种用于目标跟踪的混合平方根容积卡尔曼滤波方法。步骤包括：根据初始化后的状态向量、过程噪声协方差平方根因子、测量噪声协方差平方根因子、状态协方差平方根因子，预测目标先验状态向量和先验状态协方差平方根因子；计算状态向量容积采样点；计算测量向量容积采样点和测量向量容积采样点，获得测量向量；计算卡尔曼增益和后验状态协方差平方根因子；计算后验状态向量。本发明在保证滤波精度不变的前提下，大大提升了滤波效率，具有很强的实时性能。
技术研发人员：刘华军;赖少发
受保护的技术使用者：南京理工大学
技术研发日：2017.03.28
技术公布日：2017.08.04