用于终端设备的空间定位方法、装置及系统、存储介质与流程

本发明实施例涉及定位技术领域，尤其设计一种用于终端设备的空间定位方法、装置及系统、存储介质。

背景技术：

目前，通常采用全球定位系统(globalpositioningsystem，gps)或者北斗卫星导航系统等基于卫星的定位系统对终端设备进行定位，以确定终端设备所处的位置。

然而，在室内空间定位的应用场景中，受信号干扰以及信号质量的影响，存在gps或者北斗卫星导航系统无法使用的情况。当gps或者北斗卫星导航系统无法使用时，则无法对终端设备进行定位，从而影响室内空间定位的可靠性。

技术实现要素：

本发明实施例解决的技术问题是现有的室内空间定位的可靠性较低。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种空间定位方法包括：识别所述终端设备所处空间内的标识点；获取所述标识点的空间位置信息，所述空间位置信息包括所述标识点的位置标识以及高度；根据所述识别点的空间位置信息，确定所述终端设备的空间位置。

可选的，所述终端设备所处空间内设定的所述标识点的数目为多个，所述识别所述终端设备所处空间内的标识点，包括：在识别到当前标识点之后，控制所述终端设备原地转动至下一标识点，依次识别其他标识点，记录所述终端设备识别相邻两个标识点时的转动角度。

可选的，所述根据所述标识点的空间位置信息，确定所述终端设备的空间位置，包括：根据所有标识点的空间位置信息中的位置标识，以及所述终端设备在识别相邻两个标识点时的转动角度，计算所述终端设备当前所处位置的位置标识；根据所述终端设备当前所处位置的位置标识以及所述空间位置信息中当前位置的高度，确定所述终端设备的空间位置。

可选的，所述终端设备所处空间内设定的所述标识点的数目不少于3个。

本发明实施例提供一种用于终端设备的空间定位装置，包括：识别单元，适于识别所述终端设备所处空间内的标识点；获取单元，适于获取识别到的标识点的空间位置信息，所述空间位置信息包括当前位置的位置标识以及高度；处理单元，适于根据所述空间位置信息，确定所述终端设备的空间位置。

可选的，所述用于终端设备的空间定位装置，还包括控制单元，适于在检测到所述识别单元识别到当前标识点之后，控制所述终端设备原地转动至下一标识，控制所述识别单元依次识别其他标识点，并记录所述终端设备识别相邻两个标识点时的转动角度。

可选的，所述处理单元，适于根据所有标识点的空间位置信息中的位置标识，以及所述终端设备在识别相邻两个标识点时的转动角度，计算所述终端设备当前所处位置的位置标识；根据所述终端设备当前所处位置的位置标识以及所述空间位置信息中当前位置的高度，确定所述终端设备的空间位置。

本发明实施例还提供一种空间定位系统，包括：标识点、终端设备及用户终端，其中：所述终端设备，适于识别所述终端设备所处空间内的标识点，获取标识点的空间位置信息，所述空间位置信息包括当前位置的位置标识以及高度，根据所述空间位置信息，确定所述终端设备的空间位置，并将所述终端设备的空间位置输出至所述用户终端。

本发明实施例还提供另一种空间定位系统，包括：标识点、终端设备及用户终端，其中：所述终端设备，适于识别所述终端设备所处空间内的标识点，并将所识别到的标识点输出至所述用户终端；所述用户终端，适于获取标识点的空间位置信息，所述空间位置信息包括当前位置的位置标识以及高度，根据所述空间位置信息，确定所述终端设备的空间位置。本发明实施例还提供一种用于终端设备的空间定位装置，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行上述任一种用于终端设备的空间定位方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质为非易失性存储介质或非瞬态存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行上述任一种用于终端设备的空间定位方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

通过识别终端设备所处空间内的标识点，获取标识点的空间位置信息，得到标识点的位置标识以及高度，进而可以基于标识点的空间位置信息确定终端设备的空间位置，实现对终端设备的空间定位。在对终端设备进行空间定位时，由于无须借助gps或者北斗卫星导航系统等其他卫星定位系统，因此不会受到信号干扰以及信号质量的影响，从而可以提高空间定位的可靠性。

进一步，终端设备所处空间内设定的所述标识点的数目不少于3个，可以提高所终端设备的空间位置确定的精度。

附图说明

图1是本发明实施例中的一种用于终端设备的空间定位方法的流程图；

图2是本发明实施例中的一种用于终端设备的空间定位的原理图；

图3是本发明实施例中的一种用于终端设备的空间定位装置的结构示意图。

具体实施方式

如上所述，在室内空间定位的应用场景中，受信号干扰以及信号质量的影响，存在gps或者北斗卫星导航系统无法使用的情况。当gps或者北斗卫星导航系统无法使用时，则无法对终端设备进行定位，从而影响室内空间定位的可靠性。

在本发明实施例中，通过识别终端设备所处空间内的标识点，获取标识点的空间位置信息，得到标识点的位置标识以及高度，进而可以基于标识点的空间位置信息确定终端设备的空间位置，实现对终端设备的空间定位。在对终端设备进行空间定位时，由于无须借助gps或者北斗卫星导航系统等其他卫星定位系统，因此不会受到信号干扰以及信号质量的影响，从而可以提高空间定位的可靠性。

为使本发明实施例的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

参照图1，给出了本发明实施例中的一种用于终端设备的空间定位方法的流程图。具体可以包括如下步骤：

步骤11，识别所述终端设备所处空间内的标识点。

在具体实施中，可以在室内空间的预设位置处预先设置有标识点。例如，在高层建筑的室内空间中，可以在每层建筑的地面、顶部、墙面或者其他位置处设置标识点。每层建筑的空间内设置的标识点可以为1个，也可以为2个，还可以为3个，以及其他数目取值，每层建筑的空间内所设置的标识点的数目可以根据空间定位所需的精度、室内空间大小、室内空间的分布类型等进行设定。标识点的数目越多，空间定位的精度越高。

在具体实施中，标识点可以为二维码，也可以为条形码，还可以为预设图像，还可以为其他携带空间位置信息的标识。

在本发明实施例中，终端设备上可以设置有识别装置，用于识别标识点。

例如，识别点为二维码或条形码，终端设备上设置有扫码装置。终端设备可以采用扫码装置扫描二维码或标识码，以识别终端设备所处的空间内的标识点。

又如，识别点为图像，每层楼的对应的图像为该楼层的楼层数，终端设备上设置有图像采集装置，图像采集装置可以采集识别点对应的图像。

步骤12，获取所述标识点的空间位置信息，所述空间位置信息包括所述标识点的位置标识以及高度。

在具体实施中，标识点均存在对应的空间位置信息，空间位置信息可以包括：标识点的位置标识以及高度。对于高层建筑而言，高度可以为标识点所在的楼层。

在本发明实施例中，标识点的位置标识可以为标识点的经纬度，也可以为标识点的自定义位置坐标，还可以为其他能够标识位置的标识。

在具体实施中，可以获取所识别到的标识点的空间位置信息。例如，当识别点为图像时，可以将识别到的图像与预存储的图像进行比对，获取所识别图像对应的空间位置信息。例如所识别的分别为图像为061、062和063，将识别的图像与预存储的图像比对知，061为第6层楼第一个标识点，062为第6层楼第二个标识点，063为第6层楼第三个标识点。分别获取标识点061、062和063的空间位置信息。又如，当识别点为二维码或者条形码时，二维码及条形码均对应有识别点的经纬度及高度，通过扫描二维码或者条形码，可以获取识别点的经纬度及高度。

步骤13，根据所述空间位置信息，确定所述终端设备的空间位置。

在具体实施中，可以根据识别点的空间位置信息，确定终端设备的空间位置。

例如，识别到一个识别点，识别点的空间位置信息对应的高度为第8层，则确定终端设备所处的位置为第8层楼。

由上可知，通过识别终端设备所处空间内的标识点，获取标识点的空间位置信息，得到标识点的位置标识以及高度，进而可以基于标识点的空间位置信息确定终端设备的空间位置，实现对终端设备的空间定位。在对终端设备进行空间定位时，由于无须借助gps或者北斗卫星导航系统等其他卫星定位系统，因此不会受到信号干扰以及信号质量的影响，从而可以提高空间定位的可靠性。

在实际应用中，在一些业务场景中，需要准确的获知终端设备的空间位置，在本发明实施例中，终端设备所处空间内所设置的标识点的数目为多个。在本发明一实施例中，终端设备所处空间内所设定的所述标识点的数目不少于3个。

当终端设备所处的空间内设置多个识别点时，可以采用如下方式识别所述终端设备所处空间内的标识点：在识别到当前标识点之后，控制所述终端设备原地转动至下一标识点，对下一标识点进行识别，以此类推，依次识别其他标识点，并记录所述终端设备识别相邻两个标识点时的转动角度。

根据所有标识点的空间位置信息中的位置标识以及所述终端设备在识别相邻两个标识点时的转动角度，计算所述终端设备当前所处位置的位置标识。根据所述终端设备当前所处位置的位置标识以及所述空间位置信息中当前位置的高度，确定所述终端设备的空间位置。

例如，参照图2所示，终端设备所处的空间内设置三个标识点a、b及c，终端设备所处位置标记为d，终端设备可以360°旋转，首先识别到标识点a。在识别到标识点a之后，顺时针转动角度α，识别到标识点b，然后顺时针转动角度β，识别到标识点c。标识点a、标识点c以及终端设备所处位置d之间的夹角为γ，且α+β+γ＝360°。根据标识点a的经纬度、标识点b的经纬度及标识点c的经纬度、终端设备从标识点a转动到标识点b的转动角度α、终端设备从标识点b转动到标识点c的转动角度β，可以计算终端设备所处位置d点的经纬度，结合标识点a、b及c的高度可以确定终端设备的高度，进而可以根据计算得到的空间位置信息，确定终端设备的空间位置。

可以采用如下公式(1)、(2)、(3)确定终端设备的位置d：

|ab|²＝|ad|²+|bd|²-2*|ad|*|bd|*|cosα|；(1)

|ac|²＝|ad|²+|cd|²-2*|ad|*|cd|*|cosγ|；(2)

|bc|²＝|bd|²+|cd|²-2*|bd|*|cd|*|cosβ|；(3)

其中，|ab|为标识点a与标识点b之间的距离；|ad|为标识a与点d之间的距离；|ac|为标识点a与标识点c之间的距离；|bc|为标识点b与标识点c之间的距离；|bd|为标识点b与点d之间的距离；|cd|为标识点c与点d之间的距离。

根据标识点a、标识点b及标识点c的位置信息可以计算得到标识点a与标识点b之间的距离|ab|，标识点a与标识点c之间的距离|ac|，标识点b与标识点c之间的距离|bc|，也即|ab|、|ac|及|bc|已知，从而可以通过公式(1、)、(2)、(3)计算得到|ad|、|bd|、|cd|，也即可以确定d与标识点a、标识点b及标识点c的相对位置。

根据d与标识点a、标识点b及标识点c的相对位置、|ad|、|bd|、|cd|、α、β、γ、标识点a的经纬度、标识点b的经纬度及标识点c的经纬度，可以计算得到d的经纬度，从而可以确定终端设备的具体位置信息。

图2示意的情景为终端设备的位置d位于标识点a、标识点b及标识点c所围成的三角形abc内。在实际应用中，终端设备的位置d可以位于标识点a、标识点b及标识点c所围成的三角形abc外，当终端设备的位置d在三角形abc之外时，也可以采用上述公式(1)、(2)、(3)确定d的位置信息，此处不再赘述。

在本发明一实施例中，终端设备在计算得到自身的空间位置信息之后，可以计算得到的空间位置信息输出至与终端设备关联的用户终端，以使得用户可以获知终端设备的空间位置。

在本发明另一实施例中，终端设备将识别到的识别点以及获取的识别点的空间位置信息发送至与终端设备关联的用户终端，用户终端根据各个识别点的空间位置信息，计算得到终端设备所处位置的空间位置信息，从而可以确定终端设备的空间位置。

在一些采用无人机的安防、巡检以及消防等业务场景中，采用本发明上述实施例提供的空间定位方法对终端设备进行定位，由于空间定位的可靠性以及精度较高，可以提高安防、巡检以及消防等业务场景中的工作效率及定位精度。

此外，当无人机出现撞机、意外断电、意外故障等突发状况时，可以根据无人机最近一次所识别的标识点所确定的位置，快速的锁定无人机所处的区域，以快速的找到无人机。

对于基于gps以及北斗卫星导航系统进行定位的终端设备，结合本发明实施例提供的空间定位方法，可以在室内空间信号较差，终端设备无法定位自身所处的位置时，可以重新确定终端设备所处的位置。

为了便于本领域技术人员更好的理解和实现本发明实施例，本发明实施例还提供一种用于终端设备的空间定位装置。

参照图3，给出了本发明实施例中的一种用于终端设备的空间定位装置的结构示意图。用于终端设备的空间定位装置30可以包括识别单元31、获取单元32、处理单元33，其中：

识别单元31，适于识别所述终端设备所处空间内的标识点；

获取单元32，适于获取识别到的标识点的空间位置信息，所述空间位置信息包括当前位置的位置标识以及高度；

处理单元33，适于根据所述空间位置信息，确定所述终端设备的空间位置。

在具体实施中，用于终端设备的空间定位装置30还可以包括控制单元(图3未示出)，适于在检测到所述识别单元31识别到当前标识点之后，控制所述终端设备原地转动至下一标识，控制所述识别单元31依次识别其他标识点，并记录所述终端设备识别相邻两个标识点时的转动角度。

在具体实施中，所述处理单元33适于根据所有标识点的空间位置信息中的位置标识，以及所述终端设备在识别相邻两个标识点时的转动角度，计算所述终端设备当前所处位置的位置标识；根据所述终端设备当前所处位置的位置标识以及所述空间位置信息中当前位置的高度，确定所述终端设备的空间位置。在具体实施中，用于终端设备的空间定位装置30可以在接入互联网的在线模式下确定终端设备的位置，也可以脱离互联网的离线模式下确定终端设备的位置。

在具体实施中，所述用于终端设备的空间定位装置30的工作原理及工作流程可以参考本发明上述任一实施例中对用于终端设备的空间定位方法中的描述，此处不在赘述。

本发明实施例还提供一种空间定位系统，所述空间定位系统可以包括标识点、终端设备及用户终端，其中：所述终端设备，适于识别所述终端设备所处空间内的标识点，获取标识点的空间位置信息，所述空间位置信息包括当前位置的位置标识以及高度，根据所述空间位置信息，确定所述终端设备的空间位置，并将所述终端设备的空间位置输出至所述用户终端。

本发明实施例还提供另一种空间定位系统，所述空间定位系统可以包括：标识点、终端设备及用户终端，其中：所述终端设备，适于识别所述终端设备所处空间内的标识点，并将所识别到的标识点输出至所述用户终端；所述用户终端，适于获取标识点的空间位置信息，所述空间位置信息包括当前位置的位置标识以及高度，根据所述空间位置信息，确定所述终端设备的空间位置。

在具体实施中，空间定位系统的工作原理及工作流程可以参考本发明上述任一实施例提的用于终端设备的空间定位方法或装置中的描述，此处不在赘述。

本发明实施例还提供一种用于终端设备的空间定位装置，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行上述任一种用于终端设备的空间定位方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质为非易失性存储介质或非瞬态存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行上述任一种用于终端设备的空间定位方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于任一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：rom、ram、磁盘或光盘等。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。