操作输入装置和主从系统的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及操作输入装置和主从系统。
【背景技术】
[0002]以往，作为主从系统的主输入装置，公知有与从装置呈相似形状的装置(例如，参照专利文献I。) O
[0003]该主输入装置具有多个关节，使从装置的对应的弯曲部与各关节的旋转操作输入成比例地进行弯曲动作。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特许第4608601号公报
【发明内容】
[0007]发明要解决的课题
[0008]然而，根据专利文献I的主从系统，在操作主装置而使内窥镜作为从装置进行动作的情况下，由于内窥镜以高精度地追随主装置的方式进行动作，因此在向非期望的方向错误地操作了主装置的情况下，内窥镜也追随该主装置进行动作。例如，在沿着体腔内表面进行切除肿瘤的处置的情况下，需要一边将处置器具的尖端维持在体腔内表面的一定深度一边使其进行动作，但有可能会因主装置的错误操作而导致切入到非期望的深度。
[0009]本发明是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于提供一种能够抑制因主装置的错误操作而导致的从装置的非期望的动作的操作输入装置和主从系统。
[0010]用于解决课题的手段
[0011]为了达成上述目的，本发明提供以下的手段。
[0012]本发明的一个方式提供一种操作输入装置，该操作输入装置具有:一维操作部，其能够产生一维的动作指令信号；以及二维操作部，其能够产生二维的动作指令信号，所述一维操作部与所述二维操作部能够独立地进行操作。
[0013]根据本方式，根据一维操作部的操作产生一维的动作指令信号，根据二维操作部的操作产生二维的动作指令信号。由于一维操作部与二维操作部能够彼此独立地进行操作，因此不会在产生二维的动作指令信号时产生一维的动作指令信号。
[0014]其结果为，由于将合计三维的动作指令信号分成二维的动作指令信号和一维的动作指令信号进行输出，因此能够使操作对象在二维方向和另一个一维方向上分别独立地进行动作。即，能够根据使操作对象在二维方向上进行动作的二维操作部的操作，防止产生操作对象在另一个一维方向上意外地进行动作的问题。
[0015]在上述方式中，所述二维操作部也可以产生由二维矢量构成的二维的动作指令信号。尤其是，所述二维操作部也可以是静电电容型二维传感器。
[0016]这样，能够通过二维操作部进行二维矢量的相对值输入，不需要大规模的装置而能够使装置小型化。
[0017]并且，在上述方式中，所述二维操作部也可以产生由能够绕彼此交叉的两个轴摆动的操作杆的绕各轴的摆动角度构成的二维的动作指令信号。
[0018]这样，能够通过二维操作部进行绝对值输入，能够进行更直观的操作。
[0019]并且，在上述方式中，所述一维操作部也可以产生由一维矢量构成的一维的动作指令信号。
[0020]并且，在上述方式中，所述一维操作部也可以产生由一个方向的位置信息构成的一维的动作指令信号。
[0021]并且，本发明的其他方式提供一种主从系统，该主从系统具有:上述任意一种操作输入装置；以及从装置，其根据由该操作输入装置产生的动作指令信号而被驱动，该从装置根据由所述二维操作部产生的二维的动作指令信号在预先规定的二维的规定面内移动，并且根据由所述一维操作部产生的一维的动作指令信号在与所述规定面交叉的方向上移动。
[0022]根据本方式，根据一维操作部的操作产生一维的动作指令信号，根据二维操作部的操作产生二维的动作指令信号。由于一维操作部与二维操作部能够彼此独立地进行动作，因此不会在产生二维的动作指令信号时产生一维的动作指令信号。
[0023]其结果为，由于将合计三维的动作指令信号分成二维的动作指令信号和一维的动作指令信号进行输出，因此能够使从装置在二维方向和另一个一维方向上分别独立地进行动作。即，能够根据使从装置在二维方向上进行动作的二维操作部的操作，防止产生从装置在另一个一维方向上意外地进行动作的问题。
[0024]并且，本发明的其他方式提供一种主从系统，该主从系统具有:上述操作输入装置；以及从装置，其根据由该操作输入装置产生的动作指令信号而被驱动，该从装置根据由所述静电电容型二维传感器产生的二维的动作指令信号，在预先规定的二维的规定面内移动，根据由所述一维操作部产生的一维的动作指令信号，在与所述规定面交叉的方向上移动，还根据使与所述静电电容型二维传感器接触的隔着间隔的两个手指向相反方向移动的操作，绕与所述规定面正交的规定的轴线进行旋转动作。
[0025]根据本方式，能够通过由静电电容型二维传感器构成的二维操作部使从装置简易地进行旋转动作。此时，由于绕与规定面正交的轴线进行旋转动作，因此能够防止产生从装置在与规定面交叉的方向上意外地进行动作的问题。
[0026]发明效果
[0027]根据本发明，实现能够抑制因主装置的错误操作而导致的从装置的非期望的动作的效果。
【附图说明】
[0028]图1是示出本发明的一个实施方式的主从系统的整体结构图。
[0029]图2是对固定于作为图1的主从系统的从装置的内窥镜的前端的坐标系进行说明的局部的立体图。
[0030]图3是分别示出图1的主从系统所具有的本发明的一个实施方式的操作输入装置中的(a) 二维操作部的操作、(b)对应的内窥镜的动作的图。
[0031]图4是图3的操作输入装置的变形例，是分别对(a) 二维操作部的操作、(b)内窥镜的动作、(C)显示部的变化进行说明的图。
[0032]图5是分别对图4的操作输入装置的(a) 二维操作部的其他操作、(b)内窥镜的动作、(C)显示部的变化进行说明的图。
[0033]图6是分别对图4的操作输入装置的(a) 二维操作部的另一其他操作、(b)内窥镜的动作、(C)显示部的变化进行说明的图。
[0034]图7是示出图3的操作输入装置的其他变形例的立体图。
[0035]图8是示出图3的操作输入装置的其他变形例的立体图。
[0036]图9是示出图3的操作输入装置的其他变形例的一维操作部的立体图。
【具体实施方式】
[0037]以下，参照附图对本发明的一个实施方式的主装置(操作输入装置)2和主从系统I进行说明。
[0038]如图1所示，本实施方式的主从系统I是内窥镜系统，其具有:主装置2，其由操作者O进行操作；作为从装置的内窥镜4 ;驱动部5，其驱动该内窥镜4 ;控制部6，其控制驱动部5 ;以及显示部7，其显示由内窥镜4取得的图像。
[0039]内窥镜4具有插入到患者P的体内、例如大肠等柔软的脏器内的软性的插入部3。
[0040]驱动部5在插入部3的基端侧对内窥镜4的插入部3的插入动作、插入部3的前端的弯曲动作、插入部3的扭转动作等进行驱动。
[0041]如图1所示，本实施方式的主装置2具有:固定在地面上的操作台(基础部件)21 ;一维操作部22和二维操作部23，它们由操作者O操作；以及脚踏开关24，其配置在地面上。
[0042]如图1所示，协助者(未图示)使患者P躺在一侧配置有操作部2的手术台30上，进行消毒、麻醉等适当的处理。
[0043]操作者O指示协助者使内窥镜4的插入部3从患者P的肛门导入到大肠内。操作者O操作一维操作部22和二维操作部23而使插入部3的弯曲部3a、3b适当弯曲，使内窥镜4的前端进行动作。
[0044]二维操作部23是设置在操作台21上的静电电容型二维传感器，如图3所示，在使手指F沿着平面状的面板表面滑动时，将其移动量和移动方向检测为二维矢量，并作为动作指令信号进行输出。即，根据二维操作部23，在每次进行操作时，能够进行二维矢量的相对值输入，作为距当前位置的相对的移动量和移动方向的信息。
[0045]一维操作部22例如是能够在单向上滑动的滑块22a，检测滑块22a的位置，并作为动作指令信号进行输出。即，根据一维操作部21，能够依据滑块22a的位置而改变输出，由此进行一维的绝对值输入。
[0046]控制部6接收从一维操作部22和二维操作部23输出的动作指令信号，而