1.一种图像处理装置，基于通过第一拍摄单元对被摄体进行拍摄而得到的第一图像、以及通过与所述第一拍摄单元不同位置的第二拍摄单元对所述被摄体进行拍摄而得到的第二图像，来计算视差，所述图像处理装置具备：
控制电路，将所述第一图像以及所述第二图像中的任一个设定为基准图像，将另一个设定为参照图像，并且将所述参照图像中的像素的取得顺序以及运算顺序设定为第一方向；
成本最佳化运算电路，在所述参照图像中，使用能够按照由所述控制电路设定的取得顺序以及运算顺序来取得像素并且进行计算的路径，进行基于全局最佳化的成本最佳化运算；
成本最小视差提取电路，使用通过所述成本最佳化运算得到的成本值来决定各像素的视差；以及
视差输出电路，使用将所述第一图像作为基准图像而计算出的第一视差和将所述第二图像作为基准图像而计算出的第二视差来进行交叉检验，按照每个像素来判断所计算出的视差的妥当性并输出，
所述控制电路为，在进行所述基准图像与所述参照图像的替换的同时，将替换后的所述参照图像中的像素的取得顺序以及运算顺序即第二方向设定为与所述第一方向相反的方向。
2.如权利要求1所述的图像处理装置，其中，
所述成本最佳化运算通过基于SGM法的合成成本值的计算来进行。
3.如权利要求2所述的图像处理装置，其中，
所述像素的取得顺序以及运算顺序为光栅扫描，所述第一方向是从图像的右下朝向左上的方向，所述第二方向是从图像的左上朝向右下的方向。
4.如权利要求3所述的图像处理装置，其中，
所述视差输出电路按照沿着所述第二方向的像素顺序重新排列视差而输出。
5.如权利要求4所述的图像处理装置，其中，
所述第一图像是R图像，所述第二图像是L图像，与所述第二视差相比，先计算所述第一视差。
6.如权利要求1所述的图像处理装置，其中
所述像素的取得顺序为光栅扫描，所述第一方向是从图像的右下朝向左上的方向，所述第二方向是从图像的左上朝向右下的方向。
7.如权利要求6所述的图像处理装置，其中，
所述视差输出电路按照沿着所述第二方向的像素顺序重新排列视差而输出。
8.如权利要求7所述的图像处理装置，其中，
所述第一图像是R图像，所述第二图像是L图像，与所述第二视差相比，先计算所述第一视差。
9.如权利要求1所述的图像处理装置，其中，
所述像素的运算顺序为光栅扫描，所述第一方向是从图像的右下朝向左上的方向，所述第二方向是从图像的左上朝向右下的方向。
10.如权利要求9所述的图像处理装置，其中，
所述视差输出电路按照沿着所述第二方向的像素顺序重新排列视差而输出。
11.如权利要求10所述的图像处理装置，其中，
所述第一图像是R图像，所述第二图像是L图像，与所述第二视差相比，先计算所述第一视差。
12.一种图像处理方法，其中，
将通过第一拍摄单元对被摄体进行拍摄而得到的第一图像设为基准图像，将通过第二拍摄单元对所述被摄体进行拍摄而得到的第二图像设为参照图像，
将所述参照图像中的像素的取得顺序以及运算顺序设定为第一方向，
在作为所述参照图像的所述第二图像中，使用能够在所述第一方向上取得像素并且进行计算的路径，进行基于全局最佳化的成本最佳化运算而决定各像素的视差，
替换所述基准图像和所述参照图像，将所述第一图像设为参照图像，将所述第二图像设为基准图像，同时将所述参照图像中的像素的取得顺序以及运算顺序设定为与所述第一方向相反的方向、即第二方向，
在作为所述参照图像的所述第一图像中，使用能够在所述第二方向上取得像素并且进行计算的路径，进行基于全局最佳化的成本最佳化运算而决定各像素的视差，
使用将所述第一图像作为基准图像而计算出的第一视差和将所述第二图像作为基准图像而计算出的第二视差来进行交叉检验，并按照每个像素来判断所计算出的视差的妥当性并输出。
13.如权利要求12所述的图像处理方法，其中，
所述成本最佳化运算通过基于SGM法的合成成本值的计算来进行。
14.如权利要求13所述的图像处理方法，其中，
所述像素的取得顺序以及运算顺序为光栅扫描，所述第一方向是从图像的右下朝向左上的方向，所述第二方向是从图像的左上朝向右下的方向。
15.如权利要求14所述的图像处理方法，其中，
所述第一图像是R图像，所述第二图像是L图像。
16.如权利要求15所述的图像处理方法，其中，
按照沿着所述第二方向的像素顺序重新排列视差而输出。
17.一种驾驶辅助系统，其中，
具有图像处理装置，该图像处理装置基于通过第一拍摄单元对被摄体进行拍摄而得到的第一图像以及通过与所述第一拍摄单元不同位置的第二拍摄单元对所述被摄体进行拍摄而得到的第二图像来计算视差，
所述图像处理装置包括：
控制电路，将所述第一图像以及所述第二图像中的任一个设定为基准图像，将另一个设定为参照图像，并且将所述参照图像中的像素的取得顺序以及运算顺序设定为第一方向；
成本最佳化运算电路，在所述参照图像中，使用能够按照由所述控制电路设定的取得顺序以及运算顺序来取得像素并且进行计算的路径，进行基于全局最佳化的成本最佳化运算；
成本最小视差提取电路，使用通过所述成本最佳化运算得到的成本值来决定各像素的视差；以及
视差输出电路，使用将所述第一图像作为基准图像而计算出的第一视差和将所述第二图像作为基准图像而计算出的第二视差来进行交叉检验，按照每个像素来判断所计算出的视差的妥当性并输出，
所述控制电路为，在进行所述基准图像与所述参照图像的替换的同时，将替换后的所述参照图像中的像素的取得顺序以及运算顺序即第二方向设定为与所述第一方向相反的方向。