用于防止过检测的碰撞检测方法、装置、设备和介质与流程

1.本发明涉及机器人领域或智能物流领域，更具体地涉及一种用于防止过检测的碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.在模拟实际场景对待检测工具进行碰撞检测的过程中，可以利用图像数据或点云数据进行碰撞检测，通常会出现过检测的问题。过检测是指在模拟实际场景的虚拟环境中检测到存在碰撞，而在实际场景中执行时并不会碰撞的情况。
3.例如利用点云数据进行碰撞检测时，可以在虚拟环境中控制待检测工具的模型与点云数据进行碰撞检测。但是由于点云波动、噪点、采集精度等因素，使得点云数据与物体的实际位姿信息并不匹配，可能会出现过检测问题，导致碰撞检测的结果并不准确，若放弃实际上可行的规划路径，会浪费规划资源。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明提供了一种能够防止过检测的碰撞检测方法、装置、电子设备和存储介质。
5.本发明实施例的一个方面提供了一种用于防止过检测的碰撞检测方法，其特征在于，包括：获取n个第一物体的第一点云数据，其中，n为大于或等于1整数；从所述第一点云数据中确定出目标物体的第二点云数据，其中，所述目标物体从所述n个第一物体中确定出；计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度；在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，来获得第三点云数据；基于所述第三点云数据进行碰撞检测，来获得碰撞检测结果。
6.根据本发明的实施例，所述计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度包括：确定所述形状轮廓和所述第二点云数据在同一空间坐标系中的至少一个初始公共点；以所述至少一个初始公共点作为匹配基准，计算所述形状轮廓和所述第二点云数据的匹配公共点；基于所述匹配公共点占据所述第二点云数据的比例，确定所述匹配程度。
7.根据本发明的实施例，在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，还包括获取所述差异点云数据，具体包括：确定所述第二点云数据中不属于所述匹配公共点和所述至少一个初始公共点的数据，作为所述差异点云数据。
8.根据本发明的实施例，所述形状轮廓包括第一表面的轮廓，所述从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据包括：确定所述目标物体的第一表面，其中，所述第一表面包括所述目标物体与所述待检测工具接触的表面；基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据。
9.根据本发明的实施例，基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据包括：从所述第一表面沿第一方向延伸，抠除特定空间内的所有点云数据，
其中，所述特定空间为所述形状轮廓在所述第一方向的投影空间，所述第一方向为目标物体位姿所在坐标系的第一坐标轴的负方向。
10.根据本发明的实施例，基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据包括：根据所述目标物体的形状轮廓，和所述目标物体的点云数据之间的差异度，抠除所述特定空间之外的差异点云数据。
11.根据本发明的实施例，基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据包括：抠除所述第一表面沿第二方向的差异点云数据，其中，所述第二方向为目标物体位姿所在坐标系的第一坐标轴的正方向。
12.本发明实施例的另一方面提供了一种用于防止过检测的碰撞检测装置，其特征在于，包括：点云获取模块，用于获取n个第一物体的第一点云数据，其中，n为大于或等于1整数；目标确定模块，用于从所述第一点云数据中确定出目标物体的第二点云数据，其中，所述目标物体从所述n个第一物体中确定出；匹配计算模块，用于计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度；点云抠除模块，用于在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，来获得第三点云数据；碰撞检测模块，用于基于所述第三点云数据，对待检测工具的规划移动路径进行碰撞检测，其中，所述规划移动路径包括所述待检测工具从起始规划位置移动，直至与所述目标物体接触的路径。
13.本发明实施例的另一方面提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如上所述的方法。
14.本发明实施例的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行如上所述的方法。
15.本发明的实施例通过计算目标物体的形状轮廓与第二点云数据的匹配程度，来确定第一点云数据中抠除的范围，在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，基于第三点云数据进行碰撞检测，来获得碰撞检测结果。能够将目标物体的形状轮廓与第二点云数据相互对照，来避免由于点云波动、噪点、采集精度等因素，使得目标物体的点云数据与目标物体的物体位姿信息并不匹配的情况发生，提高碰撞检测准确度，节省规划资源。
16.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
17.通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述内容以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
18.图1示意性示出了根据本发明实施例的用于防止过检测的碰撞检测方法的流程图；
19.图2示意性示出了根据本发明实施例的计算匹配程度的流程图；
20.图3示意性示出了根据本发明实施例的获得第三点云数据的流程图；
21.图4示意性示出了根据本发明实施例的抠除形状轮廓内的点云数据的示意图；
22.图5示意性示出了根据本发明实施例的抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据的示意图；
23.图6示意性示出了根据本发明的另一实施例的抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据的示意图；
24.图7示意性示出了根据本发明的又一实施例的抠除形状轮廓内的点云数据示意图；
25.图8示意性示出了根据本发明的又一实施例的抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据的示意图；
26.图9示意性示出了根据本发明的又一实施例的抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据的示意图；
27.图10示意性示出了根据本发明实施例的防止过检测的碰撞检测装置的结构框图；
28.图11示出了根据本发明实施例的计算设备的结构示意图。
具体实施方式
29.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
30.图1示意性示出了根据本发明实施例的用于防止过检测的碰撞检测方法的流程图。
31.如图1所示，该实施例的碰撞检测方法包括操作s110～操作s150。
32.在操作s110，获取n个第一物体的第一点云数据，其中，n为大于或等于1整数；
33.n个第一物体可以是n个待抓取物体，可以获得待检测区域中所有物体的点云数据，然后进一步确定出第一点云数据。点云数据可以利用点云设备通过激光测量原理或摄影测量原理获得。点云设备可以包括激光扫描仪、深度相机、双目相机等设备。
34.在操作s120，从第一点云数据中确定出目标物体的第二点云数据，其中，目标物体从n个第一物体中确定出；
35.例如获取n个第一物体的图像数据，调用预设的目标检测算法对上述图像数据进行目标提取处理，确定出目标物体。根据目标物体在上述图像数据中各像素的像素坐标值，基于坐标转换等处理从第一点云数据中确定出目标物体的第二点云数据。
36.在操作s130，计算目标物体的形状轮廓与第二点云数据的匹配程度；
37.形状轮廓可以通过对目标物体图像的边缘检测来获得，并获取到形状轮廓的坐标信息，来调整目标物体的cad模型在空间坐标系的位置。匹配程度可以通过目标物体的cad模型与点云数据在同一空间坐标系进行匹配来计算。
38.在操作s140，在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，从第一点云数据抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，来获得第三点云数据；
39.在操作s150，基于第三点云数据进行碰撞检测，来获得碰撞检测结果。
40.例如基于第三点云数据，对待检测工具的规划移动路径进行碰撞检测，其中，规划
移动路径包括待检测工具从起始规划位置移动，直至与目标物体接触的路径。待检测工具可以是夹具，如吸盘、夹爪等。应知的是，待检测工具还可以连接有机械臂等部件，可以对机械臂和待检测工具的移动路径进行碰撞检测。
41.待检测工具的起始规划位置可以是任意位置，该位置可以认为是规划移动路径的原点。从原点开始移动至与目标物体接触的位置，该过程中移动的路径即为规划移动路径。例如，在确定出目标物体后，可以获得该目标物体的抓取点位姿，当待检测工具移动至抓取点位姿时，可以认为与目标物体接触。
42.碰撞检测的过程可以是，首先，在虚拟环境中，对待检测工具的模型进行路径规划，该虚拟环境中还包括第三点云数据。然后，控制待检测工具的模型按照规划移动路径在虚拟环境中移动。接着，待检测工具的模型移动至目标物体的抓取点位姿执行抓取动作。在一些实施例中，还可以控制待检测工具的模型按照规划移动路径抓取目标物体至最终位置。
43.在碰撞检测过程中，计算待检测工具的模型在虚拟环境中是否与第三点云数据产生碰撞。其中，碰撞检测计算可以使用包装盒算法，分别为待检测工具的模型和第三点云数据构建包装盒，并判断两个包装盒在三个坐标轴上的投影是否相交(仅为示例)。
44.需要说明的是，本发明实施例的碰撞检测方法不仅限于抓取场景，例如还可以适用于其他对目标物体进行接触以施加外力的场景，例如对目标物体进行推、拉、冲击等场景。
45.本发明的实施例通过计算目标物体的形状轮廓与第二点云数据的匹配程度，来确定第一点云数据中抠除的范围，在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，基于第三点云数据进行碰撞检测，来获得碰撞检测结果。能够将目标物体的形状轮廓与第二点云数据相互对照，来避免由于点云波动、噪点、采集精度等因素，使得目标物体的点云数据与目标物体的物体位姿信息并不匹配的情况发生，提高碰撞检测准确度，节省规划资源。
46.图2示意性示出了根据本发明实施例的操作s130中计算匹配程度的流程图。
47.如图2所示，操作s130中计算目标物体的形状轮廓与第二点云数据的匹配程度可以包括操作s210～操作s230。
48.在操作s210，确定形状轮廓和第二点云数据在同一空间坐标系中的至少一个初始公共点；
49.在操作s220，以至少一个初始公共点作为匹配基准，计算形状轮廓和第二点云数据的匹配公共点；
50.初始公共点是指先找出形状轮廓和第二点云数据坐标相同的点作为计算基准，然后计算两者中具有相同坐标的其他公共点作为匹配公共点。为了形成对照关系，形状轮廓的获得可以区别于点云数据的获得方式，例如对二维或三维图像进行边缘检测，来确定形状轮廓。而点云数据可以通过激光扫描仪获得(仅为示例)。
51.在操作s230，基于匹配公共点占据第二点云数据的比例，确定匹配程度。
52.根据本发明的实施例，在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，还包括获取差异点云数据，具体包括：确定第二点云数据中不属于匹配公共点和至少一个初始公共点的数据，作为差异点云数据。
53.例如在空间坐标系内，cad模型和第二点云数据中确定目标物体的某个点作为公共点，进行粗配准。然后把粗配准后的cad模型和点云数据采用迭代最近(icp)算法进行精确配准。最后，计算配准后的点云数据与cad模型之间的匹配程度，例如匹配公共点和至少一个初始公共点占点云数据的比例为90％，则认为匹配程度为90％，差异度为10％(仅为示例)，若预设阈值为95％，则需要根据差异度确定出差异点云数据以抠除。
54.在一些实施例中，差异度为10％时，在通过精确配准确定哪些部分为公共点，其余10％的部分则可认为是差异点云数据。
55.图3示意性示出了根据本发明实施例的操作s140中获得第三点云数据的流程图。图4示意性示出了根据本发明实施例的抠除形状轮廓内的点云数据的示意图。
56.如图3所示，操作s140中从第一点云数据抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，来获得第三点云数据包括操作s310～操作s320。
57.在操作s310，确定目标物体的第一表面，其中，第一表面包括目标物体与待检测工具接触的表面；
58.第一坐标轴可以是x轴、y轴和z轴中的任一个，如图4所示，第一坐标轴为z轴。在待检测工具为吸盘的情况下，吸盘可以与目标物体400的第一表面410进行接触，执行抓取操作。图4示出了目标物体400的物体位姿所在坐标系的x轴、y轴和z轴的方向，以及目标物体400的形状轮廓在垂直于第一方向(a方向)的某个平面上的投影范围420。
59.在操作s320，基于第一表面，抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据。
60.在一些实施例中，基于第一表面，抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据包括：从第一表面沿第一方向延伸，抠除特定空间内的所有点云数据，其中，特定空间为形状轮廓在第一方向的投影空间，第一方向为目标物体位姿所在坐标系的第一坐标轴的负方向。
61.参照图4，例如在拆垛的应用场景中，目标物体400可以是码垛中最上层的一个箱体，第一表面410位于目标物体400的顶部。可认为吸盘在抓取过程中不会与位于目标物体400下方的物体发生碰撞，因此从第一表面410开始往第一方向延伸，此空间包括噪点在内的所有点云均可抠除。
62.图4中示出的目标物体400为长方体，因此形状轮廓在第一方向的投影范围与第一表面410的面积相同，从而沿第一表面向负方向延伸，可以抠除形状轮廓内的所有点云数据。
63.图5示意性示出了根据本发明实施例的抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据的示意图。
64.在另一些实施例中，基于第一表面，抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据包括：根据目标物体的形状轮廓，和目标物体的点云数据之间的差异度，抠除特定空间之外的差异点云数据。
65.例如面对y轴正向作为主视方向，图5示出了目标物体400的俯视图。由于点云波动等原因的存在，目标物体400的点云数据可能会大于目标物体400的形状轮廓。差异点云数据的范围如图5中斜线部分510所示。
66.若仅将形状轮廓内部的点云数据抠除，而计算出待检测工具与斜线部分510范围内的点云数据发生接触，会认为碰撞检测不通过。在实际抓取场景中，斜线部分510范围内
的点云数据也是对应于目标物体400，是允许待检测工具与其发生接触的。因此抠除特定空间之外的差异点云数据的作用在于，可以避免过检测(实际没与目标物体之外的其他物体碰撞，检查出有碰撞)的情况发生。
67.图6示意性示出了根据本发明的另一实施例的抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据的示意图。
68.在另一些实施例中，基于第一表面，抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据包括：抠除第一表面沿第二方向的差异点云数据，其中，第二方向为目标物体位姿所在坐标系的第一坐标轴的正方向。
69.如图6所示，cad模型和点云数据在空间坐标系中可底部对齐，则点云数据高于第一表面的部分为差异点云数据。因此，在点云数据高于物体位姿时，向z轴负向(a方向)移除点云时无法有效移除该物体的点云，可以沿z轴正向(b方向)额外移除一定空间的点云。
70.参照图6，若仅抠除了形状轮廓内的点云数据，则第一表面的第二方向上会存在点云数据。在对夹具进行模拟移动，直至与第一表面接触的过程中，夹具必然会与第一表面的第二方向上的差异点云数据产生接触，该情况下会认为碰撞检测未通过。在实际抓取场景中，是允许夹具与第一表面的第二方向上的部分点云数据发生接触的。因此抠除第一表面沿第二方向的差异点云数据的作用在于，也可以避免过检查的情况发生。
71.需要说明的是，本发明实施例的目标物体并不仅限于长方体，还可以适用于棱柱体、圆柱体等规则形状的立体，也可以适用于不规则形状的立体。在目标物体上存在与待检测工具接触的表面，并能够顺利执行预设动作即可，例如待检测工具为吸盘时，在目标物体上存在能够被吸盘吸取的平面，且可以完成抓取动作即可。下面参照图7～图9，说明另一实施例中从第一点云数据抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据的过程。
72.图7示意性示出了根据本发明的又一实施例的抠除形状轮廓内的点云数据示意图。图8示意性示出了根据本发明的又一实施例的抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据的示意图。图9示意性示出了根据本发明的又一实施例的抠除形状轮廓内的点云数据和差异点云数据的示意图。
73.如图7所示，目标物体700为截圆锥体，由第一表面710沿第一方向(a方向，z轴负方向)渐缩，其形状轮廓即为图7中截圆锥体的黑色实线。特定空间720为目标物体700的形状轮廓沿第一方向，在x轴-y轴所在平面的投影空间。特定空间720在x轴-y轴所在平面的面积与第一表面710的面积相同。
74.在使用吸盘吸取目标物体700的场景中，可以从第一表面710沿a方向延伸，抠除特定空间720内的所有点云数据。由于目标物体700以上大下小的方式摆放，因此抠除特定空间720内的所有点云数据也抠除了其形状轮廓内的点云数据。
75.如图8所示，目标物体700的俯视示意图可看到第一表面710。若第一表面的轮廓与第二点云数据之间存在差异度，则抠除特定空间之外的差异点云数据。应知的是，特定空间之外的差异点云数据并不是无限量的全部抠除，可以抠除图8中所示的差异点云数据范围810内的点云。参照图9，在第二点云数据高于目标物体700的情况下，抠除所述第一表面沿第二方向(b方向，z轴正向)的差异点云数据。
76.基于上述防止过检测的碰撞检测方法，本发明还提供了一种防止过检测的碰撞检测装置。以下将结合图10对该装置进行详细描述。
77.图10示意性示出了根据本发明实施例的防止过检测的碰撞检测装置1000的结构框图。
78.如图10所示，该实施例的碰撞检测装置1000包括点云获取模块1010、目标确定模块1020、匹配计算模块1030、点云抠除模块1040、碰撞检测模块1050。
79.点云获取模块1010可以执行操作s110，用于获取n个第一物体的第一点云数据，其中，n为大于或等于1整数；
80.目标确定模块1020可以执行操作s120，用于从所述第一点云数据中确定出目标物体的第二点云数据，其中，所述目标物体从所述n个第一物体中确定出；
81.匹配计算模块1030可以执行操作s130，用于计算所述目标物体的形状轮廓与所述第二点云数据的匹配程度；
82.匹配计算模块1030可以执行操作s210～操作s230，用于确定所述形状轮廓和所述第二点云数据在同一空间坐标系中的至少一个初始公共点；以所述至少一个初始公共点作为匹配基准，计算所述形状轮廓和所述第二点云数据的匹配公共点；基于所述匹配公共点占据所述第二点云数据的比例，确定所述匹配程度。
83.点云抠除模块1040可以执行操作s140，用于在匹配程度小于或等于预设阈值的情况下，从所述第一点云数据抠除所述形状轮廓内的点云数据和差异点云数据，来获得第三点云数据；
84.点云抠除模块1040可以执行操作s310～操作s320，用于确定所述目标物体的第一表面，其中，所述第一表面包括所述目标物体与所述待检测工具接触的表面；基于所述第一表面，抠除所述形状轮廓内的点云数据和所述差异点云数据。
85.碰撞检测模块1050可以执行操作s150，用于基于所述第三点云数据，对待检测工具的规划移动路径进行碰撞检测，其中，所述规划移动路径包括所述待检测工具从起始规划位置移动，直至与所述目标物体接触的路径。
86.图11示出了根据本发明实施例的计算设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对计算设备的具体实现做限定。
87.如图11所示，该计算设备可以包括：处理器(processor)1102、通信接口(communications interface)1104、存储器(memory)1106、以及通信总线1108。
88.其中：
89.处理器1102、通信接口1104、以及存储器1106通过通信总线1108完成相互间的通信。
90.通信接口1104，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。
91.处理器1102，用于执行程序1110，具体可以执行上述实施例中的相关步骤。
92.具体地，程序1110可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
93.处理器1102可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。计算设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。
94.存储器1106，用于存放程序1110。存储器1106可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(nonvolatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
95.程序1110具体可以用于使得处理器1102执行上述任意方法实施例。程序1110中各步骤的具体实现可以参见上述实施例中的相应步骤和单元中对应的描述，在此不赘述。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程描述，在此不再赘述。
96.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本发明实施例的方法。
97.在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。
98.各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
99.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
100.类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面发明的单个实施例的所有特征。
101.因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
102.本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中发明的所有特征以及如此发明的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中发明的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
103.此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
104.本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备
或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
105.应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。