1.一种实时消失点检测方法，其特征在于，包括：
从数字图像的t条边缘线段中随机抽取n条线段作为候选的消失点局内线段，组成抽样线段的样本集；其中，t≥n≥1，t和n为正整数；
为n条所述抽样线段中的每一条创建一组m个投票区域，设置m个投票箱，共计得到n×m个投票箱；其中，m≥1，m为正整数；
将t条所述边缘线段逐条依次与每条所述抽样线段的延长线相交，把票投给交点位置在所述抽样线段的延长线所属区间对应的投票箱；
投票结束后，进行多轮消失点检测，在每一轮消失点检测中，统计各投票箱的得票数，得到峰值票数；
判断所述峰值票数是否大于阈值；若是，则检测到一个消失点，根据所述峰值票数对应的投票箱得到消失点的初始位置，对当前消失点进行精确定位，并提取所有消失点局内线段，把当前消失点局内线段所投的票数从相关投票箱中扣除，在更新后的投票信息基础上进行下一轮消失点检测；若否，则终止多轮消失点检测，并输出所有消失点的信息。
2.根据权利要求1所述的实时消失点检测方法，其特征在于，为n条抽样线段中的每一条创建一组m个投票区域，设置m个投票箱，共计得到n×m个投票箱，具体包括：
从n条所述抽样线段中依次取出一条线段，将取出的每条线段的延长线分割成m个区间作为投票区域；
为每个所述投票区域设置一个相应的投票箱；
同一条所述抽样线段的延长线上的m个投票箱组成一个投票箱子集，n个所述抽样线段对应的n个投票箱子集组成一个包括n×m个投票箱的总集。
3.根据权利要求2所述的实时消失点检测方法，其特征在于，根据所述峰值票数对应的投票箱得到消失点的初始位置，对当前消失点进行精确定位，并提取所有消失点局内线段，把当前消失点局内线段所投的票数从相关投票箱中扣除，具体包括：
将所述峰值票数对应的投票箱所在位置的中点设置为消失点的初始坐标；
根据所述初始坐标，对当前消失点进行精确定位，并提取当前消失点的所有局内线段，把属于当前消失点局内线段的抽样线段对应的投票箱子集清零，并将当前消失点局内线段对其他抽样线段对应的投票箱子集的投票进行扣除。
4.根据权利要求1所述的实时消失点检测方法，其特征在于，还包括：
根据各消失点局内线段的位置和角度，通过最小二乘拟合获取各消失点的位置。
5.根据权利要求1所述的实时消失点检测方法，其特征在于，在从数字图像的t条边缘线段中随机抽取n条线段之前，还包括：
对所述数字图像作归一化处理，并将所述数字图像的中心设置为原点；
利用快速线段检测算法从归一化后的所述数字图像中找出所有的边缘线段，记录为t条边缘线段，每条边缘线段包括长度、位置、角度的信息。
6.根据权利要求1所述的实时消失点检测方法，其特征在于，在一组投票箱中，每个投票箱的初始投票计数设置为1；
若输入的所述边缘线段与所述抽样线段的延长线相交，则计算出所述抽样线段对应的投票箱序列号，且投票箱的投票数相应增加1；
若输入的所述边缘线段与所述抽样线段平行，则本组投票箱的第一个投票箱的投票数增加1。
7.根据权利要求6所述的实时消失点检测方法，其特征在于，采用下述公式计算出所述抽样线段对应的投票箱序列号：
其中，k∈(0,1,2,...,m-1)是收到选票的投票箱，m为沿着所述抽样线段分割得到的总的投票箱的数目，t为输入的所述边缘线段与所述抽样线段的交点，round为四舍五入函数。
8.一种实时消失点检测装置，其特征在于，包括：
随机抽样模块，用于从数字图像的t条边缘线段中随机抽取n条线段作为候选的消失点局内线段，组成抽样线段的样本集；其中，t≥n≥1，t和n为正整数；
投票箱设置模块，用于为n条所述抽样线段中的每一条创建一组m个投票区域，设置m个投票箱，共计得到n×m个投票箱；其中，m≥1，m为正整数；
投票箱投票模块，用于将t条所述边缘线段逐条依次与每条所述抽样线段的延长线相交，把票投给交点位置在所述抽样线段的延长线所属区间对应的投票箱；
消失点检测模块，用于投票结束后，进行多轮消失点检测，在每一轮消失点检测中，统计各投票箱的得票数，得到峰值票数；判断所述峰值票数是否大于阈值；若是，则检测到一个消失点，根据所述峰值票数对应的投票箱得到消失点的初始位置，对当前消失点进行精确定位，并提取所有消失点局内线段，把当前消失点局内线段所投的票数从相关投票箱中扣除，在更新后的投票信息基础上进行下一轮消失点检测；若否，则终止多轮消失点检测并输出所有消失点的信息。
9.一种实时消失点检测设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中，所述处理器执行所述存储器中保存的计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的实时消失点检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的实时消失点检测方法。