和由于对象的制作工艺和照相机成像过程的变化而导致的外观细小变化的本地检测具有鲁棒性。所述问题可以由公开的方法解决，其不仅执行对象检测，而且还在服务器上进行位姿估算，在所述服务器上可以存储更完整的对象集的信息。
[0059]本发明的另一个好处是解决了何时将搜索查询(或捕获的其它信息)从移动装置发送到服务器的问题。所公开的方法解决了优化所发送的数据量和对象检测速度之间的平衡，其可以影响移动装置的用户体验。根据本发明的各个方面，可以采用不同的方法，诸如使用场景变化算法去检测客户端图像的外观何时变得足以保证发送查询。使用SLAM框架可以提供相对于对象或场景的移动装置位姿的连续信息，这种信息可以用于决定何时向服务器发送查询。
[0060]本发明的另一个好处是检测大型对象。在一些情况下，大型对象可能不适合于在单一的照相机视图内，也就是说，如果照相机图像被用作图1中所述的搜索查询，则使用视觉搜索查询来检测大型对象可能很自然地存在不利。另一方面，所公开的方法可以经配置以增量累积描述大型对象的数据(SLAM地图点)，并发送包含更新后的SLAM地图点的搜索查询，以使大型对象的检测能够更加可靠。
[0061]本发明的另一个好处是二义性消除3D对象。在图1所述的常规方法中，采用照相机图像作为查询数据意味着从单个视点来发送3D对象的2D投影，这可能很难检测到3D对象，因为许多3D对象从某些视点来看可以是相似的。另一方面，所公开的方法可以从不同的视点累积对象的信息，并将此信息作为搜索查询而发送，以使相似的3D对象可以彼此消除。
[0062]应注意，至少段落
[0061]-
[0065]、图4、图5、图6A和图6B以及它们对应的描述提供了用于接收从移动装置角度看到的环境的一或多个图像的装置，用于使用一或多个图像来生成环境的同时定位与测绘的装置，其中环境的同时定位与测绘包括表示在环境的三维坐标系统中的多个表面的多个地图点，用于将一组多个地图点作为搜索查询而发送到服务器的装置，用于从服务器接收查询响应的装置，以及用于至少部分地基于查询响应来识别在环境中的对象的装置。
[0063]本文所述的方法和移动装置可以取决于应用而由各种装置来实现。例如，这些方法可以在硬件、固件、软件或其组合中实现。对于硬件实施方案，处理单元可以在一或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSH))、可编程逻辑装置(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、电子装置以及设计用于执行本文中所述功能的其它电子单元或其组合内实现。在此，术语“控制逻辑”包括软件、硬件、固件或其组合实现的逻辑。
[0064]对于固件和/或软件实施方案，可以用执行本文所述功能的模块(例如程序、功能等)来实现所述方法。有形地体现指令的任何机器可读媒体可以用于实现本文所述的方法。例如，软件代码可以存储在存储器上，并由处理单元执行。存储器可以在处理单元内部或处理单元的外部实现。如本文所使用的，术语“存储器”是指任何类型的长期、短期、易失性、非易失性或其它存储设备，且不限于任何特定类型的存储器或任何特定数量的存储器，或存储存储器的媒体类型。
[0065]如果在固件和/或软件中实现，则功能可以作为一或多个指令或代码被存储在计算机可读媒体上。示例包含用数据结构编码的计算机可读媒体，以及用计算机程序编码的计算机可读媒体。计算机可读媒体可以采用制造商的产品的形式。计算机可读媒体包含物理计算机存储媒体和/或其它非暂时性媒体。存储媒体可以是可由计算机访问的任何可用媒体。通过示例而非限制的方式，这种计算机可读媒体可以包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储器、磁盘存储器或其它磁性存储设备，或可以用于以指令或数据结构的形式存储所需程序代码、且可以被计算机访问的任何其它媒体；如本文所使用的，磁盘和光盘包含压缩盘(CD)、激光盘、光盘、数字多功能光盘(DVD)、软盘和蓝光盘，其中磁盘通常磁性地再现数据，而光盘利用激光光学地再现数据。上述的组合也应当包含在计算器可读媒体的范围内。
[0066]除了存储在计算机可读媒体上之外，指令和/或数据还可以作为包含在通信设备中的传输媒体上的信号来提供。例如，通信设备可以包含收发器，所述收发器具有指示指令和数据的信号。这些指令和数据经配置以使一或多个处理器执行权利要求书中所概述的功能。也就是说，所述通信设备包含传输媒体，所述传输媒体具有指示执行所公开功能的信息的信号。在第一时间，包含在通信设备中的传输媒体可以包含执行所公开功能的信息的第一部分，而在第二时间，包含在所述通信设备中的传输媒体可以包含执行所公开功能的信息的第二部分。
[0067]本发明可以结合各种无线通信网络来实施，诸如无线广域网(WffAN)、无线局域网(WLAN)、无线个人局域网(WPAN)等。术语“网络”和“系统”通常可互换地使用。术语“位置”和“定位”通常可互换地使用。WWAN可以是码分多址(CDMA)网络、时分多址接入(TDMA)网络、频分多址接入(FDMA)网络、正交频分多址接入(OFDMA)网络、单载波频分多址接入(SC-FDMA)网络、长期演进(LTE)网络、WiMAX(IEEE 802.16)网络等。CDMA网络可以实施一或多个无线电接入技术(RAT)，诸如cdma2000、宽带-CDMA(W-CDMA)等。Cdma2000包含IS-95、IS2000和IS-856标准。TDMA网络可以实施全球移动通信系统(GSM)、数字高级移动电话系统(D-AMPS)或一些其它RAT。在来自命名为“第三代合作项目”(3GPP)的联盟的文件中描述了 GSM和W-CDMA。在命名为“第三代合作项目2”(3GPP2)的联盟的文件中描述了 Cdma2000。3GPP和3GPP2文件是公众可获得的。WLAN可以是IEEE 802.1lx网络，并且WPAN可以是蓝牙网络、IEEE 802.15x或一些其它类型的网络。所述技术也可以结合WWAN、WLAN和/或WPAN的任意组合而被实施。
[0068]移动台指代这样的装置，诸如蜂窝或其它无线通信装置、个人通信系统(PCS)装置、个人导航装置(PND)、个人信息管理器(P頂)、个人数字助理(PDA)、笔记本或者能够接收无线通信和/或导航信号的合适的其它移动装置。术语“移动台”也旨在包含诸如通过短程无线、红外、有线连接或其它连接而与个人导航装置(PND)通信的装置，无论在所述装置或在PND处是否发生卫星信号接收、辅助数据接收和/或位置相关处理。此外，“移动台”旨在包含能够诸如通过互联网、W1-Fi或其它网络与服务器通信(且无论在所述装置处、在服务器处或在与所述网络相关联的另一个装置处卫星信号接收、辅助数据接收和/或位置相关处理是否发生)的所有装置，包含无线通信装置、计算机、笔记本等。以上的任何可操作组合也被认为是一个“移动台”。
[0069]指定某物是“优化的”、“所需的”或者其它指定并不表示本发明仅仅适用于优化的系统或者其中存在“所需的”元件(或由于其它指定导致的其它限制)的系统。这些指定仅仅指代所描述的特定实施方案。当然，多种实施方案是可能的。这些技术可以与除了那些在本文中讨论的协议之外的其它协议一起使用，包含处于开发中或有待开发的协议。
[0070]本领域的技术人员将意识到，可以使用公开实施例的多种可能修改和组合，同时仍采用相同的基本关键性机制和方法。出于阐释的目的，已结合特定实施例撰写了以上描述内容。然而，以上说明性的讨论并不旨在是排他的或者将本发明限制为所公开的确切形式。考虑到上述教导，多种修改和变体是可能的。选择并描述实施例是为了解释本发明的原理及它们的实际应用，并且使本领域的技术人员能够最佳地利用本发明和具有各种修改的各种实施例以适用于预期的具体用途。
【主权项】
1.一种执行搜索的方法，其包括: 接收从移动装置所观看到的环境的一或多个图像； 使用所述一或多个图像来生成所述环境的同时定位与测绘，其中所述环境的所述同时定位与测绘包括表示在所述环境的三维坐标系统中的多个表面的多个地图点； 将一组所述多个地图点作为搜索查询而发送到服务器； 从所述服务器接收查询响应；以及 至少部分地基于所述查询响应来识别在所述环境中的对象。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个地图点包括: 由所述移动装置从不同角度捕获的所述多个表面的视图。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述多个地图点中的每个地图点包括三维位置、所述三维位置的一或多个描述符，以及所述三维位置的对应表面法线。4.根据权利要求2所述的方法，其中所述多个地图点中的每个地图点包括来自与所述地图点的法线方向正交的方向的表示。5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括: 在第一时间实例将所述一组所述多个地图点作为搜索查询而发送到所述服务器；以及在第二时间实例从所述服务器接收查询响应；且其中所述移动装置在所述第一时间实例具有相对于所述对象的第一位姿，并且所述移动装置在所述第二时间实例具有相对于所述对象的第二位姿。6.根据权利要求5所述的方法，其进一步包括: 至少部分地基于在所述第二时间实例接收的所述查询响应来确定所述移动装置相对于所述环境中的所述对象的所述第二位姿。7.根据权利要求6所述的方法，其中确定所述移动装置相对于所述环境中的所述对象的所述第二位姿包括: 从所述查询响应来获得所述对象相对于所述环境的原点的位姿； 跟踪所述移动装置相对于所述环境的所述原点的位姿；以及