智能工业生产线的模块化建模方法和装置与流程

本发明涉及工业生产线建模技术领域，具体涉及一种智能工业生产线的模块化建模方法和装置。

背景技术：

随着信息化、智能化建设的推进，上下料机器人、焊接机器人、打磨机器人、检测机器人、钻孔机器人、喷涂机器人等智能制造装备不断成熟，并在生产企业得到越来越广泛的应用。这些智能制造设备虽然在整体功能上有所差距，但很多组成部件是相同或者相似的。然而在智能制造装备在设计过程中，往往需要哪些功能，就设计哪些功能部件，每次都需要重新建模、重新设计，各种智能制造装备之间缺少模块化平台，缺少模块化设计的思路和方案。

目前，上下料机器人、焊接机器人、打磨机器人、检测机器人、钻孔机器人、喷涂机器人等不同功能的智能制造装备在设计过程中是独立的，虽然具有相同或者相似的部件，但不同种类的智能制造装备之间没有进行模块化参数化梳理，没有形成模块化平台，设计模型不能重复利用，每种智能制造装备在设计过程中，都需要从无到有地重新建模，费时费力。

因此，如何设计一种能够重复利用并缩短设计周期和成本的智能工业生产线的设计方法，是亟待解决的问题。

技术实现要素：

针对现有技术中的问题，本发明提供一种智能工业生产线的模块化建模方法和装置，能够快速且准确的建立智能工业生产线的模块化模型，且其智能工业生产线中的各智能制造装备部分均能够被重组与重复利用，大大缩短智能工业生产线的设计周期和设计成本。

为解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种智能工业生产线的模块化建模方法，所述建模方法包括：

根据预获取的智能工业生产线的产品需求书，确定所述智能工业生产线中的工业机器人的功能类型以及各类工业机器人的设计参数；

基于所述各类工业机器人的设计参数，在预先存储的智能制造装备模块库中，获取所述智能工业生产线中的各类工业机器人的硬件模块；

根据全部的所述硬件模块建立所述智能工业生产线的三维结构模型；

以及，在所述智能制造装备模块库中，确定所述智能工业生产线的软件模块，根据所述软件模块和三维结构模型，建立得到所述智能工业生产线的模块化模型。

进一步地，在所述根据预获取的智能工业生产线的产品需求书，确定所述智能工业生产线中的工业机器人的功能类型以及各类工业机器人的设计参数之后，所述建模方法还包括：

判断预先存储的智能制造装备模块库中是否存在与所述各类工业机器人的设计参数对应的硬件模块；其中，所述智能制造装备模块库中的硬件模块均设有相同类型的机械接口和电气接口；

若某一与所述各类工业机器人的设计参数对应的硬件模块未包含在所述智能制造装备模块库中，则对该硬件模块进行自定义处理，并将自定义的该硬件模块添加至所述智能制造装备模块库中；

其中，自定义的硬件模块与所述智能制造装备模块库中的硬件模块的机械接口和电气接口的类型均相同。

进一步地，在所述根据全部的所述硬件模块建立所述智能工业生产线的三维结构模型之后，所述建模方法还包括：

判断预先存储的智能制造装备模块库中是否存在与所述三维结构模型对应的软件模块，其中，所述智能制造装备模块库中的软件模块均设有相同类型的软件接口；

若不存在，则对所述软件模块进行自定义处理，并将自定义后的该软件模块添加至所述智能制造装备模块库中；

其中，自定义的软件模块与所述智能制造装备模块库中的软件模块的软件接口的类型均相同。

进一步地，所述根据预获取的智能工业生产线的产品需求书，确定所述智能工业生产线中的工业机器人的功能类型以及各类工业机器人的设计参数，包括：

根据预获取的智能工业生产线的产品需求书，确定所述智能工业生产线中的工业机器人的功能类型，其中，所述工业机器人的功能类型包括：上下料机器人、焊接机器人、打磨机器人、检测机器人、钻孔机器人和喷涂机器人；

以及，根据预获取的智能工业生产线的产品需求书，确定所述智能工业生产线中的工业机器人的设计参数，其中，所述工业机器人的设计参数包括：工件的质量、尺寸、速度和精度。

进一步地，所述基于所述各类工业机器人的设计参数，在预先存储的智能制造装备模块库中，获取所述智能工业生产线中的各类工业机器人的硬件模块，包括：

基于所述各类工业机器人的设计参数，在预先存储的智能制造装备模块库中，确定各类工业机器人的执行末端模块；

根据各类工业机器人的设计参数，确定各类工业机器人的辅料装置模块、定位装置模块和感知装置模块；

基于所述设计参数、执行末端模块、定位装置模块和感知装置模块，确定各类工业机器人的机器人本体的类型、对应的机器人控制器模块、气泵模块和导轨模块；

以及，确定所述智能工业生产线的电源模块与总成控制器模块；

其中，所述智能制造装备模块库中的各硬件模块均包括可编辑的三维模型及对应的说明文档。

进一步地，所述根据全部的所述硬件模块建立所述智能工业生产线的三维结构模型，包括：

对全部的所述硬件模块进行模块重组；

将重组后的全部的所述硬件模块通过机械接口进行连接；

以及，增加转接件和固定件，完成所述智能工业生产线的三维结构模型的建立。

进一步地，所述在所述智能制造装备模块库中，确定所述智能工业生产线的软件模块，根据所述软件模块和三维结构模型，建立得到所述智能工业生产线的模块化模型，包括：

在所述智能制造装备模块库中，确定所述智能工业生产线的软件模块，其中，所述智能制造装备模块库中的各软件模块中均包括软件代码和对应的说明文档；

增加所述软件模块之间的连接语句，得到所述智能工业生产线的控制软件；

以及，根据所述控制软件和三维结构模型，建立得到所述智能工业生产线的模块化模型。

第二方面，本发明还提供一种智能工业生产线的模块化建模系统，所述建模系统包括：

设计参数获取单元，用于根据预获取的智能工业生产线的产品需求书，确定所述智能工业生产线中的工业机器人的功能类型以及各类工业机器人的设计参数；

硬件模块获取单元，用于基于所述各类工业机器人的设计参数，在预先存储的智能制造装备模块库中，获取所述智能工业生产线中的各类工业机器人的硬件模块；

三维结构模型建立单元，用于根据全部的所述硬件模块建立所述智能工业生产线的三维结构模型；

模块化模型建立单元，用于在所述智能制造装备模块库中，确定所述智能工业生产线的软件模块，根据所述软件模块和三维结构模型，建立得到所述智能工业生产线的模块化模型。

第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述智能工业生产线的模块化建模方法的步骤。

第四方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述智能工业生产线的模块化建模方法的步骤。

由上述技术方案可知，本发明提供的一种智能工业生产线的模块化建模方法和装置，建模方法包括根据预获取的智能工业生产线的产品需求书，确定智能工业生产线中的工业机器人的功能类型以及各类工业机器人的设计参数；在预先存储的智能制造装备模块库中，获取智能工业生产线中的各类工业机器人的硬件模块；根据全部的硬件模块建立智能工业生产线的三维结构模型；以及在智能制造装备模块库中，确定智能工业生产线的软件模块，根据软件模块和三维结构模型，建立得到智能工业生产线的模块化模型。本发明能够快速且准确的建立智能工业生产线的模块化模型，且其智能工业生产线中的各智能制造装备部分均能够被重组与重复利用，大大缩短智能工业生产线的设计周期和设计成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的一种智能工业生产线的模块化建模方法的第一种具体实施方式的流程示意图；

图2是本发明的智能工业生产线的模块化建模方法的另一种具体实施方式的流程示意图；

图3是本发明的智能工业生产线的模块化建模方法的第三种具体实施方式的流程示意图；

图4是本发明的智能工业生产线的模块化建模方法中步骤100的流程示意图；

图5是本发明的智能工业生产线的模块化建模方法中步骤200的流程示意图；

图6是本发明的智能工业生产线的模块化建模方法中步骤300的流程示意图；

图7是本发明的智能工业生产线的模块化建模方法中步骤400的流程示意图；

图8是本发明的具体应用实例中的智能工业生产线的模块化建模方法的流程示意图；

图9是本发明的一种智能工业生产线的模块化建模系统的结构示意图；

图10是本发明的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的实施例一提供一种智能工业生产线的模块化建模方法的第一种具体实施方式，参见图1，所述智能工业生产线的模块化建模方法具体包括如下内容：

步骤100：根据预获取的智能工业生产线的产品需求书，确定所述智能工业生产线中的工业机器人的功能类型以及各类工业机器人的设计参数。

在步骤100中，所述智能工业生产线的模块化建模系统中的设计参数获取单元首先接收用户发送的所述智能工业生产线的产品需求书，再根据预获取的智能工业生产线的产品需求书，确定所述智能工业生产线中的工业机器人的功能类型以及各类工业机器人的设计参数。可以理解的是，所述智能工业生产线的产品需求书是用户实现填写的智能工业生产线的产品需求，其中涉及智能工业生产线中的工业机器人的功能类型、硬件要求、软件要求和设计要求等。

可以理解的是，所述工业机器人的功能类型至少包括上下料机器人、焊接机器人、打磨机器人、检测机器人、钻孔机器人和喷涂机器人中的任一种或任意组合；所述工业机器人的设计参数至少包括工件的质量、尺寸、速度和精度中的任一种或任意组合。

步骤200：基于所述各类工业机器人的设计参数，在预先存储的智能制造装备模块库中，获取所述智能工业生产线中的各类工业机器人的硬件模块。

在步骤200中，所述智能工业生产线的模块化建模系统中的硬件模块获取单元根据所述设计参数获取单元确定的各类工业机器人的设计参数，在预先存储的智能制造装备模块库中，获取所述智能工业生产线中的各类工业机器人的硬件模块。

可以理解的是，所述智能制造装备模块库智能制造装备模块库中至少包括执行末端模块、辅料装置模块、定位装置模块、感知装置模块、机器人本体模块、机器人控制器模块、气泵模块、导轨模块、电源模块、总成控制器模块、控制软件模块等，供建模过程使用。

步骤300：根据全部的所述硬件模块建立所述智能工业生产线的三维结构模型。

在步骤300中，所述智能工业生产线的模块化建模系统中的三维结构模型建立单元根据全部的所述硬件模块建立所述智能工业生产线的三维结构模型。可以理解的是，所述三维结构模型建立单元首先对全部的所述硬件模块进行模块重组；将重组后的全部的所述硬件模块通过机械接口进行连接；以及，增加转接件和固定件，完成所述智能工业生产线的三维结构模型的建立

步骤400：在所述智能制造装备模块库中，确定所述智能工业生产线的软件模块，根据所述软件模块和三维结构模型，建立得到所述智能工业生产线的模块化模型。

在步骤400中，所述智能工业生产线的模块化建模系统中的模块化模型建立单元在所述智能制造装备模块库中，确定所述智能工业生产线的软件模块，根据所述软件模块和三维结构模型，建立得到所述智能工业生产线的模块化模型。可以理解的是，对应前述的执行末端模块、辅料装置模块、感知装置模块、定位装置模块、机器人本体模块、机器人控制器模块、导轨模块、气泵模块、电源模块、总成控制器模块，控制软件模块库中有对应的软件包模块，以及软件界面、操作者输入、数据保存与上传等基本功能软件包，每个软件包模块包含不同的功能函数可以调用，如果没有满意的软件模块，也可以自行开发和修改，供下次设计或其他设计师使用。

从上述描述可知，本发明的实施例提供的智能工业生产线的模块化建模方法，能够快速且准确的建立智能工业生产线的模块化模型，且其智能工业生产线中的各智能制造装备部分均能够被重组与重复利用，大大缩短智能工业生产线的设计周期和设计成本。

本发明的实施例二提供一种智能工业生产线的模块化建模方法的另一种具体实施方式，参见图2，所述智能工业生产线的模块化建模方法具体包括如下内容：

步骤100：根据预获取的智能工业生产线的产品需求书，确定所述智能工业生产线中的工业机器人的功能类型以及各类工业机器人的设计参数。

步骤a00：判断预先存储的智能制造装备模块库中是否存在与所述各类工业机器人的设计参数对应的硬件模块；其中，所述智能制造装备模块库中的硬件模块均设有相同类型的机械接口和电气接口；

若不存在，则进入步骤b00；否则，进入步骤200。

步骤b00：对该硬件模块进行自定义处理，并将自定义的该硬件模块添加至所述智能制造装备模块库中，然后执行步骤300。

其中，自定义的硬件模块与所述智能制造装备模块库中的硬件模块的机械接口和电气接口的类型均相同。

步骤200：基于所述各类工业机器人的设计参数，在预先存储的智能制造装备模块库中，获取所述智能工业生产线中的各类工业机器人的硬件模块。

步骤300：根据全部的所述硬件模块建立所述智能工业生产线的三维结构模型。

步骤400：在所述智能制造装备模块库中，确定所述智能工业生产线的软件模块，根据所述软件模块和三维结构模型，建立得到所述智能工业生产线的模块化模型。

从上述描述可知，本发明的实施例提供的智能工业生产线的模块化建模方法，且其智能工业生产线中的各智能制造装备部分均能够被重组与重复利用，大大缩短智能工业生产线的设计周期和设计成本。

本发明的实施例三提供一种智能工业生产线的模块化建模方法的第三种具体实施方式，参见图3，所述智能工业生产线的模块化建模方法具体包括如下内容：

步骤100：根据预获取的智能工业生产线的产品需求书，确定所述智能工业生产线中的工业机器人的功能类型以及各类工业机器人的设计参数。

步骤a00：判断预先存储的智能制造装备模块库中是否存在与所述各类工业机器人的设计参数对应的硬件模块；其中，所述智能制造装备模块库中的硬件模块均设有相同类型的机械接口和电气接口；

若不存在，则进入步骤b00；否则，进入步骤200。

步骤b00：对该硬件模块进行自定义处理，并将自定义的该硬件模块添加至所述智能制造装备模块库中，然后执行步骤300。

其中，自定义的硬件模块与所述智能制造装备模块库中的硬件模块的机械接口和电气接口的类型均相同。

步骤200：基于所述各类工业机器人的设计参数，在预先存储的智能制造装备模块库中，获取所述智能工业生产线中的各类工业机器人的硬件模块。

步骤300：根据全部的所述硬件模块建立所述智能工业生产线的三维结构模型。

步骤c00：判断预先存储的智能制造装备模块库中是否存在与所述三维结构模型对应的软件模块，其中，所述智能制造装备模块库中的软件模块均设有相同类型的软件接口；若不存在，则进入步骤d00；否则，进入步骤401。

步骤d00：对所述软件模块进行自定义处理，并将自定义后的该软件模块添加至所述智能制造装备模块库中，然后进入步骤402。

其中，自定义的软件模块与所述智能制造装备模块库中的软件模块的软件接口的类型均相同。

步骤401：在所述智能制造装备模块库中，确定所述智能工业生产线的软件模块。

步骤402：根据所述软件模块和三维结构模型，建立得到所述智能工业生产线的模块化模型。

从上述描述可知，本发明的实施例提供的智能工业生产线的模块化建模方法，能够快速且准确的建立智能工业生产线的模块化模型，且其智能工业生产线中的各智能制造装备部分均能够被重组与重复利用，大大缩短智能工业生产线的设计周期和设计成本。

在一种具体实施方式中，本发明还提供上述智能工业生产线的模块化建模方法中步骤100的具体实施方式，参见图4，所述步骤100具体包括如下内容：

步骤101：根据预获取的智能工业生产线的产品需求书，确定所述智能工业生产线中的工业机器人的功能类型；其中，所述工业机器人的功能类型包括：上下料机器人、焊接机器人、打磨机器人、检测机器人、钻孔机器人和喷涂机器人。

步骤102：根据预获取的智能工业生产线的产品需求书，确定所述智能工业生产线中的工业机器人的设计参数；其中，所述工业机器人的设计参数包括：工件的质量、尺寸、速度和精度。

从上述描述可知，本发明的实施例提供的智能工业生产线的模块化建模方法，能够快速且准确的建立智能工业生产线的模块化模型。

在一种具体实施方式中，本发明还提供上述智能工业生产线的模块化建模方法中步骤200的具体实施方式，参见图5，所述步骤200具体包括如下内容：

步骤201：基于所述各类工业机器人的设计参数，在预先存储的智能制造装备模块库中，确定各类工业机器人的执行末端模块。

步骤202：根据各类工业机器人的设计参数，确定各类工业机器人的辅料装置模块、定位装置模块和感知装置模块。

步骤203：基于所述设计参数、执行末端模块、定位装置模块和感知装置模块，确定各类工业机器人的机器人本体的类型、对应的机器人控制器模块、气泵模块和导轨模块。

步骤204：确定所述智能工业生产线的电源模块与总成控制器模块；其中，所述智能制造装备模块库中的各硬件模块均包括可编辑的三维模型及对应的说明文档。

从上述描述可知，本发明的实施例提供的智能工业生产线的模块化建模方法，能够快速且准确的建立智能工业生产线的模块化模型。

在一种具体实施方式中，本发明还提供上述智能工业生产线的模块化建模方法中步骤300的具体实施方式，参见图6，所述步骤300具体包括如下内容：

步骤301：对全部的所述硬件模块进行模块重组。

步骤302：将重组后的全部的所述硬件模块通过机械接口进行连接。

步骤303：增加转接件和固定件，完成所述智能工业生产线的三维结构模型的建立。

从上述描述可知，本发明的实施例提供的智能工业生产线的模块化建模方法，且其智能工业生产线中的各智能制造装备部分均能够被重组与重复利用。

在一种具体实施方式中，本发明还提供上述智能工业生产线的模块化建模方法中步骤400的具体实施方式，参见图7，所述步骤400具体包括如下内容：

步骤401：在所述智能制造装备模块库中，确定所述智能工业生产线的软件模块，其中，所述智能制造装备模块库中的各软件模块中均包括软件代码和对应的说明文档。

步骤402：增加所述软件模块之间的连接语句，得到所述智能工业生产线的控制软件。

步骤403：根据所述控制软件和三维结构模型，建立得到所述智能工业生产线的模块化模型。

从上述描述可知，本发明的实施例提供的智能工业生产线的模块化建模方法，能够快速且准确的建立智能工业生产线的模块化模型。

为进一步的说明本方案，本发明还提供一种智能工业生产线的模块化建模方法的具体应用实例，参见图8，所述具体应用实例具体包括如下内容：

1)工业机器人的功能类型主要有上下料机器人、焊接机器人、打磨机器人、检测机器人、钻孔机器人、喷涂机器人等，这些工业机器人类智能制造装备可以分为导轨、电源、机器人本体、机器人控制器、总成控制器、执行装置、气泵、感知装置、辅料装置、定位装置、控制软件等组成模块，而每一种模块又可以按结构形式、功率、尺寸、负载等参数进一步细分，形成系列化。

2)在工业机器人类智能制造装备设计过程中，按照如图8所示流程进行设计：

a.选择要设计机器人功能，如上下料、焊接、打磨、检测、钻孔、喷涂等，并输入设计参数，如工件的质量、尺寸、速度、精度等，不同功能的智能制造装备需要输入的参数所有不同；

b.打开智能制造装备模块库，首先选择执行末端模块，如上下料机器人可以选择吸盘式、机械手式等不同形式的执行末端，每一种形式下又分为不同尺寸、不同负载能力；焊接机器人可以选择不同功能、形式、尺寸的焊枪；打磨机器人可以选择不同材质、尺寸的打磨头；喷涂机器人可以选择不同喷枪；钻孔机器人可以选择不同钻头；检测机器人可以选择不同检测装置；

c.然后依据不同的功能选择不同的辅料装置，如焊接机器人所需的焊丝装置、喷涂机器人所需的漆料装置、检测机器人所需的检测试剂等；借着根据工件的结构、材质、尺寸等选择工件定位装置；再然后根据功能和设计参数选择视觉、力觉、测距、温度、位移、角度等感知装置。

d.执行末端、辅料装置、定位装置、感知装置是根据智能制造装备功能、工件特征、设计参数等信息优先选定的，如果模块库中没有满意的模块，则可以自行设计或选型，并将新模块补充进模块库中，供下次设计或其他设计师使用。

e.根据上面选择结果，可以得到总负载、总行程等机器人本体设计参数，并选择机器人本体与对应的机器人控制器，如机器人本体有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、scada坐标型、串联关节型、并联型等基本形式，每种基本形式又可分为三自由度、四自由度、五自由度、六自由度等自由度类别，接着又分为不同的负载能力级别。

f.如果机器人本体与机器人控制器库中没有满意的模块，也可以自行设计或选型，并将新模块补充进模块库中，供下次设计或其他设计师使用，确定机器人本体与机器人控制器后，可以得到气泵和导轨的设计参数。

g.气泵和导轨按照不同功率、负载能力、尺寸等分为不同等级，如果模块库中没有满意的模块，也可以自行设计或选型，并将新模块补充进模块库中，供下次设计或其他设计师使用，确定气泵和导轨之后，则得到了电源与总成控制器的设计参数。

h.电源与总成控制器按照不同功能、接口、功率等分为不同类型，如果模块库中没有满意的模块，也可以自行设计或选型，并将新模块补充进模块库，供下次设计或其他设计师使用，确定电源和总成控制器后，最后要进行控制软件的软件包模块选型和设计。

i.对应上面选择的执行末端、辅料装置、感知装置、定位装置、机器人本体、机器人控制器、导轨、气泵、电源、总成控制器，控制软件模块库中有对应的软件包模块，以及软件界面、操作者输入、数据保存与上传等基本功能软件包，每个软件包模块包含不同的功能函数可以调用，如果没有满意的软件模块，也可以自行开发和修改，供下次设计或其他设计师使用。

j.上述选择的硬件模块，模块库中有对应的三维模型和性能指标文档，当设计者确定所有硬件模块后，可以进行模块重组，将所有模块通过机械接口连接在一起，也可以按需再增加一些转接件和固定件。当设计者确定所有软件模块后，通过增加一些连接用语句，也可以得到一个完成的控制软件。

3)上述模块库中的硬件模块，应包含三维模型和说明文档，其中三维模型为可以进行二次编辑，说明文档应包含机械性能、电气参数、功能指标等信息，供设计者参考。

4)上述模块库中的软件包模块，应包含软件代码和说明文档，其中软件代码可以进行二次编辑，说明文档应具体描述每个函数的功能和调用方法。

5)上述模块库中模块，具备统一的机械接口、电气接口、软件接口。

6)上述新增加的硬件模块和软件模块，应与原有模块保持相同的机械接口、电气接口、软件接口，也应具备三维模型或软件代码，以及说明文档。

打造智能制造装备模块库，在智能制造装备设计过程中，实现模块的重组和重复利用，并不断将新新模块扩充到模块库中，从而降低智能制造装备设计和建模周期，提升智能制造装备开发效率。

1)一种涵盖多种智能制造装备模块化建模设计方法，实现上下料机器人、焊接机器人、打磨机器人、检测机器人、钻孔机器人、喷涂机器人等智能制造装备模块化重组，节省设计和建模时间；

2)建立多种智能制造装备模块库，包括执行末端、辅料装置、定位装置、感知装置、机器人本体、机器人控制器、气泵、导轨、电源、总成控制器、控制软件等，供建模过程使用。

从上述描述可知，本发明的应用实例提供的智能工业生产线的模块化建模方法，能够快速且准确的建立智能工业生产线的模块化模型，且其智能工业生产线中的各智能制造装备部分均能够被重组与重复利用，大大缩短智能工业生产线的设计周期和设计成本。

本发明的实施例四提供能够实现上述智能工业生产线的模块化建模方法中全部步骤的一种智能工业生产线的模块化建模系统，参见图9，所述建模系统包括：

设计参数获取单元10，用于根据预获取的智能工业生产线的产品需求书，确定所述智能工业生产线中的工业机器人的功能类型以及各类工业机器人的设计参数。

硬件模块获取单元20，用于基于所述各类工业机器人的设计参数，在预先存储的智能制造装备模块库中，获取所述智能工业生产线中的各类工业机器人的硬件模块。

三维结构模型建立单元30，用于根据全部的所述硬件模块建立所述智能工业生产线的三维结构模型。

模块化模型建立单元40，用于在所述智能制造装备模块库中，确定所述智能工业生产线的软件模块，根据所述软件模块和三维结构模型，建立得到所述智能工业生产线的模块化模型。

本发明提供的智能工业生产线的模块化建模系统的实施例具体可以用于执行上述智能工业生产线的模块化建模方法的实施例的处理流程，其功能在此不再赘述，可以参照上述方法实施例的详细描述。

从上述描述可知，本发明的实施例提供的智能工业生产线的模块化建模系统，能够快速且准确的建立智能工业生产线的模块化模型，且其智能工业生产线中的各智能制造装备部分均能够被重组与重复利用，大大缩短智能工业生产线的设计周期和设计成本。

本发明的实施例四提供能够实现上述智能工业生产线的模块化建模方法中全部步骤的一种电子设备，参见图10，所述电子设备包括：

处理器(processor)601、存储器(memory)602、通信接口(communicationsinterface)603和总线604；

其中，所述处理器601、存储器602、通信接口603通过所述总线604完成相互间的通信；所述通信接口603用于实现各建模软件及智能制造装备模块库等相关设备之间的信息传输；

所述处理器601用于调用所述存储器602中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例一至三中的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：

步骤100：根据预获取的智能工业生产线的产品需求书，确定所述智能工业生产线中的工业机器人的功能类型以及各类工业机器人的设计参数。

步骤200：基于所述各类工业机器人的设计参数，在预先存储的智能制造装备模块库中，获取所述智能工业生产线中的各类工业机器人的硬件模块。

步骤300：根据全部的所述硬件模块建立所述智能工业生产线的三维结构模型。

步骤400：在所述智能制造装备模块库中，确定所述智能工业生产线的软件模块，根据所述软件模块和三维结构模型，建立得到所述智能工业生产线的模块化模型。

从上述描述可知，本发明的实施例提供的电子设备，能够快速且准确的建立智能工业生产线的模块化模型，且其智能工业生产线中的各智能制造装备部分均能够被重组与重复利用，大大缩短智能工业生产线的设计周期和设计成本。

本发明的实施例五提供能够实现上述智能工业生产线的模块化建模方法中全部步骤的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例一的全部步骤，例如，所述处理器执行所述计算机程序时实现下述步骤：

步骤100：根据预获取的智能工业生产线的产品需求书，确定所述智能工业生产线中的工业机器人的功能类型以及各类工业机器人的设计参数。

步骤200：基于所述各类工业机器人的设计参数，在预先存储的智能制造装备模块库中，获取所述智能工业生产线中的各类工业机器人的硬件模块。

步骤300：根据全部的所述硬件模块建立所述智能工业生产线的三维结构模型。

步骤400：在所述智能制造装备模块库中，确定所述智能工业生产线的软件模块，根据所述软件模块和三维结构模型，建立得到所述智能工业生产线的模块化模型。

从上述描述可知，本发明的实施例提供的计算机可读存储介质，能够快速且准确的建立智能工业生产线的模块化模型，且其智能工业生产线中的各智能制造装备部分均能够被重组与重复利用，大大缩短智能工业生产线的设计周期和设计成本。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。