立体库出库的方法、系统、计算机设备及存储介质与流程

本申请涉及物料运输领域，特别是涉及一种立体库出库的方法、系统、计算机设备及存储介质。

背景技术：

目前自动化立体库应用范围很广，工业应用的立体库可以在计算机系统控制下，通过搬运小车完成物料的自动存取作业。在相关技术中，工厂经常为了节省立体库空间而将物料紧密地存储于立体库中。所存储的物料行与行、列与列之间没有允许搬运小车通过的空间，这便造成了因其他货物阻隔而无法取到目标货物的出库困难。

针对相关技术中，立体库中搬运小车因其他货物阻隔而无法搬运目标货物的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

针对相关技术中，立体库中搬运小车因其他货物阻隔而无法搬运目标货物的问题，本发明提供了一种立体库出库的方法、系统、计算机设备及存储介质，以至少解决上述问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种立体库出库的方法，所述方法包括：

获取目标库位在立体库库位中的属性信息，所述属性信息包括库位平面坐标和库位物料存在状态；依据所述目标库位的属性信息确定所述立体库库位中的阻挡库位的属性信息；

依据所述目标库位的属性信息和所述阻挡库位的属性信息，确定在所述立体库库位中，与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位；

依据所述目标空闲库位的库位平面坐标和所述阻挡库位的库位平面坐标，将所述阻挡库位的物料搬运至所述目标空闲库位，将所述目标库位的物料搬运出库。

在其中一个实施例中，在所述立体库库位的属性信息还包括过道位置坐标，且所述库位平面坐标包括第一库位平面坐标和第二库位平面坐标的情况下，所述依据所述目标库位的属性信息和所述阻挡库位的属性信息，确定在所述立体库库位中，与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位包括：

所述过道位置坐标指示所述立体库中库位在立体库过道的两侧位置信息，所述两侧位置信息包括第一侧和第二侧；

在所述目标库位的过道位置坐标在所述立体库过道的第一侧的情况下，选择在所述立体库库位中的所述第二库位平面坐标与所述目标库位的第二库位平面坐标相同，且所述过道位置坐标在所述立体库过道的第二侧的库位，依据所述库位的属性信息，查找所述库位中第一库位平面坐标与与所述目标库位的第一库位平面坐标距离最小且存在物料的比较库位，定义所述库位中第一库位平面坐标比所述比较库位的第一库位平面坐标距离小一个单位的空闲库位为所述目标空闲库位。

在其中一个实施例中，在所述库位平面坐标包括第一库位平面坐标和第二库位平面坐标的情况下，所述依据所述目标库位的属性信息和所述阻挡库位的属性信息，确定所述立体库库位中，与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位包括：

在所述立体库库位的第二库位平面坐标与所述阻挡库位的第二库位平面坐标相同的库位中，无所述空闲库位的情况下，确定所述库位中第二库位平面坐标与所述阻挡库位的第二库位平面坐标距离最小的所述空闲库位为所述目标空闲库位。

在其中一个实施例中，在所述属性信息还包括库位立体坐标的情况下，所述依据所述目标库位的属性信息和所述阻挡库位的属性信息，确定所述立体库库位中，与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位包括：

在所述立体库库位的库位立体坐标与所述阻挡库位的库位立体坐标相同的库位中，无所述空闲库位的情况下，确定所述库位中库位立体坐标与所述阻挡库位的库位立体坐标距离最小的所述空闲库位为所述目标空闲库位。

在其中一个实施例中，所述将所述目标库位的物料搬运出库之后包括：更新所述阻挡库位与所述空闲库位的所述属性信息中的所述物料存在状态。

根据本发明的另一个方面，提供了一种立体库出库的系统，所述系统包括：：搬运小车和服务器；

所述服务器用于获取目标库位在立体库库位中的属性信息，所述属性信息包括库位平面坐标和库位物料存在状态；所述服务器依据所述目标库位的属性信息确定所述立体库库位中的阻挡库位的属性信息；

所述服务器用于依据所述目标库位的属性信息和所述阻挡库位的属性信息，确定在所述立体库库位中，与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位；

所述搬运小车接收所述服务器发送的所述目标空闲库位的库位平面坐标和所述阻挡库位的库位平面坐标，所述搬运小车用于将所述阻挡库位的物料搬运至所述目标空闲库位，将所述目标库位的物料搬运出库。

在其中一个实施例中，在所述立体库库位的所述属性信息还包括过道位置信息，且所述库位平面坐标包括第一库位平面坐标和第二库位平面坐标的情况下，所述过道位置坐标指示所述立体库中库位在所述立体库过道的两侧位置信息，所述两侧位置信息包括第一侧和第二侧；

在所述目标库位的过道位置坐标在所述立体库过道的第一侧的情况下，所述服务器选择在所述立体库库位中的所述第二库位平面坐标与所述目标库位的第二库位平面坐标相同，且所述过道位置坐标在所述立体库过道的第二侧的库位，所述服务器用于依据所述库位的属性信息，查找所述库位中第一库位平面坐标与与所述目标库位的第一库位平面坐标距离最小且存在物料的比较库位，定义所述库位中第一库位平面坐标比所述比较库位的第一库位平面坐标距离小一个单位的空闲库位为所述目标空闲库位。

在其中一个实施例中，在所述库位平面坐标包括第一库位平面坐标和第二库位平面坐标，且在与所述阻挡库位的所述第二库位平面坐标相同的所述立体库库位中无所述空闲库位的情况下，所述服务器确定与所述阻挡库位的所述第二库位平面坐标距离最小的空闲库位为所述目标空闲库位。

根据本发明的另一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一所述方法的步骤。

根据本发明的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述方法的步骤。

通过本发明，获取目标库位的属性信息，依据该属性信息查找阻挡库位和空闲库位，确定与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位；依据所述目标空闲库位的库位平面坐标和所述阻挡库位的库位平面坐标，将该阻挡库位的物料搬运至所述目标空闲库位，并将该目标库位的物料搬运出库，解决了立体库中搬运小车因其他货物阻隔而无法搬运目标货物的问题。

附图说明

图1为根据本发明实施例中立体库出库的应用场景的示意图；

图2为根据本发明实施例的一种立体库出库的方法的流程图一；

图3为根据本发明实施例的一种立体库出库的方法的流程图二；

图4为根据本发明实施例的一种立体库出库的方法的示意图一；

图5为根据本发明实施例的一种立体库出库的方法的流程图三；

图6为根据本发明实施例的一种立体库出库的方法的示意图二；

图7为根据本发明实施例的一种立体库出库的方法的流程图四；

图8为根据本发明实施例的一种立体库出库的系统的结构框图；

图9为根据本发明实施例的一种计算机设备内部的结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本实施例中，提供了一种立体库出库的的应用场景，图1为根据本发明实施例中立体库出库的应用场景的示意图，如图1所示，在该应用环境中，给该立体库在二维平面的库位进行编码，并存储在属性信息中；该属性信息包括库位平面坐标、库位立体坐标、过道位置坐标和库位物料存在状态，该库位平面坐标包括第一库位平面坐标和第二库位平面坐标，该第一库位平面坐标指示立体库库位中的x坐标，该第二库位平面坐标指示立体库库位中的y坐标,该库位立体坐标指示立体库库位中的z坐标。其中，该库位平面坐标中的第一库位平面坐标以立体库的过道为中心，从小到大递增。

在本实施例中，提供了一种立体库出库的方法，图2为根据本发明实施例的一种立体库出库的方法的流程图一，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤s202，获取目标库位在立体库库位中的属性信息，该属性信息包括库位平面坐标和库位物料存在状态；依据该所述目标库位的属性信息确定该立体库库位中的阻挡库位的属性信息；其中，该阻挡库位是立体库库位中在搬运小车接近目标库位时阻碍搬运小车通行，且存在物料的库位。

步骤s204，依据该目标库位的属性信息和该阻挡库位的属性信息，确定在该立体库库位中，与该目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位；其中，以在该阻挡库位的库位平面坐标与该目标库位的库位平面坐标距离最大的库位为起点，在该立体库库位中与该目标库位的库位平面坐标的距离从小到大依次进行遍历，直到查找到目标空闲库位。

步骤s206，依据该目标空闲库位的库位平面坐标和该阻挡库位的库位平面坐标，将该阻挡库位的物料搬运至该目标空闲库位，将该目标库位的物料搬运出库；其中，在该目标空闲库位的数目少于该阻挡库位的数目的情况下，提示搬运失败，并等待下次搬运出库的指令。

通过上述立体库出库的方法，获取目标库位的属性信息，依据该属性信息查找阻挡库位，并确定与该目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位目标空闲库位，将该阻挡库位的物料搬运至所述目标空闲库位，使得该阻挡库位的物料均被移除，从而避免了搬运小车在将物料搬运出库的过程中受到阻碍，并将该目标库位的物料搬运出库，解决了立体库中搬运小车因其他货物阻隔而无法搬运目标货物的问题。

在一个实施例中，提供了一种立体库出库的方法，图3为根据本发明实施例的一种立体库出库的方法的流程图二，如图3所示，在该立体库库位的属性信息还包括过道位置坐标，且该库位平面坐标包括第一库位平面坐标和第二库位平面坐标的情况下，该立体库出库的方法还包括如下步骤：

步骤s302，该过道位置坐标指示该立体库中库位在立体库过道的两侧位置信息，该两侧位置信息包括第一侧和第二侧；其中，该第一侧指示该库位在立体库过道的左侧，该第二侧指示该库位在立体库过道的右侧。

步骤s304，在该目标库位的过道位置坐标在该立体库过道的第一侧的情况下，选择在该立体库库位中的该第二库位平面坐标与该目标库位的第二库位平面坐标相同，且该过道位置坐标在该立体库过道的第二侧的库位；其中，该库位与该目标库位同行不同侧。

步骤s306，依据该库位的属性信息，查找该库位中第一库位平面坐标与与该目标库位的第一库位平面坐标距离最小且存在物料的比较库位；

步骤s308，定义该库位中第一库位平面坐标比该比较库位的第一库位平面坐标距离小一个单位的空闲库位为该目标空闲库位。

其中，通过对该实施例的举例来做进一步说明，图4为根据本发明实施例的一种立体库出库的方法的示意图一，如图4所示，目标库位的属性信息为(3，0，左)-有货，表示第一库位平面坐标为3，第二库位平面坐标为0的库位，且位于该立体库过道的左侧；阻挡库位的属性信息为(1，0，左)-有货，表示第一库位平面坐标为1，第二库位平面坐标为0的库位且位于该立体库过道的左侧；则该目标库位的同行不同侧库位的属性信息为：(0，0，右)-无货、(1，0，右)-有货、(2，0，右)-无货、(3，0，右)-有货。查找同行不同侧库位中第一库位平面坐标最小且有货的比较库位，该比较库位的属性信息为(1，0，右)-有货，则属性信息为(0，0，右)-无货的库位为目标空闲库位。

通过上述实施例，在与该目标库位的库位平面坐标同行不同侧的库位中查找目标空闲库位；其中，首先在该库位中查找比较库位，然后确定该第一库位平面坐标比该比较库位的第一库位平面坐标小一个单位的空闲库位为目标空闲库位，并将该阻挡库位的物料移除至该目标空闲库位，从而使得该目标库位的物料可以不受阻碍地出库，并且优先在与该目标库位的库位平面坐标同行的库位中查找目标空闲库位，减少了中央处理器计算耗时，同时可以节省搬运小车行驶的时间和路程，以提高搬运小车的搬运效率。

在一个实施例中，提供了一种立体库出库的方法，图5为根据本发明实施例的一种立体库出库的方法的流程图三，如图5所示，在该库位平面坐标包括第一库位平面坐标和第二库位平面坐标的情况下，该立体库出库的方法还包括如下步骤：

步骤s502，在该立体库库位的第二库位平面坐标与该阻挡库位的第二库位平面坐标相同的库位中，无该空闲库位的情况下，确定该库位中第二库位平面坐标与该阻挡库位的第二库位平面坐标距离最小的该空闲库位为该目标空闲库位；其中，该目标库位的同行不同侧库位均已存放物料，则需要在隔行库位中查找；通过计算|第二库位平面坐标隔行库位-第二库位平面坐标目标库位|来寻找最优行，绝对值越小的一组库位越优先。同时遵循先上后下，先左再右的原则，在有两组库位的第二库位平面坐标与该阻挡库位的第二库位平面坐标距离最小的情况下，优先选择该两组库位中该第二库位平面坐标较大的一组，且先从位于该立体库过道的第一侧的该组库位中第一库位平面坐标最大的库位开始遍历，直到查找到该组库位中存在物料的比较库位，并定义该库位中第一库位平面坐标与该比较库位的第一库位平面坐标距离小一个单位的空闲库位为该目标空闲库位，其中，在隔行库位中查找该目标空闲库位的算法与在同行不同侧库位中查找目标空闲库位的算法相同。

其中，通过对该实施例的举例来做进一步说明，图6为根据本发明实施例的一种立体库出库的方法的示意图二，如图6所示，目标库位的属性信息为(3，1，左)-有货，表示第一库位平面坐标为3，第二库位平面坐标为1的库位，且位于该立体库过道的左侧；阻挡库位的属性信息为(1，1，左)-有货，表示第一库位平面坐标为1，第二库位平面坐标为1的库位且位于该立体库过道的左侧；选择第二库位平面坐标为2的库位查找比较库位，其中比较库位的属性信息为(2，2，左)-有货，则属性信息为(3，2，左)-无货的库位为目标空闲库位。

通过上述实施例，在该目标库位的同行不同侧库位中无空闲库位的情况下，通过计算|第二库位平面坐标隔行库位-第二库位平面坐标目标库位|来寻找最优的隔行库位，同时遵循先上后下，先左再右的原则对该隔行库位进行遍历查找目标空闲库位，然后将阻挡库位的物料搬运至该目标空闲库位，从而使得该目标库位的物料可以不受阻碍地出库，同时减少了中央处理器计算耗时。

在一个实施例中，提供了一种立体库出库的方法，图7为根据本发明实施例的一种立体库出库的方法的流程图四，如图7所示，在所述属性信息还包括库位立体坐标的情况下，该立体库出库的方法还包括如下步骤：

步骤s702，在该立体库库位的库位立体坐标与该阻挡库位的库位立体坐标相同的库位中，无所述空闲库位的情况下，确定该库位中库位立体坐标与该阻挡库位的库位立体坐标距离最小的该空闲库位为该目标空闲库位；其中，在该目标库位的同行不同侧库位和隔行库位中均无空闲库位的情况下，通过计算|库位立体坐标隔层库位-库位立体坐标目标库位|来寻找最优的隔层库位，在新的一层库位中查找目标空闲库位，该查找的算法与在隔行库位中查找该目标空闲库位的算法相同。

通过上述实施例，在该目标库位的同行不同侧库位和隔行库位中无空闲库位的情况下，在新的一层库位中查找目标空闲库位，解决了在不同层的立体库库位中搬运小车因其他货物阻隔而无法搬运目标货物的问题。

在一个实施例中，将所述目标库位的物料搬运出库之后包括：更新所述阻挡库位的属性信息与所述空闲库位的属性信息中的所述库位物料存在状态；通过该步骤对该立体库库位的属性信息进行及时更新，避免了由于属性信息更新不及时而出现搬运失败的现象。

应该理解的是，虽然图2、图3、图5和图7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2、图3、图5和图7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在本实施例中，提供了一种立体库出库的系统，图8为根据本发明实施例的一种立体库出库的系统的结构框图，如图8所示，该系统包括搬运小车82和服务器84；

该服务器84用于获取目标库位在立体库库位中的属性信息，该属性信息包括库位平面坐标和库位物料存在状态；该服务器84依据该目标库位的属性信息确定该立体库库位中的阻挡库位的属性信息；

该服务器84用于依据该目标库位的属性信息和该阻挡库位的属性信息，确定在该立体库库位中，与该目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位；

该搬运小车82接收该服务器发送的该目标空闲库位的库位平面坐标和该阻挡库位的库位平面坐标，该搬运小车82用于将该阻挡库位的物料搬运至该目标空闲库位，将该目标库位的物料搬运出库。

在一个实施例中，该立体库出库的系统还包括：在该立体库库位的该属性信息还包括过道位置信息，且该库位平面坐标包括第一库位平面坐标和第二库位平面坐标的情况下，该过道位置坐标指示该立体库中库位在该立体库过道的两侧位置信息，该两侧位置信息包括第一侧和第二侧；

在该目标库位的过道位置坐标在该立体库过道的第一侧的情况下，该服务器84选择在该立体库库位中的该第二库位平面坐标与该目标库位的第二库位平面坐标相同，且该过道位置坐标在该立体库过道的第二侧的库位，该服务器84用于依据该库位的属性信息，查找该库位中第一库位平面坐标与与该目标库位的第一库位平面坐标距离最小且存在物料的比较库位，定义该库位中第一库位平面坐标比该比较库位的第一库位平面坐标距离小一个单位的空闲库位为该目标空闲库位。

在其中一个实施例中，在该库位平面坐标包括第一库位平面坐标和第二库位平面坐标，且在与该阻挡库位的该第二库位平面坐标相同的该立体库库位中无该空闲库位的情况下，该服务器84确定与该阻挡库位的该第二库位平面坐标距离最小的空闲库位为该目标空闲库位。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器84，图9为根据本发明实施例的一种计算机设备内部的结构图，如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储属性信息等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种立体库出库的方法。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述各实施例提供的立体库出库的方法中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例提供的立体库出库的方法中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。