第二数字图像减去所述第一数字图像，得 到所述待识别猪的数字图像，并将所述待识别猪的数字图像进行二值转换，得到所述待识 别猪的二值图像。
[0061] 可选地，在本发明识别猪躺邱行为的装置的另一实施例中，所述坐标计算单元，用 于通过最小二值拟合，将所述二值图像拟合成楠圆图形。
[0062] 可选地，在本发明识别猪躺邱行为的装置的另一实施例中，所述高度计算单元，包 括：
[0063] 第一高度计算子单元，用于对于所述线段上的每一个像素点，计算过该像素点且 与所述线段垂直的直线上与该像素点的像素距离为〇、1和2的各个像素点的深度值，并按 照公式hei曲t=h-d计算出所述与该像素点的像素距离为0、1和2的像素点到地面的高 度，所述hei曲t为像素点到地面的高度，所述h为摄像头到地面的高度，所述d为像素点的 深度值；
[0064] 第二高度计算子单元，用于对于所述线段上的每一个像素点，计算过该像素点且 与所述线段垂直的直线上与该像素点的像素距离为〇、1和2的像素点到地面的高度的均 值，并将该均值作为该像素点到地面的高度。
[00化]虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可W在不脱离本发 明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，该样的修改和变型均落入由所附权利要求 所限定的范围之内。
【主权项】
1. 一种识别猪躺卧行为的方法，其特征在于，包括： 获取待识别猪的二值图像和深度图像； 将所述二值图像拟合成椭圆图形，并计算所述椭圆图形的长轴的左端点的横坐标，右 端点的横坐标，所述椭圆图形的中心点坐标； 计算所述深度图像中过所述中心点坐标的与X轴平行且左端点和右端点的横坐标分 别与所述长轴的左端点和右端点的横坐标相等的线段上每一个像素点到地面的高度； 将所述像素点到地面的高度中的最大值与预设的数值进行比较，若所述最大值小于所 述预设的数值，确定所述待识别猪的行为为躺卧。2. 根据权利要求1所述的识别猪躺卧行为的方法，其特征在于，所述获取待识别猪的 二值图像，包括： 获取饲养环境下的第一数字图像和第二数字图像；其中，所述第一数字图像不包含待 识别猪，所述第二数字图像包含所述待识别猪； 通过将所述第二数字图像减去所述第一数字图像，得到所述待识别猪的数字图像，并 将所述待识别猪的数字图像进行二值转换，得到所述待识别猪的二值图像。3. 根据权利要求1所述的识别猪躺卧行为的方法，其特征在于，所述将所述二值图像 拟合成椭圆图形，包括： 通过最小二值拟合，将所述二值图像拟合成椭圆图形。4. 根据权利要求1所述的识别猪躺卧行为的方法，其特征在于，所述计算所述深度图 像中过所述中心点坐标的与X轴平行且左端点和右端点的横坐标分别与所述长轴的左端 点和右端点的横坐标相等的线段上每一个像素点到地面的高度，包括： 对于所述线段上的每一个像素点，计算过该像素点且与所述线段垂直的直线上与该像 素点的像素距离为〇、1和2的各个像素点的深度值，并按照公式height = h-d计算出所述 与该像素点的像素距离为〇、1和2的像素点到地面的高度，所述height为像素点到地面的 高度，所述h为摄像头到地面的高度，所述d为像素点的深度值； 对于所述线段上的每一个像素点，计算过该像素点且与所述线段垂直的直线上与该像 素点的像素距离为〇、1和2的像素点到地面的高度的均值，并将该均值作为该像素点到地 面的高度。5. 根据权利要求1所述的识别猪躺卧行为的方法，其特征在于，所述计算所述椭圆图 形的长轴的左端点的横坐标，右端点的横坐标，所述椭圆图形的中心点坐标，还包括： 计算所述椭圆图形的长轴与X轴的夹角； 在确定出所述待识别猪的行为为躺卧后，根据所述长轴的左端点的横坐标，右端点的 横坐标，所述椭圆图形的中心点坐标和所述夹角识别所述待识别猪的躺卧方向。6. 根据权利要求5所述的识别猪躺卧行为的方法，其特征在于，所述根据所述长轴的 左端点的横坐标，右端点的横坐标，所述椭圆图形的中心点坐标和所述夹角识别所述待识 别猪的躺卧方向，包括： 根据所述椭圆图形的中心点坐标和所述夹角计算所述待识别猪的以所述长轴为分隔 线的两侧中每一侧的所有轮廓点到所述长轴的距离的标准差； 将所述标准差进行比较，若朝向热灯侧的所有轮廓点到所述长轴的距离的标准差大于 背对热灯侧的所有轮廓点到所述长轴的距离的标准差，则确定出所述待识别猪的躺卧方向 为乳房侧朝向热灯躺卧，否则，确定出所述待识别猪的躺卧方向为背侧朝向热灯躺卧。7. -种识别猪躺卧行为的装置，其特征在于，包括： 图像获取单元，用于获取待识别猪的二值图像和深度图像； 坐标计算单元，用于将所述二值图像拟合成椭圆图形，并计算所述椭圆图形的长轴的 左端点的横坐标，右端点的横坐标，所述椭圆图形的中心点坐标； 高度计算单元，用于计算所述深度图像中过所述中心点坐标的与X轴平行且左端点和 右端点的横坐标分别与所述长轴的左端点和右端点的横坐标相等的线段上每一个像素点 到地面的高度； 识别单元，用于将所述像素点到地面的高度中的最大值与预设的数值进行比较，若所 述最大值小于所述预设的数值，确定所述待识别猪的行为为躺卧。8. 根据权利要求7所述的识别猪躺卧行为的装置，其特征在于，所述图像获取单元，包 括： 第一图像获取子单元，用于获取饲养环境下的第一数字图像和第二数字图像；其中，所 述第一数字图像不包含待识别猪，所述第二数字图像包含所述待识别猪； 第二图像获取子单元，用于通过将所述第二数字图像减去所述第一数字图像，得到所 述待识别猪的数字图像，并将所述待识别猪的数字图像进行二值转换，得到所述待识别猪 的二值图像。9. 根据权利要求7所述的识别猪躺卧行为的装置，其特征在于，所述坐标计算单元，用 于通过最小二值拟合，将所述二值图像拟合成椭圆图形。10. 根据权利要求7所述的识别猪躺卧行为的装置，其特征在于，所述高度计算单元， 包括： 第一高度计算子单元，用于对于所述线段上的每一个像素点，计算过该像素点且与所 述线段垂直的直线上与该像素点的像素距离为0、1和2的各个像素点的深度值，并按照公 式height = h-d计算出所述与该像素点的像素距离为0、1和2的像素点到地面的高度，所 述height为像素点到地面的高度，所述h为摄像头到地面的高度，所述d为像素点的深度 值； 第二高度计算子单元，用于对于所述线段上的每一个像素点，计算过该像素点且与所 述线段垂直的直线上与该像素点的像素距离为〇、1和2的像素点到地面的高度的均值，并 将该均值作为该像素点到地面的高度。
【专利摘要】本发明公开一种识别猪躺卧行为的方法及装置，能够提高猪躺卧行为识别的准确性。所述方法包括：获取待识别猪的二值图像和深度图像；将所述二值图像拟合成椭圆图形，并计算所述椭圆图形的长轴的左端点的横坐标，右端点的横坐标，所述椭圆图形的中心点坐标；计算所述深度图像中过所述中心点坐标的与X轴平行且左端点和右端点的横坐标分别与所述长轴的左端点和右端点的横坐标相等的线段上每一个像素点到地面的高度；将所述像素点到地面的高度中的最大值与预设的数值进行比较，若所述最大值小于所述预设的数值，确定所述待识别猪的行为为躺卧。
【IPC分类】G06K9/00
【公开号】CN104881636
【申请号】CN201510232700
【发明人】劳凤丹, 滕光辉, 李军, 陈红茜, 李卓, 曹晏飞
【申请人】中国农业大学
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2015年5月8日