房间布局图的绘制方法及装置与流程

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种房间布局图的绘制方法及装置。

背景技术：

随着科技的高速发展，越来越多的智能生活电器进入了千家万户，大大提高人们的生活舒适性和便利性。例如，为了减轻清洁房间的劳动量，越来越多的人选择使用扫地机器人清扫房间。

相关技术中，为了避开房间内陈设的家具，扫地机器人可以通过红外或者超声波等方式对需要清洁的区域进行扫描，获取清洁路径中出现的家具。在清扫房间时，遇到家具时，扫地机器人可以自动转弯，避免在清扫的过程中对家具的碰撞。

技术实现要素：

为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种房间布局图的绘制方法及装置。所述技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种房间布局图的绘制方法，包括：

获取扫地机器人的清扫路径图，所述清扫路径图包括所述扫地机器人在清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置；所述第一障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，所述第二障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，所述n和m均为大于或等于0的整数；

根据所述n个第一障碍物的位置以及所述m个第二障碍物的形状和位置，确定所述房间内陈列的q个家具，所述q为大于或等于0且小于或等于(n+m)的整数；

将所述q个家具标识在所述房间的户型图中，生成所述房间的布局图。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据扫地机器人的清扫路径图以及该清扫路径图中标识的障碍物，即可确定所清扫的房间陈列的家具，提高了绘制房间布局图的便捷性和精确性，进而提高了用户体验。

在一个实施例中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过对底面面积的限定，可以确定出类别不同的障碍物，提高了根据障碍物确定所清扫的房间陈列的家具的准确性，进而提高了用户体验。

在一个实施例中，所述根据所述n个第一障碍物的位置以及所述m个第二障碍物的形状和位置，确定所述房间内陈列的q个家具包括：

根据所述n个第一障碍物的位置，获取每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物之间的距离；

根据所述每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物之间的距离，获取由所述n个第一障碍物构成的s个闭合几何图形的尺寸；

根据所述m个第二障碍物的形状、位置以及所述房间的尺寸，确定所述m个第二障碍物代表的m个物体的尺寸；

根据所述s个闭合几何图形的尺寸、所述m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定所述房间内陈列的所述q个家具。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：根据不同障碍物的位置和/或形状，确定不同物体的尺寸，然后根据物体的尺寸匹配出合适的家具，提高了家具确定的精确性。

在一个实施例中，所述根据所述s个闭合几何图形的尺寸、所述m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定所述房间内陈列的所述q个家具包括：

根据所述s个闭合几何图形的尺寸、所述m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定并展示所述房间内陈列的所述q个家具中每个家具的多个可选项；

获取选取操作指令，所述选取操作指令包括在所述每个家具的多个可选项中确定的每个家具的指定项；

根据所述每个家具的指定项，确定所述房间内陈列的所述q个家具。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：当根据物体的尺寸确定出的家具的可选项较多时，可以在屏幕上展示该多个可选项，便于用户从该多个可选项中选择该物体对应的家具的指定项，提高了布局图绘制的灵活性和准确性，进而提高了用户体验。

在一个实施例中，所述方法还包括：

获取所述房间的全景场景图片；

将所述房间内陈列的所述q个家具绘制在所述全景场景图片中，获取所述房间的全景布局图。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：可以将确定出的q个家具绘制在房间的全景场景图片中进行展示，提高了布局图的可观赏性，进而提高了用户体验。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种房间布局图的绘制方法，包括：

在清扫路径图上标识清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置；所述第一障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，所述第二障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，所述n和m均为大于或等于0的整数；

将所述标识有所述n个第一障碍物的位置以及所述m个第二障碍物的形状和位置的清扫路径图发送给终端。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：扫地机器人可以将清扫房间中遇到的障碍物标识在清扫路径图中，并发送给终端，便于终端绘制该房间的布局图，提高了绘制房间布局图的便捷性和精确性，进而提高了用户体验。

在一个实施例中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：扫地机器人可以通过对底面面积的限定，确定出类别不同的障碍物，提高了终端根据障碍物确定所清扫的房间陈列的家具的准确性，进而提高了用户体验。

在一个实施例中，所述在清扫路径图上标识清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置包括：

若在清扫房间时遇到参考障碍物的次数大于或等于预设次数，获取所述参考障碍物的底面面积；

若所述参考障碍物的底面面积小于或等于所述第一预设阈值，根据所述参考障碍物的位置，将所述参考障碍物在所述清扫路径图上标识为第一障碍物；

若所述参考障碍物的底面面积大于或等于所述第二预设阈值，根据所述参考障碍物的形状和所述参考障碍物位置，将所述参考障碍物在所述清扫路径图上标识为第二障碍物。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：若在清扫的过程中遇到同一障碍物的次数较多，即可将该障碍物标识为第一障碍物或第二障碍物，避免了对活动物体误标导致的布局图绘制错误，提高了户型图绘制的准确性。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种房间布局图的绘制装置，包括：

第一获取模块，用于获取扫地机器人的清扫路径图，所述清扫路径图包括所述扫地机器人在清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置；所述第一障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，所述第二障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，所述n和m均为大于或等于0的整数；

确定模块，用于根据所述n个第一障碍物的位置以及所述m个第二障碍物的形状和位置，确定所述房间内陈列的q个家具，所述q为大于或等于0且小于或等于(n+m)的整数；

生成模块，用于将所述q个家具标识在所述房间的户型图中，生成所述房间的布局图。

在一个实施例中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值。

在一个实施例中，所述确定模块包括：

第一获取子模块，用于根据所述n个第一障碍物的位置，获取每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物之间的距离；

第二获取子模块，用于根据所述每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物之间的距离，获取由所述n个第一障碍物构成的s个闭合几何图形的尺寸；

第一确定子模块，用于根据所述m个第二障碍物的形状、位置以及所述房间的尺寸，确定所述m个第二障碍物代表的m个物体的尺寸；

第二确定子模块，用于根据所述s个闭合几何图形的尺寸、所述m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定所述房间内陈列的所述q个家具。

在一个实施例中，所述第二确定子模块包括：

确定展示单元，用于根据所述s个闭合几何图形的尺寸、所述m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定并展示所述房间内陈列的所述q个家具中每个家具的多个可选项；

获取单元，用于获取选取操作指令，所述选取操作指令包括在所述每个家具的多个可选项中确定的每个家具的指定项；

确定单元，用于根据所述每个家具的指定项，确定所述房间内陈列的所述q个家具。

在一个实施例中，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述房间的全景场景图片；

第三获取模块，用于将所述房间内陈列的所述q个家具绘制在所述全景场景图片中，获取所述房间的全景布局图。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种房间布局图的绘制装置，包括：

标识模块，用于在清扫路径图上标识清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置；所述第一障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，所述第二障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，所述n和m均为大于或等于0的整数；

发送模块，用于将所述标识有所述n个第一障碍物的位置以及所述m个第二障碍物的形状和位置的清扫路径图发送给终端。

在一个实施例中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值。

在一个实施例中，所述标识模块包括：

第三获取子模块，用于若在清扫房间时遇到参考障碍物的次数大于或等于预设次数，获取所述参考障碍物的底面面积；

第一标识子模块，用于若所述参考障碍物的底面面积小于或等于所述第一预设阈值，根据所述参考障碍物的位置，将所述参考障碍物在所述清扫路径图上标识为第一障碍物；

第二标识子模块，用于若所述参考障碍物的底面面积大于或等于所述第二预设阈值，根据所述参考障碍物的形状和所述参考障碍物位置，将所述参考障碍物在所述清扫路径图上标识为第二障碍物。

根据本公开实施例的第五方面，提供一种房间布局图的绘制装置，包括：

第一处理器；

用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；

其中，所述第一处理器被配置为：

获取扫地机器人的清扫路径图，所述清扫路径图包括所述扫地机器人在清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置；所述第一障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，所述第二障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，所述n和m均为大于或等于0的整数；

根据所述n个第一障碍物的位置以及所述m个第二障碍物的形状和位置，确定所述房间内陈列的q个家具，所述q为大于或等于0且小于或等于(n+m)的整数；

将所述q个家具标识在所述房间的户型图中，生成所述房间的布局图。

根据本公开实施例的第六方面，提供一种房间布局图的绘制装置，包括：

第二处理器；

用于存储第二处理器可执行指令的第二存储器；

其中，所述第二处理器被配置为：

在清扫路径图上标识清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置；所述第一障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，所述第二障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，所述n和m均为大于或等于0的整数；

将所述标识有所述n个第一障碍物的位置以及所述m个第二障碍物的形状和位置的清扫路径图发送给终端。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1a是根据一示例性实施例示出的房间布局图的绘制方法的流程图。

图1b是根据一示例性实施例示出的房间布局图的绘制方法的流程图。

图1c是根据一示例性实施例示出的显示有家具可选项的房间户型图。

图1d是根据一示例性实施例示出的房间布局图。

图1e是根据一示例性实施例示出的房间布局图的绘制方法的流程图。

图2是根据一示例性实施例示出的房间布局图的绘制方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的房间布局图的绘制方法的交互图。

图4是根据一示例性实施例示出的房间布局图的绘制方法的交互图。

图5a是根据一示例性实施例示出的房间布局图的绘制装置的结构示意图。

图5b是根据一示例性实施例示出的房间布局图的绘制装置的结构示意图。

图5c是根据一示例性实施例示出的房间布局图的绘制装置的结构示意图。

图5d是根据一示例性实施例示出的房间布局图的绘制装置的结构示意图。

图6a是根据一示例性实施例示出的房间布局图的绘制装置的结构示意图。

图6b是根据一示例性实施例示出的房间布局图的绘制装置的结构示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种房间布局图的绘制装置的结构框图。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种房间布局图的绘制装置的结构框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本公开实施例提供的技术方案涉及终端和扫地机器人，其中，终端可以为手机，平板电脑，智能手表以及其他能够与扫地机器人连接的设备。所述终端与所述扫地机器人可以通过红外，蓝牙或者无线通信网络进行连接，本公开实施例对此不做限定。相关技术中，如果需要绘制某个房间的布局图，需要依次测量该房间陈列的每个家具的尺寸，然后按照家具陈列的位置在该房间的原始户型图上添加每个家具的图像，因此绘制户型图的过程较为繁琐，用户体验不佳。本公开的实施例中，终端可以根据扫地机器人的清扫路径图以及该清扫路径图中标识的障碍物，确定所清扫的房间陈列的家具，提高了绘制房间布局图的便捷性和精确性，进而提高了用户体验。

本公开实施例提供了房间布局图的绘制方法，实施该方法的执行主体有终端和扫地机器人。本公开实施例根据方法实施主体的不同，布置了两套实现跨域访问的方法，如下所述：

终端侧

图1a是根据一示例性实施例示出的一种房间布局图的绘制方法的流程图，如图1a所示，该房间布局图的绘制方法用于终端，包括以下步骤101和步骤103：

在步骤101中，获取扫地机器人的清扫路径图，清扫路径图包括扫地机器人在清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置。

其中，第一障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，第二障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，n和m均为大于或等于0的整数。

示例的，第一障碍物的底面面积可以为第一障碍物与地面的接触面积，第二障碍物的底面面积可以为第二障碍物与地面的接触面积。扫地机器人在清扫房间的过程中可以通过路径避障功能确定遇到的障碍物，然后通过自身安装的传感器扫描该障碍物，确定该障碍物与扫地机器人的相对尺寸比例，进而根据扫地机器人的尺寸，获取该障碍物与地面的接触面积，即该障碍物的底面面积。若该障碍物与地面的接触面积小于或等于第一预设阈值，可以将该障碍物标记为第一障碍物，若该障碍物与地面的接触面积大于或等于第二预设阈值，可以将该障碍物标记为第二障碍物。

示例的，终端可以通过红外，蓝牙或者无线通信网络与扫地机器人进行连接，并接收扫地机器人发送的清扫路径图。或者，扫地机器人在获取到清扫路径图之后可以将该清扫路径图上传至云服务器，终端在进行布局图绘制的时候，可以从云服务器中下载该清扫路径图。或者，扫地机器人在获取到清扫路径图之后还可以将该清扫路径图发送给另一终端，然后由该另一终端转发至绘制布局图的终端。

实际应用中，可以根据具体情况设置第一预设阈值和第二预设阈值，本公开实施例对此不做限定。有选的，第一预设阈值小于第二预设阈值。

在步骤102中，根据n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置，确定房间内陈列的q个家具。

其中，q为大于或等于0且小于或等于(n+m)的整数。

示例的，终端在获取到清扫路径图之后，可以解析该清扫路径图，获取其中包括的n个第一障碍物的位置，以及m个第二障碍物的形状和位置。因为第一障碍物的底面面积较小，因此第一障碍物可以认为是家具的支撑部分，例如，桌子腿，凳子腿以及沙发腿等。根据该n个第一障碍物的位置，可以获取到每个第一障碍物之间的距离，进而获取到其代表的s个家具。第二障碍物的底面面积较大，可以认为是落地家具，例如，落地床，落地茶几以及落地凳子等。根据该m个第二障碍物的形状和位置，可以获取到该m个第二障碍物代表的m个家具。其中s与m的和为q。

在步骤103中，将q个家具标识在房间的户型图中，生成房间的布局图。

示例的，初始化时，终端可以从云服务器或者扫地机器人处获取到该房间的户型图，该户型图上仅标识有房间的墙壁，门，窗和地面，当终端确认出该房间内陈列的q个家具之后，可以按照清扫路径图中的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置，将该n个第一障碍物以及该m个第二障碍物代表的q个家具标识在房间的户型图中，生成房间的布局图。

本公开的实施例提供的技术方案中，终端可以根据扫地机器人的清扫路径图以及该清扫路径图中标识的障碍物，确定所清扫的房间陈列的家具，提高了绘制房间布局图的便捷性和精确性，进而提高了用户体验。

在一个实施例中，如图1b所示，在步骤102中，根据n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置，确定房间内陈列的q个家具，可以通过步骤1021至步骤1024实现：

在步骤1021中，根据n个第一障碍物的位置，获取每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物之间的距离。

在步骤1022中，根据每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物之间的距离，获取由所述n个第一障碍物构成的s个闭合几何图形的尺寸。

在步骤1023中，根据m个第二障碍物的形状、位置以及所述房间的尺寸，确定m个第二障碍物代表的m个物体的尺寸。

在步骤1024中，根据s个闭合几何图形的尺寸、m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定房间内陈列的q个家具。

示例的，初始化时终端可以设置有预设距离和预设家具尺寸数据库，该预设距离表示大部分家具的各支撑部之间的最大距离，该预设家具尺寸数据库描述了常见家具的各种尺寸，例如常见的床的尺寸包括1.2m(米)*2m，1.5m*2m或1.8m*2m等；常见的桌子的尺寸包括1m*1.8m或0.8m*1.35m等；常见的凳子的尺寸包括0.3*0.4m或者0.5m*0.5m。

终端在获取到n个第一障碍物的位置之后，可以获取该n个第一障碍物中每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物的距离，然后根据每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物的距离，获取由所述n个第一障碍物构成的s个闭合几何图形的尺寸。

假设终端共获取到4个第一障碍物，即n为4，该4个第一障碍物分别为第一障碍物a、第一障碍物b、第一障碍物c和第一障碍物d，预设距离为1.5m，即终端可以获取每个第一障碍物和1.5m内的其他第一障碍物的距离。例如，第一障碍物b、第一障碍物c和第一障碍物d与第一障碍物a的距离均小于或等于1.5m。其中，第一障碍物a与第一障碍物b的距离为0.4m，第一障碍物a与第一障碍物c的距离为0.3m，第一障碍物a与第一障碍物d的距离为0.5m，第一障碍物b与第一障碍物d的距离为0.3m，第一障碍物b与第一障碍物c的距离为0.5m，第一障碍物c与第一障碍物d的距离为0.4m。由此可知由第一障碍物a、第一障碍物b和第一障碍物c可以组成尺寸为0.3，0.4和0.5的三角形；由第一障碍物b、第一障碍物c和第一障碍物d可以组成尺寸为0.3，0.4和0.5的三角形；由第一障碍物a、第一障碍物c和第一障碍物d可以组成尺寸为0.3，0.4和0.5的三角形；由第一障碍物a、第一障碍物b和第一障碍物d可以组成尺寸为0.3，0.4和0.5的三角形；由第一障碍物a、第一障碍物b、第一障碍物c和第一障碍物d可以组成长和宽分别为0.3和0.4的长方形。该三角形和长方形均为闭合几何图形，即s为5，将该5个闭合几何图形的尺寸与预设家具尺寸数据库中的各种家具的尺寸进行匹配，由于该预设家具尺寸数据库中存在长和宽分别为0.3和0.4的凳子的尺寸，因此可以获知该5个闭合几何图形中尺寸与家具匹配的闭合图形为长和宽分别为0.3和0.4的长方形，即由该4个第一障碍物可以匹配出一个家具(凳子)。

假设终端共获取到1个第二障碍物，即m为1，该第二障碍物的位置可以为第二障碍物在房间中的相对位置，即该第二障碍物与房间各墙壁之间的距离以及与房间各墙壁的长度的比例。根据该第二障碍物的形状、在房间中的相对位置以及该房间的尺寸，可以获取该第二障碍物代表的物体的尺寸。例如，房间为长方形，其长和宽分别为4m和3m，该第二障碍物位于该房间的其中一个角，其形状为长方形且其长与该房间的长的比例为2/1，其宽与该房间的宽的比例为5/3，由上述信息可知该第二障碍物代表的物体的尺寸为2m*1.8m。将该物体的尺寸与预设家具尺寸数据库中的各种家具的尺寸进行匹配，可以获知与该物体的尺寸匹配的家具为床。

本公开的实施例提供的技术方案中，终端可以根据不同障碍物的位置和/或形状，确定不同物体的尺寸，然后根据物体的尺寸匹配出合适的家具，提高了家具确定的精确性。

在一个实施例中，在根据s个闭合几何图形的尺寸、m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定房间内陈列的q个家具时，可以首先根据s个闭合几何图形的尺寸、m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定并展示房间内陈列的q个家具中每个家具的多个可选项，然后获取选取操作指令，该选取操作指令包括在每个家具的多个可选项中确定的每个家具的指定项，并根据每个家具的指定项，确定房间内陈列的q个家具。

示例的，由于家具的多样化，同样尺寸匹配出的家具可能存在多种类型或多种样式的情况，为了使得绘制的布局图更加贴合房间的实际布局，在终端将获取到的物体的尺寸与预设家具尺寸数据库进行匹配时，可以为每个物体对应的家具输出多个可选项，并将每个物体对应的可选项显示在终端屏幕上。用户可以翻阅每个物体的多个可选项，然后在该多个可选项中选择一个符合实际情况的指定项，终端即可根据用户选择的指定项确定房间内陈列的家具。

假设终端根据长和宽分别为0.4m*0.3m的闭合几何图形和预设家具尺寸数据库匹配出的家具的存在3个可选项，分别为凳子，小型沙发和小茶几；根据尺寸为2m*1.8m的物体和预设家具尺寸数据库匹配出的家具的存在2个可选项，分别为床和大书桌。如图1c所示，终端可以在屏幕上显示该房间的原始户型图100，并在该长和宽分别为0.4m*0.3m的闭合几何图形10所在的位置周围分别设置凳子10a，小型沙发10b和小茶几10c三者的图像，在尺寸为2m*1.8m的物体20所在的位置周围分别设置床20a和大书桌20b的图像。用户可以在凳子10a，小型沙发10b和小茶几10c中选择闭合几何图形10指定项，例如用户根据该房间的实际情况选择凳子10a作为闭合几何图形10对应的家具，此时用户可以点击该凳子10a的图像，终端在检测到该次点击之后可以将凳子10a作为该闭合几何图形10对应的家具的指定项。同时，用户根据该房间的实际情况选择床20a作为尺寸为2m*1.8m的物体对应的家具，此时用户可以点击该床20a的图像，终端在检测到该次点击之后可以将床20a作为该尺寸为2m*1.8m的物体对应的家具的指定项。此时，终端可以根据该尺寸为0.4m*0.3m的物体对应的家具的指定项和尺寸为2m*1.8m的物体对应的家具的指定项，确定该房间内陈列的两件家具分别为凳子和床。

在确定出该房间内陈列的两件家具分别为凳子和床之后，终端即可进行该房间的布局图绘制。如图1d所示，根据闭合几何图形10的位置将凳子10a标识在房间户型图100上，根据物体20的位置将床20a标识在房间户型图100上，即可获取到该房间的布局图。

本公开的实施例提供的技术方案中，当根据物体的尺寸确定出的家具的可选项较多时，终端可以在屏幕上展示该多个可选项，便于用户从该多个可选项中选择该物体对应的家具的指定项，提高了布局图绘制的灵活性和准确性，进而提高了用户体验。

在一个实施例中，如图1e所示，该方法还可以包括步骤104和步骤105：

在步骤104中，获取房间的全景场景图片。

在步骤105中，将房间内陈列的q个家具绘制在全景场景图片中，获取房间的全景布局图。

示例的，终端可以通过调整摄像头拍摄的角度和焦距，获取该房间的多张图片，然后根据多张图片合成为房间的全景场景图片，该全景场景图片能够以环绕的角度全方位反映当前房间的环境。然后将确定出的房间内陈列的q个家具绘制在该全景场景图片中，获取到该房间的全场景布局图，该全场景布局图同样能够以环绕的角度全方位反映当前房间中陈列的家具，提高了布局图的观赏性。

上述实施例同样适用于图1b所示的技术方案。

本公开的实施例提供的技术方案中，终端可以将确定出的q个家具绘制在房间的全景场景图片中进行展示，提高了布局图的可观赏性，进而提高了用户体验。

机器人侧

图2是根据一示例性实施例示出的一种房间布局图的绘制方法的流程图，如图2所示，该房间布局图的绘制方法用于扫地机器人，包括以下步骤201和步骤202：

在步骤201中，在清扫路径图上标识清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置。

其中，第一障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，第二障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，n和m均为大于或等于0的整数。

示例的，在扫地机器人清扫房间的过程中，可能会出现多个障碍物，有一些是固定障碍物，例如家具的边缘，或者家具的支撑部分等；有一些可能是活动的障碍物，例如用户的脚或者宠物的腿等。为了避免将一些活动的障碍物标识在清扫路径图上导致的房间布局图绘制不准确的情况，扫地机器人在标识障碍物时，可以首先确定遇到该障碍的次数，如果在同一位置遇到该障碍物的次数较多，则说明该障碍物是固定障碍物，可以将该障碍物标识在清扫路径图上。

以参考障碍物为例进行说明，扫地机器人内部可以设置有与该参考障碍物对应的计数器，每次遇到该参考障碍物之后指示该计数器加1，并确定该计数器中记录的数据是否大于或等于预设次数，如果该计数器中记录的数据大于或等于预设次数，说明扫地机器人遇到该参考障碍物的次数较多，可以认为该参考障碍物为固定障碍物。此时扫地机器人可以获取该参考障碍物的底面面积，如果该参考障碍物的底面面积较大，即大于或等于第二预设阈值，即可根据扫描图像获取该参考障碍物的形状和位置，并以第二障碍物的形式将该参考障碍物标识在清扫路径图上；如果该参考障碍物的底面面积较小，即小于或等于第一预设阈值，即可根据扫描图像获取该参考障碍物的位置，并以第一障碍物的形式将该参考障碍物标识在清扫路径图上。

具体的，扫地机器人可以通过扫描到的图像估测该参考障碍物的底面的长和宽，进而获取到该参考障碍物的底面面积。第一障碍物的底面面积可以为第一障碍物与地面的接触面积，第二障碍物的底面面积可以为第二障碍物与地面的接触面积。实际应用中，可以根据具体情况设置第一预设阈值和第二预设阈值，本公开实施例对此不做限定。有选的，第一预设阈值小于第二预设阈值。

在步骤202中，将标识有n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置的清扫路径图发送给终端。

示例的，扫地机器人可以通过红外，蓝牙或者无线通信网络等形式与终端进行连接。在获取到标识有n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置的清扫路径图之后，即可通过连接路径，将该清扫路径图发送给终端，便于终端进行房间布局图的绘制。

本公开的实施例提供的技术方案中，扫地机器人可以将清扫房间中遇到的障碍物标识在清扫路径图中，并发送给终端，便于终端绘制该房间的布局图，提高了绘制房间布局图的便捷性和精确性，进而提高了用户体验。

下面通过几个实施例详细介绍实现过程。

图3是根据一示例性实施例示出的一种房间布局图的绘制方法的交互图，如图3所示，包括以下步骤301至步骤307：

在步骤301中，扫地机器人在清扫路径图上标识清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置。

在步骤302中，将标识有n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置的清扫路径图发送给终端。

在步骤303中，终端根据n个第一障碍物的位置，获取每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物之间的距离。

在步骤304中，终端根据每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物之间的距离，获取由所述n个第一障碍物构成的s个闭合几何图形的尺寸。

在步骤305中，终端根据m个第二障碍物的形状和位置，确定m个第二障碍物代表的m个物体的尺寸。

在步骤306中，终端根据s个闭合几何图形的尺寸、m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定房间内陈列的q个家具。

在步骤307中，终端将q个家具标识在房间的户型图中，生成房间的布局图。

本公开的实施例提供一种房间布局图的绘制方法，终端可以根据扫地机器人发送的清扫路径图以及该清扫路径图中标识的障碍物，确定所清扫的房间陈列的家具，提高了绘制房间布局图的便捷性和精确性，进而提高了用户体验。

图4是根据一示例性实施例示出的一种房间布局图的绘制方法的交互图，如图4所示，包括以下步骤401至步骤410：

在步骤401中，扫地机器人在清扫路径图上标识清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置。

在步骤402中，将标识有n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置的清扫路径图发送给终端。

在步骤403中，终端根据n个第一障碍物的位置，获取每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物之间的距离。

在步骤404中，终端根据每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物之间的距离，获取由所述n个第一障碍物构成的s个闭合几何图形的尺寸。

在步骤405中，终端根据m个第二障碍物的形状和位置，确定m个第二障碍物代表的m个物体的尺寸。

在步骤406中，终端根据s个闭合几何图形的尺寸、m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定并展示房间内陈列的q个家具中每个家具的多个可选项。

在步骤407中，终端获取选取操作指令，该选取操作指令包括在每个家具的多个可选项中确定的每个家具的指定项。

在步骤408中，终端根据每个家具的指定项，确定该房间内陈列的q个家具。

在步骤409中，终端获取该房间的全景场景图片。

在步骤410中，终端将该房间内陈列的q个家具绘制在全景场景图片中，获取该房间的全景布局图。

本公开的实施例提供一种房间布局图的绘制方法，终端可以根据扫地机器人发送的清扫路径图以及该清扫路径图中标识的障碍物，确定所清扫的房间陈列的家具，提高了绘制房间布局图的便捷性和精确性，进而提高了用户体验。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图5a是根据一示例性实施例示出的一种房间布局图的绘制装置50的结构示意图，该装置50可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图5a所示，该房间布局图的绘制装置50包括第一获取模块501，确定模块502和生成模块503。

其中，第一获取模块501，用于获取扫地机器人的清扫路径图，清扫路径图包括扫地机器人在清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置；第一障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，第二障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，n和m均为大于或等于0的整数；

确定模块502，用于根据n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置，确定房间内陈列的q个家具，q为大于或等于0且小于或等于(n+m)的整数；

生成模块503，用于将q个家具标识在房间的户型图中，生成房间的布局图。

在一个实施例中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值。

在一个实施例中，如图5b所示，该确定模块502包括第一获取子模块5021，第二获取子模块5022，第一确定子模块5023和第二确定子模块5024。

其中，第一获取子模块5021，用于根据n个第一障碍物的位置，获取每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物之间的距离。

第二获取子模块5022，用于根据每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物之间的距离，获取由所述n个第一障碍物构成的s个闭合几何图形的尺寸。

第一确定子模块5023，用于根据m个第二障碍物的形状、位置以及所述房间的尺寸，确定m个第二障碍物代表的m个物体的尺寸。

第二确定子模块5024，用于根据s个闭合几何图形的尺寸、m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定房间内陈列的q个家具。

在一个实施例中，如图5c所示，该第二确定子模块5024包括确定展示单元5024a，获取单元5024b和确定单元5024c。

其中，确定展示单元5024a，用于根据s个闭合几何图形的尺寸、m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定并展示房间内陈列的q个家具中每个家具的多个可选项。

获取单元5024b，用于获取选取操作指令，选取操作指令包括在每个家具的多个可选项中确定的每个家具的指定项。

确定单元5024c，用于根据每个家具的指定项，确定房间内陈列的q个家具。

在一个实施例中，如图5d所示，该装置50还包括第二获取模块504和第三获取模块505。

其中，第二获取模块504，用于获取房间的全景场景图片。

第三获取模块505，用于将房间内陈列的q个家具绘制在全景场景图片中，获取房间的全景布局图。

本公开的实施例提供一种房间布局图的绘制装置，该装置可以根据扫地机器人的清扫路径图以及该清扫路径图中标识的障碍物，确定所清扫的房间陈列的家具，提高了绘制房间布局图的便捷性和精确性，进而提高了用户体验。

图6a是根据一示例性实施例示出的一种房间布局图的绘制装置60的结构示意图，该装置60可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图6a所示，该房间布局图的绘制装置60包括标识模块601和发送模块602。

其中，标识模块601，用于在清扫路径图上标识清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置。

第一障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，第二障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，n和m均为大于或等于0的整数。

发送模块602，用于将标识有n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置的清扫路径图发送给终端。

在一个实施例中，第一预设阈值小于第二预设阈值。

在一个实施例中，如图6b所示，该标识模块601包括第三获取子模块6011，第一标识子模块6012和第二标识子模块6013。

其中，第三获取子模块6011，用于若在清扫房间时遇到参考障碍物的次数大于或等于预设次数，获取参考障碍物的底面面积。

第一标识子模块6012，用于若参考障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，根据参考障碍物的位置，将参考障碍物在清扫路径图上标识为第一障碍物。

第二标识子模块6013，用于若参考障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，根据参考障碍物的形状和参考障碍物位置，将参考障碍物在清扫路径图上标识为第二障碍物。

本公开的实施例提供一种房间布局图的绘制装置，该装置可以将扫地机器人清扫房间中遇到的障碍物标识在清扫路径图中，并发送给终端，便于终端绘制该房间的布局图，提高了绘制房间布局图的便捷性和精确性，进而提高了用户体验。

本公开实施例提供一种房间布局图的绘制装置，该房间布局图的绘制装置包括：

第一处理器；

用于存储第一处理器可执行指令的第一存储器；

其中，第一处理器被配置为：

获取扫地机器人的清扫路径图，清扫路径图包括扫地机器人在清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置；第一障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，第二障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，n和m均为大于或等于0的整数；

根据n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置，确定房间内陈列的q个家具，q为大于或等于0且小于或等于(n+m)的整数；

将q个家具标识在房间的户型图中，生成房间的布局图。

在一个实施例中，第一预设阈值小于第二预设阈值。

在一个实施例中，上述处理器还可被配置为：根据n个第一障碍物的位置，获取每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物之间的距离；根据每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物之间的距离，获取由所述n个第一障碍物构成的s个闭合几何图形的尺寸；根据m个第二障碍物的形状、位置以及所述房间的尺寸，确定m个第二障碍物代表的m个物体的尺寸；根据s个闭合几何图形的尺寸、m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定房间内陈列的q个家具。

在一个实施例中，上述处理器还可被配置为：根据s个闭合几何图形的尺寸、m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定并展示房间内陈列的q个家具中每个家具的多个可选项；获取选取操作指令，选取操作指令包括在每个家具的多个可选项中确定的每个家具的指定项；根据每个家具的指定项，确定房间内陈列的q个家具。

在一个实施例中，上述处理器还可被配置为：获取房间的全景场景图片；将房间内陈列的q个家具绘制在全景场景图片中，获取房间的全景布局图。

本公开的实施例提供一种房间布局图的绘制装置，该装置可以根据扫地机器人的清扫路径图以及该清扫路径图中标识的障碍物，确定所清扫的房间陈列的家具，提高了绘制房间布局图的便捷性和精确性，进而提高了用户体验。

本公开实施例提供一种房间布局图的绘制装置，该房间布局图的绘制装置包括：

第二处理器；

用于存储第二处理器可执行指令的第二存储器；

其中，第二处理器被配置为：

清扫路径图上标识清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置；第一障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，第二障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，n和m均为大于或等于0的整数；

将标识有n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置的清扫路径图发送给终端。

在一个实施例中，第一预设阈值小于第二预设阈值。

在一个实施例中，上述处理器还可被配置为：若在清扫房间时遇到参考障碍物的次数大于或等于预设次数，获取参考障碍物的底面面积；若参考障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，根据参考障碍物的位置，将参考障碍物在清扫路径图上标识为第一障碍物；若参考障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，根据参考障碍物的形状和参考障碍物位置，将参考障碍物在清扫路径图上标识为第二障碍物。

本公开的实施例提供一种房间布局图的绘制装置，该装置可以将扫地机器人清扫房间中遇到的障碍物标识在清扫路径图中，并发送给终端，便于终端绘制该房间的布局图，提高了绘制房间布局图的便捷性和精确性，进而提高了用户体验。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图7是根据一示例性实施例示出的一种用于房间布局图的绘制装置70的结构框图，该装置70适用于终端设备。例如，装置70可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

装置70可以包括以下一个或多个组件：处理组件702，存储器704，电源组件706，多媒体组件708，音频组件710，输入/输出(i/o)的接口712，传感器组件714，以及通信组件716。

处理组件702通常控制装置70的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件702可以包括一个或多个处理器720来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件702可以包括一个或多个模块，便于处理组件702和其他组件之间的交互。例如，处理组件702可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件708和处理组件702之间的交互。

存储器704被配置为存储各种类型的数据以支持在装置70的操作。这些数据的示例包括用于在装置70上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器704可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件706为装置70的各种组件提供电力。电源组件706可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置70生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件708包括在所述装置70和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件708包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置70处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件710被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件710包括一个麦克风(mic)，当装置70处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器704或经由通信组件716发送。在一些实施例中，音频组件710还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

i/o接口712为处理组件702和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件714包括一个或多个传感器，用于为装置70提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件714可以检测到装置70的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置70的显示器和小键盘，传感器组件714还可以检测装置70或装置70一个组件的位置改变，用户与装置70接触的存在或不存在，装置70方位或加速/减速和装置70的温度变化。传感器组件714可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件714还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件714还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件716被配置为便于装置70和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置70可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件716经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件716还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置70可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子组件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器704，上述指令可由装置70的处理器720执行以完成上述图1a，图1b和图1e所示的方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。

图8是根据一示例性实施例示出的一种用于房间布局图的绘制装置80的框图。装置80包括处理组件802，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器803所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件802的执行的指令，例如应用程序。存储器803中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件802被配置为执行指令，以执行上述图2所示的方法。

装置80还可以包括一个电源组件806被配置为执行装置80的电源管理，一个有线或无线网络接口805被配置为将装置80连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口808。装置80可以操作基于存储在存储器803的操作系统，例如windowsservertm，macosxtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm或类似。

本公开实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由装置70的处理器执行时，使得装置70能够执行上述终端侧的房间布局图的绘制方法，该方法包括：

获取扫地机器人的清扫路径图，清扫路径图包括扫地机器人在清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置；第一障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，第二障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，n和m均为大于或等于0的整数；

根据n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置，确定房间内陈列的q个家具，q为大于或等于0且小于或等于(n+m)的整数；

将q个家具标识在房间的户型图中，生成房间的布局图。

在一个实施例中，第一预设阈值小于第二预设阈值。

在一个实施例中，根据n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置，确定房间内陈列的q个家具包括：根据n个第一障碍物的位置，获取每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物之间的距离；根据每个第一障碍物与预设距离内的其他第一障碍物之间的距离，获取由所述n个第一障碍物构成的s个闭合几何图形的尺寸；根据m个第二障碍物的形状、位置以及所述房间的尺寸，确定m个第二障碍物代表的m个物体的尺寸；根据s个闭合几何图形的尺寸、m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定房间内陈列的q个家具。

在一个实施例中，根据s个闭合几何图形的尺寸、m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定房间内陈列的q个家具包括：根据s个闭合几何图形的尺寸、m个物体的尺寸以及预设家具尺寸数据库，确定并展示房间内陈列的q个家具中每个家具的多个可选项；获取选取操作指令，选取操作指令包括在每个家具的多个可选项中确定的每个家具的指定项；根据每个家具的指定项，确定房间内陈列的q个家具。

在一个实施例中，该方法还包括：获取房间的全景场景图片；将房间内陈列的q个家具绘制在全景场景图片中，获取房间的全景布局图。

本公开实施例还提供另一种非临时性计算机可读存储介质，当存储介质中的指令由装置80的处理器执行时，使得装置80能够执行上述机器人侧的房间布局图的绘制方法，该方法包括：

在清扫路径图上标识清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置；第一障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，第二障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，n和m均为大于或等于0的整数；

将标识有n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置的清扫路径图发送给终端。

在一个实施例中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值。

在一个实施例中，在清扫路径图上标识清扫房间时遇到的n个第一障碍物的位置以及m个第二障碍物的形状和位置包括：

若在清扫房间时遇到参考障碍物的次数大于或等于预设次数，获取参考障碍物的底面面积；

若参考障碍物的底面面积小于或等于第一预设阈值，根据参考障碍物的位置，将参考障碍物在清扫路径图上标识为第一障碍物；

若参考障碍物的底面面积大于或等于第二预设阈值，根据参考障碍物的形状和参考障碍物位置，将参考障碍物在清扫路径图上标识为第二障碍物。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。