技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于触觉纹理特征的纹理图像跨模态检索方法，属于机器人触觉识别技术领域。本发明方法依次包括触觉纹理训练样本材质选取、触觉纹理训练数据集和纹理图像训练数据集的建立、触觉加速度的特征提取和纹理图像的特征提取、对提取的两种特征向量集进行相关性分析后进行相应检索特征的提取、纹理图像检索库的创建以及物体材质检索。本发明利用采集纹理表面的摩擦振动信号作为纹理表面的触觉特征从纹理图像检索库中检索出与被检索表面最相似的纹理表面图像，即实现基于触觉特征的跨模态物体材质检索。本发明具有较高的准确率，而且弥补了文字描述材质的单一性。
技术研发人员：刘华平;郑文栋;王博文;孙富春
受保护的技术使用者：清华大学
技术研发日：2018.03.29
技术公布日：2018.09.14