技术特征：
1.一种用于防止过检测的碰撞检测方法，其特征在于，包括：获取n个第一物体的第一点云数据，其中，n为大于或等于1整数；从所述第一点云数据中确定出目标物体的第二点云数据，其中，所述目标物体从所述n个第一物体中确定出；计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度；在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，来获得第三点云数据；基于所述第三点云数据进行碰撞检测，来获得碰撞检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度包括：确定所述形状轮廓和所述第二点云数据在同一空间坐标系中的至少一个初始公共点；以所述至少一个初始公共点作为匹配基准，计算所述形状轮廓和所述第二点云数据的匹配公共点；基于所述匹配公共点占据所述第二点云数据的比例，确定所述匹配程度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，还包括获取所述差异点云数据，具体包括：确定所述第二点云数据中不属于所述匹配公共点和所述至少一个初始公共点的数据，作为所述差异点云数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述形状轮廓包括第一表面的轮廓，所述从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据包括：确定所述目标物体的第一表面，其中，所述第一表面包括所述目标物体与待检测工具接触的表面；基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据包括：从所述第一表面沿第一方向延伸，抠除特定空间内的所有点云数据，其中，所述特定空间为所述形状轮廓在所述第一方向的投影空间，所述第一方向为目标物体位姿所在坐标系的第一坐标轴的负方向。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据包括：根据所述目标物体的形状轮廓，和所述目标物体的点云数据之间的差异度，抠除所述特定空间之外的差异点云数据。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据包括：抠除所述第一表面沿第二方向的差异点云数据，其中，所述第二方向为目标物体位姿所在坐标系的第一坐标轴的正方向。8.一种用于防止过检测的碰撞检测装置，其特征在于，包括：点云获取模块，用于获取n个第一物体的第一点云数据，其中，n为大于或等于1整数；目标确定模块，用于从所述第一点云数据中确定出目标物体的第二点云数据，其中，所
述目标物体从所述n个第一物体中确定出；匹配计算模块，用于计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度；点云抠除模块，用于在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，来获得第三点云数据；碰撞检测模块，用于基于所述第三点云数据，对待检测工具的规划移动路径进行碰撞检测，其中，所述规划移动路径包括所述待检测工具从起始规划位置移动，直至与所述目标物体接触的路径。9.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行根据权利要求1～6中任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行根据权利要求1～6中任一项所述的方法。
技术总结
本发明提供了一种用于防止过检测的碰撞检测方法，其特征在于，包括：获取N个第一物体的第一点云数据，其中，N为大于或等于1整数；从所述第一点云数据中确定出目标物体的第二点云数据，其中，所述目标物体从所述N个第一物体中确定出；计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度；在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，来获得第三点云数据；基于所述第三点云数据进行碰撞检测，来获得碰撞检测结果。本发明还提供了一种用于防止过检测的碰撞检测装置、电子设备和存储介质。备和存储介质。备和存储介质。
技术研发人员：朱溪女 丁有爽 邵天兰
受保护的技术使用者：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2022/4/12