发明通过链路数据重传来降低干扰的影响，具体而言AGV的无线通信模块自 工作站接收多个反馈信息，该反馈信息是由工作站所传送，用以指示上行链路数据（即AGV 发送给工作站的数据）传送结果，AGV的主控制器分析反馈信息内容，用以决定是否进行重 传，这一反馈信息可以包含字符长度、校验码等，当接收到反馈信息中的字符长度、校验码 等于发送的信息相符时，则说明信息已正确发送，AGV不再重传，反之，AGV通过无线通信模 块重传信息，当设定时长内未收到反馈信息时，AGV启动重传，重新向工作站发送信息。以 上是关于上行链路的描述，对于下行链路（工作站向AGV发送数据）同样根据反馈信息决 定是否重传，即工作站分析AGV的反馈信息内容，这一反馈信息同样可以包含字符长度、校 验码等，当工作站接收到反馈信息中的字符长度、校验码等于发送的信息相符时，则说明信 息已正确发送，工作站不再重传，反之，工作站通过无线通信模块重传信息，当设定时长内 未收到反馈信息时，工作站启动重传，重新向AGV发送信息。
[0080] 以上的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是以上描述仅是本 发明的较佳实施例而已，本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，因此本发 明不受上面公开的具体实施的限制。同时任何熟悉本领域技术人员在不脱离本发明技术方 案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变 动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发 明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术 方案保护的范围内。
【主权项】
1. 一种自动化仓储管理方法，其特征在于，包括以下步骤： S100:接收新订单，将产品型号相同且发货日期之差在设定的阈值范围之内的新订单 与未完成订单进行合并，生成产能需求数据； S200 :通过管理平台预先获取当前各车间尚未完成的产能数据Q、各车间每日最大产 能数据W、和订单完成日D，计算各车间可分配最大产能T，其中T=W* (D-R)，根据各车间可 分配最大产能T之比向各车间分配生产任务； S300 :通过工作站向各生产线下发分配生产任务，根据各车间所分配的生产任务和仓 储货架当前零件状况，生成仓储货架的零件需求单并将其发送至管理平台，所述零件需求 单中至少包含所需零件名称、和所需零件数目N，其中：N= (M+Q/C)-Y，式中，M表示通过工 作站向该生产线下发分配的生产任务数量，Q表示该车间尚未完成的产能数据，C表示当前 可投入生产的生产线条数，Y表示当前仓储货架上零件的数量； S400 :根据零件需求单，向各仓储货架下发零件； S500 :接收工位的零件请求，查找零件所存放的目标仓储货架的位置，获取各AGV的状 态，其中所述获取各AGV的状态包括获取AGV充电状态、忙碌状态、空闲状态和位置； S600 :管理平台根据各AGV自身当前位置和目标仓储货架位置对每个AGV均进行路径 规划，向规划路径最短的AGV下发已规划的路径并发送运送零件指令； S700 :AGV进行路径识别，按照规划路径到驱动AGV到达目标仓储货架； S800 :装载零件到AGV上； S900 :获取工位坐标，根据工位坐标，进行路径规划，将零件运送至工位，更新库存零件 fg息。2. 根据权利要求1所述的自动化仓储管理方法，其特征在于，优选的，所述管理平台包 括用户管理模块，用于对用户的管理、维护和登录权限设定；入库管理模块，用于对产品的 入库管理；出库管理模块用于对产品的出库管理；订单模块，用于实现对订单的管理；数据 分析模块，用于对整个仓储管理系统中的数据进行分析和处理。3. 根据权利要求1所述的自动化仓储管理方法，其特征在于所述AGV包括主控制器 以及与主控制器相连的(XD、驱动系统、陀螺仪、速度传感器、第一红外传感器、第二红外传 感器、RFID传感器、升降平台、GPS和无线通信模块；所述CCD用于进行路径识别，使得AGV 沿指定路径行进；驱动系统负责驱动AGV运动；陀螺仪、速度传感器用于完成AGV的姿态控 制；第一红外传感器用于检测AGV前方是否存在障碍物；RFID传感器用于读取零件上RFID 标签的信息；升降平台负责承载零件；第二红外传感器安装于升降平台上，用于检测平台 上是否存在零件；GPS用于AGV的定位；通过无线通信模块AGV可以实现与工作站间的无线 通信。4. 根据权利要求1所述的自动化仓储管理方法，其特征在于所述步骤S600具体包括以 下步骤： 601 :获取车间路径的结构化网格图，设定停靠点； 602、 设定集合K= {Kpl，…，KJ为n个停靠点，进行最优路径分析时，从起始停靠点 I出发，查找距离Ki最近的停靠点K2，得到路径L(&，K2); 603、 再从停靠点K2出发，查找距离K2最近的停靠点K3，得到路径L(K2,K3); 604、 以步骤601和602的形式进行类推，从停靠点&i出发，查找距离Kii最近的停靠 点Ki，得到路径L(Vii，Vi)，直至得到L(Vni，Vn); 605、得到遍历所有停靠点的路径： L= {KUhLH)，...，L(Knl，Kn)}; 式中，n为停靠点总个数，UtpVJ表示两个停靠点之间的最短路径； S606 :比较各规划路径，向规划路径最短的AGV下发已规划的路径并发送运送零件指 令。5. 根据权利要求1所述的自动化仓储管理方法，其特征在于所述步骤S700中的路径识 别具体包括以下步骤： 5701 :首先对采集的图像进行滤波处理，过滤掉背景色； 5702 :对滤波后图像的二值化处理，图像二值化公式如下：其中f(x，y)表示输入图像，g(x，y)表示输出图像，T为二值化处理时选用的阈值； 5703 :利用拉普拉斯算子对道路图像进行边缘增强，得到梯度图像；计算梯度图像中 灰度级最大值Imax和最小值Imin按式（3)计算区分特征目标与背景的阈值To; To= (a*Imax+b*Imin)/K(3) 式中，a为Imax权重值，b为Imin权重值，K为阈值调整值，其中a+b= 1 ; 5704 :对图像进行遍历，实现图像边界分割，利用Hough变换进行路径识别。6. 根据权利要求1所述的自动化仓储管理方法，其特征在于所述步骤S700中的驱动 AGV到达目标仓储货架具体包括以下步骤： 5705 :启动AGV驱动系统，获取当前车速V和与下一停靠点的距离S;通过速度传感器 可以获得到AGV当前的车速，通过GPS获得当前AGV的位置； 5706 :将距离S与设定距离Sf?相减，获得偏差el; 5707 :对偏差el进行PID调节，将调节结果与当前车速V相减，获得偏差e2 ; 5708 :通过模糊控制器对偏差e2进行模糊调节，获得电机转速给定值n' ； 5709 :对给定值n'进行限幅处理； 5710 :驱动系统驱动电机运转，使得AGV从一个停靠点到达下一停靠点，最终到达零件 所处的目标仓储货架。7. 根据权利要求1所述的自动化仓储管理方法，其特征在于所述步骤S800具体包括： 当AGV到达仓储货架后，工作站将会给位于仓储货架上的机械臂发送取货信号，机械臂通 过舵机控制从货架处夹取零件，并通过安装在机械臂前端的检测开关检测零件是否加紧， 当检测开关传输加紧信号时，工作站给舵机发送一个将零件送上AGV的升降平台的信号， 机械臂将夹取的零件平稳地放置在升降平台上，机械臂回归至初始位置；升降平台上布置 有第二红外传感器，当零件已经放置在升降平台上后，红外传感器的红外信号被遮挡，由此 AGV主控制器判定零件已放置完毕，升降平台下端设置有RFID传感器，用于读取零件RFID 电子标签内的零件信息，包括零件的类别名称，编号等，并将采集信息传送给主控制器，主 控制器将采集到的信息与工作站发送的零件信息进行比对，当二者一致时则判定零件放置 正确，当不一致时则向工作站发送错误提示。8. 根据权利要求1所述的自动化仓储管理方法，其特征在于所述步骤S900具体为：将 各工位的位置坐标预存储于工作站中，当接收到某一工位发出零件请求后，工作站从预存 储的坐标中读出该工位坐标，并将这一坐标发送给AGV，AGV在完成零件装载后，根据工作 站发送的工位坐标重新进行由仓储货架到工位的路径规划和路径识别，之后驱动AGV将零 件运送至相应工位，在完成零件运送后，AGV通过工作站将运送的零件信息发送至管理层的 数据库，数据库更新库存零件信息。9. 根据权利要求1所述的自动化仓储管理方法，其特征在于还包括:AGV的无线通信模 块自工作站接收多个反馈信息，该反馈信息是由工作站所传送，AGV发送给工作站的数据传 送结果，AGV的主控制器分析反馈信息内容，用以决定是否进行重传，这一反馈信息包含字 符长度、和校验码，当接收到反馈信息中的字符长度、和校验码与发送的信息相符时，AGV不 再重传数据，反之，AGV通过无线通信模块重传数据，当设定时长内未收到工作站的反馈信 息时，AGV启动重传，重新向工作站发送数据。
【专利摘要】本发明公开了一种自动化仓储管理方法，包括以下步骤：S100：接收新订单，生成产能需求数据；S200：向各车间分配生产任务；S300：向各生产线下发分配生产任务；S400：向各仓储货架下发零件；S500：向AGV发送运送零件指令；S600：管理平台进行路径规划；S700：驱动AGV到达目标仓储货架；S800：装载零件到AGV上；S900：将零件运送至工位，更新库存零件信息。本发明加速了零件的流通，提高了生产效率。
【IPC分类】G06Q10/08
【公开号】CN105117892
【申请号】CN201510651481
【发明人】黄晓红, 彭选荣, 叶廷东, 毛诗柱
【申请人】广东轻工职业技术学院
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年10月10日