主从系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种主从系统。
【背景技术】
[0002]以往，作为主从系统的主输入装置，公知有形成为与从装置形状相似的装置(例如，参考专利文献I)。
[0003]在专利文献I的主从系统中，从装置是在细长的插入部的前端面具有观察光学系统和2个处置器具的内窥镜，主装置具有:使插入部的对应的弯曲部进行弯曲动作的多个关节、根据其旋转动作使插入部进行扭转之类动作的手柄、以及配置于手柄的前端由双手操作以使2个处置器具进行动作的与处置器具形状相似的2个把持部。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特许第4608601号公报
【发明内容】
[0007]发明要解决的课题
[0008]然而，在专利文献I的主从系统中，在操作主装置的手柄使从装置进行旋转动作的情况下，由于设置有处置器具的插入部的前端面上设置的观察光学系统也同时旋转，因此存在主装置的手柄位置与监视器上的处置器具的位置偏离的不良现象。也就是说，即使前端面根据手柄的旋转而旋转，设置于前端面的观察光学系统和处置器具的相对的位置关系也没有变化，因此在由观察光学系统取得并显示在监视器上的图像上，处置器具的位置始终不变化，手柄位置和监视器上的处置器具的位置会发生偏离。
[0009]虽然可以考虑设置与处置器具操作用的主装置不同的从装置前端操作用的主装置，但每次切换操作时需要更换主装置，作业变得繁琐。
[0010]本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种主从系统，可以不必更换主装置而操作从装置，操作从装置后也能够维持主装置和监视器上的处置器具的位置的对应关系。
[0011]用于解决课题的手段
[0012]为了实现上述目的，本发明提供如下手段。
[0013]本发明的一个方式提供一种主从系统，所述主从系统具有:从装置，其具有观察光学系统和处置部，所述观察光学系统对被摄体进行拍摄，所述处置部从设置有该观察光学系统的面突出并且所述处置部的至少一部分与被摄体一同被该观察光学系统拍摄；主装置，其具有操作者把持并操作的操作部；控制部，其使该主装置的所述操作部的操作与所述从装置的动作和所述处置部的动作相对应；以及监视器，其显示所述观察光学系统所取得的图像，所述操作部具有指令输入部，该指令输入部能够在所述操作部被所述操作者把持的状态下不改变其姿势而输入所述从装置的动作指令。
[0014]根据本方式，在操作主装置的操作部后，控制部按照与操作部的操作量对应的角度使从装置绕与设置有观察光学系统的面交叉的轴线旋转，并且使处置部进行动作。根据从装置的旋转，观察光学系统观察的被摄体的观察方向发生变更。由于处置部从设置有观察光学系统的面突出，因此，处置部随着观察光学系统的旋转也同时向同一方向旋转。另夕卜，通过处置部的动作，处置部能够从观察光学系统观察的方向对被摄体进行处置。
[0015]在这种情况下，为了使从装置旋转，操作者操作设置于操作部的指令输入部输入动作指令、例如旋转指令。由此，从装置绕与设置有观察光学系统的面交叉的轴线旋转。从装置旋转后，设置于该面的观察光学系统和处置部同时向同一方向旋转，因此，显示在监视器上的被摄体旋转，但监视器上的处置部不移动。
[0016]根据本方式，在通过指令输入部的操作使从装置进行旋转的情况下，由于操作者把持的操作部的姿势不变化，因此操作部的姿势和监视器上的处置部的位置始终维持相同的对应关系。其结果是一边观察监视器一边进行处置的操作者能够进行直观的操作。另夕卜，由于使操作部和监视器上的处置部的位置一致，因此，即使在操作后隔段时间再次操作的情况下，操作者也能够容易地识别操作部和处置部的对应关系。
[0017]在上述方式中，也可以是:所述动作指令是旋转动作指令，所述控制部使主装置的所述操作部的操作与所述处置部的动作以及所述从装置的绕与所述面交叉的轴线的旋转相对应。
[0018]这样，在使从装置进行旋转的情况下，由于操作者把持的操作部的姿势不变化，因此操作部的姿势和监视器上的处置部的位置始终维持相同的对应关系，一边观察监视器一边进行处置的操作者能够进行直观的操作。
[0019]在上述方式中，也可以是:所述指令输入部是检测施加到所述操作部的力的方向的力传感器，所述控制部根据所述力传感器检测出的力的方向，决定所述从装置的动作方向。
[0020]这样，当把持操作部的操作者向操作部施力后，力传感器检测该力的方向，控制部根据检测出的力的方向使从装置进行旋转。由此，能够在把持操作部的状态下使操作部不位移地直观地操作从装置来进行处置。
[0021]另外，在上述方式中，也可以是:所述指令输入部是配置在能够由把持所述操作部的手指以外的手指操作的位置的输入装置。
[0022]这样，操作者能够在利用任意的手指持续把持操作部的状态下不移动操作部而通过把持着的手指以外的手指操作输入装置使从装置进行旋转。
[0023]另外，在上述方式中，也可以是:所述操作部设置在2处以便所述操作者用双手把持，各所述操作部上设置有所述指令输入部。
[0024]这样，用于使从装置进行旋转的旋转指令能够分开输入给2个指令输入部。例如，当同一方向的指令被输入到2个指令输入部的情况下，可以将上述指令进行平均作为旋转指令，当输入到2个指令输入部的指令有很大不同的情况下，可以判定任意一个指令输入部中发生异常。
[0025]另外，在上述方式中，也可以是:所述控制部根据输入到2个指令输入部的动作指令的平均值使所述从装置进行动作。
[0026]这样，可以利用双手更稳定地使从装置进行动作。
[0027]另外，也可以是:所述控制部根据输入到2个指令输入部的动作指令的总和使所述从装置进行动作。
[0028]这样，可以利用与输入到2个指令输入部的动作指令的组合对应的模式使从装置进行动作。
[0029]另外，在上述方式中，也可以是:各所述指令输入部分别是3轴方向的力传感器。
[0030]这样，可以通过2个指令输入部对从装置的6自由度的动作进行指令。
[0031]发明效果
[0032]根据本发明能够实现下述效果:可以不必更换主装置而操作从装置，在从装置的操作后可以维持主装置和监视器上的处置器具的位置的对应关系，在通过主装置的操作使从装置旋转的情况下，可以维持主装置和监视器上的处置器具的位置的对应关系。
【附图说明】
[0033]图1是示出本发明的一个实施方式的主从系统的整体结构图。
[0034]图2是示出作为图1的主从系统的从装置的内窥镜的插入部前端的立体图。
[0035]图3是示出图1的主从系统的主装置的立体图。
[0036]图4是分别示出图1的主从系统配置在基准位置状态下的(a)主装置、(b)从装置以及(C)监视器上的图像的图。
[0037]图5是分别示出图1的主从系统的主装置的手柄被施加力的状态下的(a)主装置、(b)从装置以及(C)监视器上的图像的图。
[0038]图6是说明图1的主从系统的动作的流程图。
[0039]图7是示出图1的主从系统的变形例中的主装置的立体图。
[0040]图8是示出图1的主从系统的另一变形例中的主装置的立体图。
[0041]图9是示出图1的主从系统中具有的指令输入部的变形例，即示出设置于操作部的(a)拨盘、(b)十字键、(C)操纵杆、⑷触摸板、以及(e)由双手分别操作的拨盘的立体图。
[0042]图10是示出图1的主从系统的另一变形例中的主装