技术总结
本发明公开一种颜色先验知识导向的草莓机器手目标定位方法。传统的基于机器视觉的草莓机器手通过图像分割算法对草莓目标进行定位和识别，但由于草莓种植大棚中有大量易混淆的其它目标，因此容易造成误摘，本发明先将机器手采集的图片转换至HSV空间，并基于草莓的颜色先验知识对草莓候选目标进行阈值分割，而后将草莓候选区域输入训练好的深度卷积网络进行识别，并对每个草莓候选目标进行打分，将分数最高的目标区域做为最终的定位结果。由于在训练深度卷积网络时采用了符合采摘标准的草莓图片作为正样本，因此本发明可以自动定位最符合主观采摘标准的草莓。经过实验证实，本发明所公开的草莓目标定位方法可以达到99％以上的准确率。
技术研发人员：崔扬;付晓峰;汤丽萍
受保护的技术使用者：杭州电子科技大学
技术研发日：2018.04.26
技术公布日：2018.11.20