一种AR井盖标注方法、系统、设备和存储介质与流程

一种ar井盖标注方法、系统、设备和存储介质
技术领域
1.本发明涉及增强现实ar技术领域，具体而言，本发明涉及一种基于地理位置定位的ar井盖标注方法、系统、设备和存储介质。


背景技术：

2.城市路网在建设时，通常会在其下方或者邻近区域同步建设地下管网系统，建设完成后会在道路或者道路附近设置较多数量的竖井，以方便管线的改造和维修。通常情况下，竖井均设置有符合安全规范的井盖。井盖的完整和正确覆盖，对车辆行驶安全，电动车、自行车骑车人和行人的生命安全有着至关重要的影响。但是，国内的城市地下管网系统，通常排水能力较弱，在遇到短时降雨量超大情况时，城市路面很可能产生严重积水的状况。此时，井盖很容易在强大水流的作用下从原始位置产生移动甚至丢失，这对车辆行驶安全和人员生命安全造成了极大的隐患。如何保障暴雨中车辆和人员的安全，是城市管理者和每个城市居民都非常关注的问题。
3.在增强现实ar技术领域，有一类非常重要的应用，就是在ar设备中对现实图像中的具体物体进行标注，显示其外形图像或者状态信息等。现有技术中，井盖位置检测或者井盖探测技术大多是基于物理方式加智能设备或云端监控方式，用于井盖信息的标注，可以在ar眼镜中显示井盖的位置。但是，这种应用方式并不能在路况不明的情况下即时的提醒行人或车辆井盖的异常情况。
4.现有技术一公开了一种ar管道展示方法，包括如下步骤：将管道检测点数据导入后台服务器，客户端请求后台服务器获取管道检测点数据，并根据获取的管道检测点数据生成管道网络，并对生成的管道网络进行ar展示。管道检测点为进出管道的通口，所述管道检测点数据包括：管道检测点的经纬数据和地面高度；经过所述管道检测点对应位置的所有管道的管口的经纬数据、直径和埋深；管道检测点的属性信息以及管道的属性信息。根据获取的管道检测点数据生成管道网络时，遍历所述管道检测点数据，并根据管道检测点的属性信息生成管道网络。管道检测点的属性信息包括：通口用途、通口形状、通口形状参数、通口材质、通口数据采集日期、通口数据修改日期，管道的属性信息包括：管道材质、管道竣工日期、管道数据采集日期、管道数据修改日期、管道归属权、窨井盖和/或雨水篱归属权以及管口朝向。这种展示方法，通过ar视觉展示的方式，将已经埋入地下的管道网予以呈现，不需要借助cad图纸，就可以完成对管道的全方位了解，即使在户外作业时，也可实时观察管道情况，并对维修维护的情况做实时跟进记录，减少了管道管理的工作量。但是，该方法偏重于利用已经存在的数据信息，对管道进行标注和ar展示，显示的管道业已存在的数据信息，并不能对管道的突发状况进行实时跟踪，更不能对突发的危险状况进行实时警示。
5.现有技术二公开了一种ar多路导航系统，包括ar服务器、车载端和路面实景地图采集端；当车辆开启启动车载端进行导航时，车载端的摄像模块获取当前图像，并处理出当前图像的特征景物，利用所述车载端处理器在车载端的本地ar实景数据库，启动ai智能模糊匹配进行匹配，以获取当前的实际路线和位置，并和ar服务器连接，获取实时的道路标记
线，所述车载端的车载控制端将在本地查询到的本地ar实景数据库中除道路路线和标记层之外的三个图层和实时从ar服务器中获取的所述道路路线和标记层进行图层叠加，形成最终的导航图像；当发生道路修建和改造时，根据道路修建和改造中的图像改变的图层，拍摄相应的道路实景图像，并对拍摄的道路实景图像提取相应的需要修改的图层，上传至ar服务器以便修正ar服务器的ar实景数据库；对不带道路标记线的道路图像，该道路图像采取半真实图像处理，除了道路最外层轮廓线、下水道井盖和通信电缆井盖和电缆井盖采用实景轮廓线外，其他道路图像均采用预先设定的道路图像填充块填充形成，上述所有各类井盖也采用相应的井盖图像填充块填充，由于所述图像都是预先设定的专门用于填充的图像，从而所有的道路图像的填充图片都是相同，从而不用储存不同道路的实景道路图像，从而进一步压缩图像的存储空间。该方法可以对井盖的位置做出标注，甚至对井盖的图像进行覆盖和简化处理，但是，也并不能对井盖在恶劣天气下的突发状况进行实时跟踪，更不能对突发的危险状况进行实时警示。
6.现有技术三公开了一种基于ar的滑雪盲区显示系统通过服务器获取滑雪场的地图信息，对滑雪场边界和滑雪场周围的减速区边界进行自动或者手动识别并映射到虚拟坐标系中，将所有佩戴者的空间位置信息映射到虚拟坐标系中，在地图中进行标注；实时获取佩戴者所在雪道周围滑雪者的信息，对可能会与佩戴者产生碰撞的滑雪者在地图中标注的颜色进行改变，对佩戴者与邻近滑雪者之间产生接触碰撞的位置和碰撞前的滑行轨迹进行记录；通过vr眼镜显示滑雪场边界、滑雪场周围减速区边界信息，佩戴者、周围滑雪者的位置信息和颜色信息。若佩戴者与周围滑雪者之间产生接触碰撞，系统对产生碰撞的位置、碰撞前的滑行轨迹进行记录，定期将佩戴者与邻近滑雪者之间产生接触碰撞的位置、碰撞前的滑行轨迹进行汇总，在滑雪场地图中进行标注，并对高频率发生碰撞的位置进行颜色加深标注。该标记方法对实际地貌中的区域进行了标注并给出了相关提示，但是，这种标注是基于大数据的统计结果做出的，并不是针对地表设施在恶劣天气下的突发状况进行实时跟踪，也不能对突发的危险状况进行实时警示。
7.针对上述问题，针对特殊天气状况下井盖发生移位或者丢失的情况，为了保证行车安全和人民群众生命安全，亟需一种能实现井盖完好状况实时监控并对附近经过的人员给出实时警示的方法。


技术实现要素：

8.基于上述问题，本发明提供了一种克服上述问题的ar井盖标注方法、系统、设备和存储介质。
9.本发明提供了一种ar井盖标注方法，所述方法包括：(1)从服务端获取井盖的gps位置信息；(2)获取ar设备所在地点的gps位置信息；(3)将ar设备所在区域的gps位置数据提取出来；(4)计算每个井盖位置与ar设备位置的实际距离；(5)将实际距离小于预设距离的井盖作为标注对象；(6)在ar设备中将预制模型标放置在标注对象的位置上；(7)获取井盖处的设备距离和路面高度信息；(8)通过计算判断出井盖是否处于正常位置。
10.进一步的，所述步骤1)中，通过移动网络获取井盖的实时gps数据，或者使用预设一定更新频率的缓存数据，缓存内容为所在城市的所有井盖gps数据。
11.进一步的，所述步骤3)还包括，按照预设规则将整个城市划分为若干个区域，确定
ar设备所处的具体区域，然后提取该区域的gps位置数据作为数据初步过滤的结果。
12.进一步的，所述步骤4)还包括，获取两个地点的位置差s，
[0013][0014]
其中a，b分别是纬度和经度之间的弧度差值，radlat1和radlat2分别为两个纬度的弧度值；
[0015]
获取位置差值d，d＝arcsin(s)；
[0016]
其中，获取自身的经纬度作为第一个点，然后依次用从服务端传回的井盖的经纬度作为第二个点，计算各个距离。
[0017]
进一步的，所述步骤4)还包括，在每个井盖的状态信息中除了标记自身位置信息外，还植入相邻井盖的方位、距离和高度差信息，通过网状数据模型结构的形式存储井盖之间的位置关系，通过每个当前井盖节点查询相邻井盖节点的位置和距离信息。
[0018]
进一步的，所述步骤5)还包括，获取范围内井盖相对于ar设备得到方位信息，计算出的角度差δ，并根据角度差δ确定车辆的行驶方向与范围内井盖位置的夹角θ，如果θ＜90
°
则进行隐患排查，如果θ＞90
°
则无需进行隐患排查。
[0019]
进一步的，所述步骤5)还包括，获取两个地点的角度差：
[0020]
temp1＝sin(lat1)*sin(lat2)+cos(lat1)*cos(lat2)*cos(long2-long1)，
[0021][0022]
temp3＝sin(lat2)*sin(long2-long1)/temp2，
[0023]
δ＝arcsin(temp3)*180/π，
[0024]
其中temp1，temp2，temp3为中间值，lat1，lat2分别为两个地点的纬度，long1，long2为两个地点的经度，δ为角度差值。
[0025]
进一步的，所述步骤5)还包括，根据不同的象限对差值δ做角度补值，二象限和三象限，θ＝180-δ；四象限，θ＝360+δ。
[0026]
进一步的，所述步骤7)还包括，使用激光测距仪测量井盖位置设备高度h1和井盖周围位置设备高度h2，以及井盖位置的设备距离d1和井盖周围位置的设备距离d2，计算出设备到井盖的距离s2以及设备到井盖周围位置的距离s1。
[0027]
进一步的，所述步骤7)还包括，激光测距仪发射四条以上的激光，同时对一定区域面积内的设备高度和设备距离进行测量，该区域面积大于预设的井盖面积。
[0028]
进一步的，所述步骤8)还包括，如果步骤7)中的s1＜s2，并且h1＜h2超过一定的预设值，则判定井盖位置处出现异常情况，并生成警示性标识。
[0029]
本发明还公开了一种ar井盖标注系统，包括：(1)井盖位置信息获取模块，用于从服务端获取井盖的gps位置信息；(2)设备位置信息获取模块，用于获取ar设备所在地点的gps位置信息；(3)数据提取模块，用于将ar设备所在区域的gps位置数据提取出来；(4)距离计算模块，用于计算每个井盖位置与ar设备位置的实际距离；(5)ar模型标注模块，用于将实际距离小于预设距离的井盖作为标注对象，在ar设备中将预制模型标放置在标注对象的位置上；(6)测量模块，用于获取井盖处的设备距离和路面高度信息；(7)计算判断模块，用于通过计算判断出井盖是否处于正常位置。
[0030]
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述
计算机程序被处理器执行时实现前面所述的ar井盖标注方法和步骤。
[0031]
以及一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现前面所述的ar井盖标注方法和步骤。
[0032]
本发明的有益效果是：
[0033]
1、快速标注。本发明采用的gps数据初筛的方式，利用合理的算法，仅在有限的范围内生成井盖的位置数据，并可以利用设备的缓存数据进一步提升加载速度，可以在ar设备算力有限的情况下，迅速完成井盖数据的标注和ar模型的放置，非常适合行进中的交通工具或者人员应用。
[0034]
2、快速反馈。本发明在针对现有技术普遍不能解决标注以外事项的缺陷，利用集成的测量设备，实现了ar功能的极大拓展，不仅仅可以看到固定位置上的井盖，还可以根据测量的结果推算井盖是否处于正常位置，从而快速给出是否出现异常以及是否应该采取相应措施的警示或提示。
[0035]
3、增加雨天安全系数。本发明一个重要应用场景，就是针对雨天积水容易将井盖冲离正常位置的情况。因为传统的ar模型，只能被动的显示我们预设的信息，不能针对模型所依附实体的变化而变化，因此，功能比较单一。而本发明在一般显示信息的基础上，结合其它设备测量获取的信息，通过计算和比较得出了关于该实体设备最新的状况信息，并针对计算结果给出了警示信息，大大提高了车辆和人员在雨天视线不清时的安全系数。
[0036]
4、提高了运算效率。通常测量两点之间的距离，都是采用分别测量个点的坐标，然后再根据坐标的差值计算两者的实际距离。但本发明通过网状数据模型结构的形式存储井盖之间的位置关系，通过每个当前井盖节点查询相邻区域范围内的井盖节点的位置信息，查询速度有了质的提升，保证了井盖位置信息与车辆行进速度的匹配，可以较好地适应较高行进速度下系统对井盖位置及时更新的需求，提高了系统的可用性。
[0037]
本发明通过ar混合现实技术与测量技术的有机结合，使得ar技术的应用与实时路况紧密地联系在一起，相比传统ar仅提供标注信息不同，可以主动获取实时状况信息并反映至ar显示设备上，在时效性和功能性上都取得了更好的效果。本发明通过使用移动设备定位功能结合ar的增强现实功能提供了一种在车载设备上即时显示当前周围的井盖位置，在雨天路面积水的情况下可以清晰快速知道井盖的位置情况。
附图说明
[0038]
为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]
图1为一个实施例的ar井盖标注方法流程图；
[0040]
图2为一个实施例的ar井盖标注的工作流程图；
[0041]
图3为一个实施例的象限角度追加示意图；
[0042]
图4为一个实施例的行进方向与井盖位置的角度关系示意图；
[0043]
图5为一个实施例的井盖高度和距离测量示意图；
[0044]
图6为一个实施例的警示标注状态示意图；
[0045]
图7为本发明的系统示意图。
具体实施方式
[0046]
下面结合附图和实施例对本发明实施例作进一步的详细说明，下述实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明实施例，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明实施例相关的部分。
[0047]
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可能被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
[0048]
下面结合附图对本发明若干实施例进行详细说明。
[0049]
如图1-5所示，本发明提供了一种ar井盖标注方法，所述方法包括：(1)从服务端获取井盖的gps位置信息；(2)获取ar设备所在地点的gps位置信息；(3)将ar设备所在区域的gps位置数据提取出来；(4)计算每个井盖位置与ar设备位置的实际距离；(5)将实际距离小于预设距离的井盖作为标注对象；(6)在ar设备中将预制模型标放置在标注对象的位置上；(7)获取井盖处的设备距离和路面高度信息；(8)通过计算判断出井盖是否处于正常位置。
[0050]
本发明的标注方法大致包括五部分的内容：
[0051]
第一方面是从服务端获取井盖的gps信息数据。进一步的，步骤(1)中，通过移动网络获取井盖的实时gps数据，或者使用预设一定更新频率的缓存数据，缓存内容为所在城市的所有井盖gps数据。一般情况下通过移动4g网络获取位置数据，在网络信号差或者特殊情况下，也可以使用当天的设备缓存数据，数据更新频率为一天，缓存内容为设备所在城市的所有井盖gps数据。这种方式对于城市井盖这种状态低更新程度的实体来讲非常合适，因为井盖作为道路和地上建筑物的配套设施，通常都是和道路等建筑物一起交付，一旦交付，其位置和大小等重要参数的变化率极低，可以形成稳定的井盖原始信息。
[0052]
第二方面是数据的初步过滤。进一步的，步骤3)还包括，按照预设规则将整个城市划分为若干个区域，确定ar设备所处的具体区域，然后提取该区域的gps位置数据作为数据初步过滤的结果。通过预设的规则对城市区域进行划分，先将设备所在的城市进行若干个区的划分，然后把区的地域信息再划分为若干个区域，此时，所述区域的面积已经缩小到合理的大小，即可以保证区域面积不会太大而影响计算时间，同时也兼顾了在车辆行进速度较快时，不会出现井盖数据更新速度跟不上行进速度的情况。将gps数据提取出来后，还需要计算出每个数据与设备的实际距离，选择小于50米的数据信息进行标注和处理。
[0053]
第三方面是通过ar的slam技术在设备的相应位置处放置模型显示井盖的位置。
[0054]
增强现实(augmented reality，简称ar)，是一种实时地计算摄影机影像的位置及角度并加上相应图像的技术，这种技术的目标是在屏幕上把虚拟世界套在现实世界并进行互动。
[0055]
现有ar应用场景中为实现虚实结合，即将现实画面和虚拟模型同时显示到移动设
备中并且虚拟模型要始终保持在现实画面的固定位置，需要一套帮助移动设备进行实时空间定位的解决方案，常见的解决方案有两种：
[0056]
1)slam(simultaneous localization and mapping)，同步定位与建图，进行实时空间定位的原理：
[0057]
定位：移动设备通过摄像头获取并分析实时画面，从画面中提取出特征点，通过特征点的变化计算设备在环境中的位置
[0058]
建图：移动设备在移动中不断提取特征点，通过特征点间的位置关系构建周围环境的特征地图
[0059]
场景跟踪：将实时画面的特征点与构建的特征地图进行匹配实现实时空间定位
[0060]
2)image target，图像识别
[0061]
图像预处理：将要识别的图像提前进行特征点提取，并基于这些特征点建立虚拟空间坐标系
[0062]
图像识别跟踪：移动设备通过摄像头获取并分析实时画面，从画面中提取出特征点，并与预处理过的目标特征进行匹配，匹配成功后实时计算移动设备的虚拟空间位置。
[0063]
然而，slam虽然本身是一套比较完善的空间定位及跟踪的方法，但是只要终端设备移动，就会不断采集数据，采集量大，对终端设备的计算能力要求比较高，在移动设备硬件及算力不足的情况下建图的速度和质量都有明显影响，从而导致定位不准和跟踪延；而image target因为提前准备识别图像，所以不需要设备进行实时建图，实时计算量和对设备算力的要求都会小很多，但提前准备识别图像耗时较长因此导致只能在固定场景中使用，并且对场景图像要求比较高，当场景在发生改变、污染、光线变化的情况下会影响使用。
[0064]
在一种情况下，我们会生成井盖的虚拟图像并加载在ar终端设备的显示画面中，所述虚拟图像始终都会绑定在实体井盖的固定位置上进行显示。单纯的图像识别算法，需要每一帧都计算目标识别图在环境中的位置，并且每一帧都对应的位置上渲染虚拟的内容，所以当车辆或者人员的视野不停移动的时候，会有两个问题：一是底层算法在每一帧计算出来的位置数值可能会有一定的误差，而且误差会随着前面存在的误差而逐渐放大，在屏幕上可以观察到虚拟图像内容轻微抖动的现象。二是当车辆设备或者人员的视野脱离这个识别图范围的时候，虚拟图像内容就会丢失，需要设备重新识别出场景，然后才能正常显示之前设定好的虚拟模型内容。
[0065]
在这种情况下，本发明先用图像识别的方式把虚拟内容定位到指定的位置上，作为初始位置的定位。再切换调用hololens底层的空间识别算法，这个算法通过每一帧获取到摄像头的画面，提取出某个特征点，再通过对比这个特征点的每一帧的位置变化，构建出一个有纵深感的虚拟空间坐标系，最后让虚拟物体绑定在这个坐标系中，从而达到hololens识别整个工作空间并绑定虚拟内容的目的。
[0066]
这样的话，ar终端设备通过图片的识别和方位的关系，可以确定虚拟模型内容放置的初始位置，再通过hololens的空间识别及绑定能力，将虚拟模型内容时刻绑定在指定位置上，即使后续出现其他原因导致ar设备视野范围内脱离了最初的井盖位置或者识别图内容，在井盖重新回到视野范围内时，虚拟模型内容依然稳定的在空间中的指定位置，不会产生井盖位置的偏移，不会因为雨水的覆盖而不能显示正确的井盖位置。空间定位的实现上，利用了hololens底层的空间识别能力，加上我们自主研发的图像识别及绑定的能力，两
者结合在一起，应用在实际工作的一线环境中，实现分别将多个井盖的辅助信息稳定、准确的绑定在对应的空间位置上，并且可以根据情况的变化进行警示提示。
[0067]
第四方面是结合激光测距仪等设备获取井盖处路面的高度，通过计算判断是否存在井盖丢失的隐患。
[0068]
进一步的，所述步骤4)还包括，获取两个地点的位置差s，
[0069][0070]
其中a，b分别是纬度和经度之间的弧度差值，radlat1和radlat2分别为两个纬度的弧度值；
[0071]
获取位置差值d，d＝arcsin(s)；
[0072]
其中，获取自身的经纬度作为第一个点，然后依次用从服务端传回的井盖的经纬度作为第二个点，计算各个距离。
[0073]
进一步的，所述步骤4)还包括，在每个井盖的状态信息中除了标记自身位置信息外，还植入相邻井盖的方位、距离和高度差信息，通过网状数据模型结构的形式存储井盖之间的位置关系，通过每个当前井盖节点查询相邻井盖节点的位置和距离信息。
[0074]
第五方面是通过对行进方向和井盖位置夹角的测量和判断，进一步提高系统的计算效能，优化检测程序。
[0075]
进一步的，步骤(5)还包括，获取范围内井盖相对于ar设备得到方位信息，计算出的角度差δ，并根据角度差δ确定车辆的行驶方向与范围内井盖位置的夹角θ，如果θ＜90
°
则进行隐患排查，如果θ＞90
°
则无需进行隐患排查。
[0076]
进一步的，所述步骤5)还包括，获取两个地点的角度差：
[0077]
temp1＝sin(lat1)*sin(lat2)+cos(lat1)*cos(lat2)*cos(long2-long1)，
[0078][0079]
temp3＝sin(lat2)*sin(long2-long1)/temp2，
[0080]
δ＝arcsin(temp3)*180/π，
[0081]
其中tempi，temp2，temp3为中间值，lat1，lat2分别为两个地点的纬度，long1，long2为两个地点的经度，δ为角度差值。
[0082]
进一步的，所述步骤5)还包括，根据不同的象限对差值δ做角度补值，二象限和三象限，θ＝180-δ；四象限，θ＝360+δ。
[0083]
进一步的，所述步骤7)还包括，使用激光测距仪测量井盖位置设备高度h1和井盖周围位置设备高度h2，以及井盖位置的设备距离d1和井盖周围位置的设备距离d2，计算出设备到井盖的距离s2以及设备到井盖周围位置的距离s1。正常距离计算：
[0084]
进一步的，所述步骤7)还包括，激光测距仪发射四条以上的激光，同时对一定区域面积内的设备高度和设备距离进行测量，该区域面积大于预设的井盖面积。本发明在测量原理上，类似于机载激光雷达探测(海洋探测)，矿井探测等，这些都是在终端仪器的屏幕上显示一个亮点表示物体的位置，我们在实物的位置基础上加入了ar模型的标注，这样，在手机设备上就可以看到实际场景里的具体物体位置。另外，测量深度上没那么高要求。一般5-10米足够，已经可以完全反映出井盖是否出现了丢失或者移位。同时，由于井盖本身面积并不大，从服务器获取的位置数据通常就是井的中心点的位置。因此，在通常情况下，我们获
取的是井盖是否丢失的状况。即，如果井盖偏了一小半，即井的中心点是覆盖有井盖的，就标记为未丢失，在终端正常显示，否则就是缺失。但是，很多情况下，井盖并没有在恶劣天气下发生丢失，而只是部分偏离了标准位置。如果要更加准确标注这类情况，我们就要借助多点测量技术来实现。可以多发射四束激光，分别检测井口四周一定距离内的点，在这种方法下，将反馈信息就行分析可得出井盖更准确的信息，可以有效地检测出井盖部分偏离规定位置的情况。实际上，本发明的方法本身就是应用于下雨的时候，路面积水较多，行人或者驾驶员无法准确快速分辨井盖盖住的情况下使用的。激光探测装置通过光束在水中和路面密度不一样，会在到达实际路面或者真实井盖时反射回来，遇到井盖丢失的情况，也会从地面下方的井侧壁反射回来，这样根据设备的实际高度和反射回来计算的高度就可以判断是不是井盖是否丢失或者路面是否有坑。
[0085]
进一步的，所述步骤8)还包括，如果步骤7)中的s1＜s2，并且h1＜h2超过一定的预设值，则判定井盖位置处出现异常情况，并生成警示性标识。这个预设值可以根据实际情况进行调整。
[0086]
结合图1至图6描述的根据本发明实施例的ar井盖标注方法可以由相应的电子设备来实现。图7是示出根据本发明实施例的实现ar井盖标注方法的硬件结构300示意图。
[0087]
本发明还公开了一种ar井盖标注系统，包括：(1)井盖位置信息获取模块，用于从服务端获取井盖的gps位置信息；(2)设备位置信息获取模块，用于获取ar设备所在地点的gps位置信息；(3)数据提取模块，用于将ar设备所在区域的gps位置数据提取出来；(4)距离计算模块，用于计算每个井盖位置与ar设备位置的实际距离；(5)ar模型标注模块，用于将实际距离小于预设距离的井盖作为标注对象，在ar设备中将预制模型标放置在标注对象的位置上；(6)测量模块，用于获取井盖处的设备距离和路面高度信息；(7)计算判断模块，用于通过计算判断出井盖是否处于正常位置。
[0088]
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前面所述的ar井盖标注方法和步骤。
[0089]
以及一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现前面所述的ar井盖标注方法和步骤。
[0090]
如图7所示，本实施例中的实现本发明的设备300包括：处理器301、存储器302、通信接口303和总线310，其中，处理器301、存储器302、通信接口303通过总线310连接并完成相互间的通信。
[0091]
具体地，上述处理器301可以包括中央处理器(cpu)，或者特定集成电路(asic)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
[0092]
也就是说，设备300可以被实现为包括：处理器301、存储器302、通信接口303和总线310。处理器301、存储器302和通信接口303通过总线310连接并完成相互间的通信。存储器302用于存储程序代码；处理器301通过读取存储器302中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于执行本发明任一实施例中的方法，从而实现结合图1至图6描述的方法和装置。
[0093]
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法
实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。