一种车位号获取方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车位号获取方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.自动泊车是指汽车通过自动泊车系统自动泊车入位，不需要人工控制。
3.不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体。有些在汽车前后保险杠四周装上了感应器，它们既可以充当发送器，也可以充当接收器。这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来。然后，车上的计算机会利用其接收信号所需的时间来确定障碍物的位置。其他一些系统则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物。但最终结果都是一样的：汽车会检测到已停好的车辆、停车位的大小以及与路边的距离，然后将车子驶入停车位。
4.车位号确定以及与车位之间的匹配是无人驾驶车辆在泊车环境下，进行自动泊车的基础，现有技术对车位号的识别、以及对车位号与车位的匹配存在缺陷，识别率与匹配率并不高，容易导致泊车异常。


技术实现要素：

5.本发明提供了一种车位号获取方法、装置、设备和存储介质，用于解决现有技术对车位号的识别、以及对车位号与车位的匹配存在缺陷，识别率与匹配率并不高，容易导致泊车异常的技术问题。
6.本发明提供的一种车位号获取方法，应用于设置于车辆上的车载终端；所述车辆上设置有图像采集装置；所述方法包括：
7.获取所述图像采集装置采集到的多帧图像数据；
8.依次从所述图像数据中提取多个初步车位号字符和至少一个车位；
9.匹配多个所述初步车位号字符和至少一个所述车位，得到所述车位的初步车位号字符序列；
10.根据所述车位在多帧所述图像数据中对应的所述初步车位号字符序列，得到目标车位号。
11.可选地，所述匹配多个所述初步车位号字符和至少一个所述车位，得到所述车位的初步车位号字符序列的步骤，包括：
12.分别计算所述初步车位号字符对应的第一世界坐标，和，至少一个所述车位对应的第二世界坐标；
13.根据所述第一世界坐标与所述第二世界坐标，将所述初步车位号字符与所述车位进行匹配，得到车位的初步车位号字符序列。
14.可选地，所述根据所述车位在多帧所述图像数据中对应的所述初步车位号字符序列，得到目标车位号的步骤，包括：
15.获取所述车位在多帧所述图像数据中对应的所述初步车位号字符序列；
16.依据采集时间顺序，确定所述初步车位号字符序列的排序，并采用第一初步车位号字符序列，生成车位字符列表；所述第一初步车位号字符序列为最先采集的初步车位号字符序列；
17.依据所述排序，采用第二初步车位号字符序列对所述车位字符列表进行更新，得到更新后的车位字符列表；所述第二初步车位字符序列为采集时间顺序在所述第一初步车位号之后的所述初步车位号字符序列；所述第二初步车位字符序列中具有多个待匹配初步车位号字符；
18.根据所述更新后的车位字符列表，确定目标车位号。
19.可选地，所述依据所述排序，采用第二初步车位号字符序列对所述车位字符列表进行更新，得到更新后的车位字符列表的步骤，包括：
20.依据所述排序，采用所述第二初步车位号字符序列中的初步车位号字符与所述车位字符列表进行匹配；
21.若匹配成功，则更新所述车位字符列表中当前匹配列表车位号字符的置信度和跟踪次数；所述当前匹配列表车位号字符为匹配成功的待匹配初步车位号字符对应的列表初步车位号字符；
22.若匹配失败，则在所述车位字符列表中添加匹配失败的待匹配初步车位号字符，以更新所述车位字符列表。
23.可选地，所述根据所述更新后的车位字符列表，确定目标车位号的步骤，包括：
24.从所述更新后的车位字符列表中提取满足预设发出条件的目标列表初步车位号字符，采用所述目标列表初步车位号字符生成目标车位号。
25.可选地，所述预设发出条件为：所述置信度达到预设数值，以及所述跟踪次数达到预设次数。
26.可选地，还包括：
27.输出所述目标车位号和所述目标车位号对应的车位。
28.本发明还提供了一种车位号获取装置，所述装置包括：
29.图像数据获取模块，用于获取图像采集装置采集到的多帧图像数据；
30.提取模块，用于依次从所述图像数据中提取多个初步车位号字符和至少一个车位；
31.初步车位号字符序列提取模块，用于匹配多个所述初步车位号字符和至少一个所述车位，得到所述车位的初步车位号字符序列；
32.目标车位号获取模块，用于根据所述车位在多帧所述图像数据中对应的所述初步车位号字符序列，得到目标车位号。
33.本发明还提供了一种电子设备，所述设备包括处理器以及存储器：
34.所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
35.所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行如上任一项所述的车位号获取方法。
36.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行如上任一项所述的车位号获取方法。
37.从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：本发明通过获取图像采集装置采集到的多帧图像数据；依次从图像数据中提取多个初步车位号字符和至少一个车位；匹配多个初步车位号字符和至少一个车位，得到车位的初步车位号字符序列；根据车位在多帧图像数据中对应的初步车位号字符序列，得到目标车位号。解决了现有技术对车位号的识别、以及对车位号与车位的匹配存在缺陷，识别率与匹配率并不高，容易导致泊车异常的技术问题。
附图说明
38.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
39.图1为本发明实施例提供的一种车位号获取方法的步骤流程图；
40.图2为本发明另一实施例提供的一种车位号获取方法的步骤流程图；
41.图3为本发明实施例提供的一种初步车位号字符与归属的车位之间的位置关系示意图；
42.图4为本发明实施例提供的根据车位在多帧图像数据中对应的初步车位号字符序列获取目标车位号的步骤流程图；
43.图5为本发明实施例提供的获取更新后的车位字符列表的步骤流程图；
44.图6为本发明实施例提供的一种车位号获取方法的步骤流程图。
具体实施方式
45.本发明实施例提供了一种车位号获取方法、装置、设备和存储介质，用于解决现有技术对车位号的识别、以及对车位号与车位的匹配存在缺陷，识别率与匹配率并不高，容易导致泊车异常的技术问题。
46.为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
47.请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种车位号获取方法的步骤流程图。
48.本发明提供的一种车位号确定方法，应用于设置于车辆上的车载终端；车辆上设置有图像采集装置；具体可以包括以下步骤：
49.步骤101，获取图像采集装置采集到的多帧图像数据；
50.在本发明实施例中，图像采集装置可以为摄像头、扫描仪等设备，可用于采集车辆周边的环境信息，生成图像数据。
51.在具体实现中，本发明可以通过图像采集装置，每隔一个时间步，针对同一个停车区域采集一帧图像，从而得到时间连续的多帧图像。
52.需要说明的是，本发明的图像采集装置可以为一个，也可以为多个。本发明对此不
作具体限制。例如，当图像采集装置的个数为两个时，可以将两个图像采集装置分别设置在车身左右两侧，用于采集车辆左右两侧的环境信息。
53.步骤102，依次从图像数据中提取多个初步车位号字符和至少一个车位；
54.在本发明实施例中，通过图像识别技术，可以从图像数据中提取多个初步车位号字符和至少一个车位，其中，初步车位号字符可以为数字或字母。通过初步车位号字符和车位在图像中的图像坐标，结合图像采集装置的标定参数，可以计算得到初步车位号字符和车位的位置信息。
55.步骤103，匹配多个初步车位号字符和至少一个车位，得到车位的初步车位号字符序列；
56.将初步车位号字符和车位的位置信息进行匹配，可以确定初步车位号字符与车位之间的所属关系，从而得到归属于车位的初步车位号字符序列。该初步车位号字符序列中包括了多个初步车位号字符。
57.步骤104，根据车位在多帧图像数据中对应的初步车位号字符序列，获取目标车位号。
58.将每个车位在多帧图像数据中对应的初步车位号字符序列进行融合，可以得到出车位对应的正确的车位号。
59.本发明通过获取图像采集装置采集到的多帧图像数据；依次从图像数据中提取多个初步车位号字符和至少一个车位；匹配多个初步车位号字符和至少一个车位，得到每个车位的初步车位号字符序列；根据每个车位在多帧图像数据中对应的初步车位号字符序列，得到目标车位号。解决了现有技术对车位号的识别、以及对车位号与车位的匹配存在缺陷，识别率与匹配率并不高，容易导致泊车异常的技术问题。
60.请参阅图2，图2为本发明另一实施例提供的一种车位号获取方法的步骤流程图。其具体可以包括以下步骤：
61.步骤201，获取图像采集装置采集到的多帧图像数据；
62.步骤202，依次从图像数据中提取多个初步车位号字符和至少一个车位；
63.步骤201
‑
202的内容与步骤101
‑
102相同，具体可参见步骤101
‑
102的描述，此处不再赘述。
64.步骤203，匹配多个初步车位号字符和至少一个车位，得到车位的初步车位号字符序列；
65.在本发明实施例中，将初步车位号字符和车位的位置信息进行匹配，可以确定初步车位号字符与车位之间的所属关系，从而得到归属于车位的初步车位号字符序列。该初步车位号字符序列中包括了多个初步车位号字符。
66.在一个示例中，步骤203可以包括以下子步骤：
67.分别计算初步车位号字符对应的第一世界坐标，和，至少一个车位对应的第二世界坐标；
68.根据第一世界坐标与第二世界坐标，将初步车位号字符与车位进行匹配，得到车位的初步车位号字符序列。
69.在具体实现中，根据图像采集装置的标定参数和所采集的图像数据中初步车位号字符和车位的图像坐标，可以计算得到每个初步车位号字符在世界坐标系中的第一世界坐
标，以及车位在世界坐标系中的第二世界坐标。其中，车位的第二世界坐标可以为车位入口边线的坐标。
70.基于每个初步车位号字符的第一世界坐标与车位的第二世界坐标，可以确定车位与初步车位号字符的所属关系；例如，可以将处于车位内侧的初步车位号字符归属于该车位；以及设置一个距离阈值d，当处于车位外侧的初步车位号字符的第一世界坐标与某一车位的入口边线的坐标之间的相对距离小于预设阈值时，可以判定该车位初步车位号字符归属于该车位。具体可参见图3。
71.值得一提的是，当图像采集装置为多个时，每个图像采集装置可以各自采集一个停车区域的图像数据，以便进行同步分析。例如，当图像采集装置为2个，且分别设置于车身两侧时，可以分别对车身左右两侧的停车区域进行图像数据采集，得到左侧字符和右侧字符。此外，每个图像采集装置也可以协同采集同一个停车区域的图像数据，以减少单个图像采集装置的数据采集量。
72.步骤204，根据车位在多帧图像数据中对应的初步车位号字符序列，获取目标车位号；
73.将每个车位在多帧图像数据中对应的初步车位号字符序列进行融合，可以得出车位对应的正确的车位号。
74.在本发明实施例中，如图4所示，步骤204可以包括以下子步骤：
75.s41，获取车位在多帧图像数据中对应的初步车位号字符序列；
76.s42，依据采集时间顺序，确定初步车位号字符序列的排序，并采用第一初步车位号字符序列，生成车位字符列表；第一初步车位号字符序列为最先采集的初步车位号字符序列；
77.s43，依据排序，采用第二初步车位号字符序列对车位字符列表进行更新，得到更新后的车位字符列表；第二初步车位字符序列为采集时间顺序在第一初步车位号之后的初步车位号字符序列；第二初步车位字符序列中具有多个待匹配初步车位号字符；
78.在具体实现中，每一个车位在多帧图像中均会采集到一个初步车位号字符序列，按采集时间顺序，将每一帧的初步车位号字符序列进行排序，并采用第一帧图像数据对应的第一初步车位号字符序列生成车位字符列表；往后依次用其他帧图像数据的第二初步车位号字符序列与车位字符列表进行匹配，可以对车位字符列表进行更新，从而融合不同帧图像的车位号信息，降低初步车位号字符的识别误差。
79.在本发明实施例中，如图5所示，步骤s43可以包括以下子步骤：
80.s431，依据排序，采用第二初步车位号字符序列中的初步车位号字符与车位字符列表进行匹配；
81.s432，若匹配成功，则更新车位字符列表中当前匹配列表车位号字符的置信度和跟踪次数；当前匹配列表车位号字符为匹配成功的待匹配初步车位号字符对应的列表初步车位号字符；
82.s433，若匹配失败，则在车位字符列表中添加匹配失败的待匹配初步车位号字符，以更新车位字符列表。
83.在具体实现中，假设某车位在时刻t匹配到的第二初步车位号字符序列中的待匹配初步车位号字符从左到右依次为{c(t，0)，c(t，1)，c(t，2)，
…
}，此车位已融合产生的列
表初步车位号字符列表从左往右依次为{c(0)，c(1)，c(2)，
…
}，则根据第二初步车位号字符对列表初步车位号字符进行更新的过程为：
84.1、比较c(0)和c(t，0)，若二者字符相同且坐标位置接近，则将二者判定为同一字符，对c(0)的置信度进行更新，同时其跟踪次数增加一次；
85.2、若c(0)和c(t，0)二者字符不同但字符位置接近，则将c(t，0)插入已融合的车位字符列表中c(0)之前作为c(0
‑
1)，并将其跟踪次数置1，更新融合车位列表，同时继续比较c(0)和c(t，1)，直至匹配到字符相同且坐标位置相近的列表初步车位号字符、或与列表初步车位号字符为止；
86.3、若c(0)和c(t，0)二者字符的空间位置不相同，但c(t，0)比 c(0)位置更靠近车辆位置时，将c(t，0)插入c(0)之前，否则，插入c(0)之后，同时更新融合的车位列表。
87.依次对每一个第二初步车位号字符序列执行上述操作，可得到更新后的车位字符列表。
88.s44，从更新后的车位字符列表中提取满足预设发出条件的目标列表初步车位号字符，采用目标列表初步车位号字符生成目标车位号。
89.在本发明实施例中，预设发出条件可以为：置信度达到预设数值，以及跟踪次数达到预设次数。
90.在具体实现中，在获取到与车位匹配的更新后的车位字符列表后，依次判定列表中的每个列表初步车位号字符的置信度是否达到预设数值、以及跟踪次数是否满足预设次数。采用两者均满足的目标列表初步车位号字符按对应的第一世界坐标的排布进行拼接，可以得到该车位对应的目标车位号。
91.步骤205，输出目标车位号和目标车位号对应的车位。
92.在得到符合发出条件的目标车位号和对应的车位信息后，可以发出该目标车位号和对应的车位信息，以引导车辆进行自动泊车。
93.本发明通过获取图像采集装置采集到的多帧图像数据；依次从图像数据中提取多个初步车位号字符和至少一个车位；匹配多个初步车位号字符和至少一个车位，得到车位的初步车位号字符序列；根据车位在多帧图像数据中对应的初步车位号字符序列，得到目标车位号。解决了现有技术对车位号的识别、以及对车位号与车位的匹配存在缺陷，识别率与匹配率并不高，容易导致泊车异常的技术问题。
94.请参阅图6，图6为本发明实施例提供的一种车位号获取装置的结构框图。
95.本发明实施例提供了一种车位号确定装置，装置包括：
96.图像数据获取模块601，用于获取图像采集装置采集到的多帧图像数据；
97.提取模块602，用于依次从图像数据中提取多个初步车位号字符和至少一个车位；
98.初步车位号字符序列提取模块603，用于匹配多个初步车位号字符和至少一个车位，得到车位的初步车位号字符序列；
99.目标车位号获取模块604，用于根据车位在多帧图像数据中对应的初步车位号字符序列，得到目标车位号。
100.在本发明实施例中，初步车位号字符序列提取模块603，包括：
101.世界坐标计算子模块，用于分别计算初步车位号字符对应的第一世界坐标，和，至少一个车位对应的第二世界坐标；
102.初步车位号字符序列提取子模块，用于根据第一世界坐标与第二世界坐标，将初步车位号字符与车位进行匹配，得到车位的初步车位号字符序列。
103.在本发明实施例中，目标车位号获取模块604，包括：
104.初步车位号字符序列获取子模块，用于获取车位在多帧图像数据中对应的初步车位号字符序列；
105.车位字符列表生成子模块，用于依据采集时间顺序，确定初步车位号字符序列的排序，并采用第一初步车位号字符序列，生成车位字符列表；第一初步车位号字符序列为最先采集的初步车位号字符序列；
106.更新后的车位字符列表获取子模块，用于依据排序，采用第二初步车位号字符序列对车位字符列表进行更新，得到更新后的车位字符列表；第二初步车位字符序列为采集时间顺序在第一初步车位号之后的初步车位号字符序列；第二初步车位字符序列中具有多个待匹配初步车位号字符；
107.目标车位号确定子模块，用于根据更新后的车位字符列表，确定目标车位号。
108.在本发明实施例中，更新后的车位字符列表获取子模块，包括：
109.匹配单元，用于依据排序，采用第二初步车位号字符序列中的初步车位号字符与车位字符列表进行匹配；
110.置信度和跟踪次数更新单元，用于若匹配成功，则更新车位字符列表中当前匹配列表车位号字符的置信度和跟踪次数；当前匹配列表车位号字符为匹配成功的待匹配初步车位号字符对应的列表初步车位号字符；
111.添加单元，用于若匹配失败，则在车位字符列表中添加匹配失败的待匹配初步车位号字符，以更新车位字符列表。
112.在本发明实施例中，目标车位号确定子模块，包括：
113.目标车位号确定单元，用于从更新后的车位字符列表中提取满足预设发出条件的目标列表初步车位号字符，采用目标列表初步车位号字符生成目标车位号。
114.在本发明实施例中，预设发出条件为：置信度达到预设数值，以及跟踪次数达到预设次数。
115.在本发明实施例中，还包括：
116.输出模块，用于输出目标车位号和目标车位号对应的车位。
117.本发明实施例还提供了一种电子设备，设备包括处理器以及存储器：
118.存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；
119.处理器用于根据程序代码中的指令执行本发明实施例的车位号确定方法。
120.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质用于存储程序代码，程序代码用于执行本发明实施例的车位号确定方法。
121.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
122.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
123.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和
硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质 (包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
124.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
125.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
126.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
127.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
128.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
129.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。