一种数据处理方法、装置及终端的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及计算机技术领域，具体涉及关于道路数据处理的技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置及终端。
【背景技术】
[0002]现有的车载导航、车辆自动驾驶、行车安全提示等领域中，关于诸如信号灯、限速牌等的空中道路标识的检测、提取等处理是一项重要技术。目前，针对空中道路标识的处理方案主要是由人工进行，具体为:获取道路场景空间的三维点云，然后人工直接从三维点云中提取空中道路标识;人工检测的方式操作繁琐并且效率低下易出错，实用性较差。
【发明内容】
[0003]本发明实施例提供一种数据处理方法、装置及终端，通过从二维街景图像中检测空中道路标识，提升检测结果的准确性，提升数据处理的实用性。
[0004]本发明实施例第一方面提供一种数据处理方法，可包括:
[0005]采集道路数据，所述道路数据包括二维街景图像、三维点云和惯导数据；
[0006]从所述二维街景图像中检测目标空中道路标识的属性，所述属性包括位置和大小；
[0007]基于所述惯导数据将所述三维点云与所述二维街景图像在三维空间中进行配准；
[0008]采用配准后的所述三维点云确定所述目标空中道路标识的三维坐标。
[0009 ]优选地，所述从所述二维街景图像中检测目标空中道路标识的属性，包括:
[0010]采用图像识别方法或采用神经网络学习方法从所述二维街景图像中识别目标空中道路标识；
[0011]获取所述目标空中道路标识在所述二维街景图像中的属性。
[0012]优选地，所述基于所述惯导数据将所述三维点云与所述二维街景图像在三维空间中进行配准，包括:
[0013]根据所述惯导数据建立三维空间的惯导坐标系；
[0014]基于所述惯导坐标系将所述三维点云与所述二维街景图像在三维空间中进行配准。
[0015]在一种实施方式中，优选地，所述采用配准后的所述三维点云确定所述目标空中道路标识的三维坐标，包括:
[0016]确定所述目标空中道路标识的入射光线；
[0017]从配准后的所述三维点云中查找所述入射光线对应的点集；
[0018]选取所述点集中的几何中心点作为目标点；
[0019]将所述目标点的三维坐标确定为所述目标空中道路标识的三维坐标。
[0020]在另一种实施方式中，优选地，所述采用配准后的所述三维点云确定所述目标空中道路标识的三维坐标，包括:[0021 ]利用空间前方交会方法确定所述目标空中道路标识的相邻两条入射光线；
[0022]求取所述相邻两条入射光线的交点；
[0023]从配准后的所述三维点云中查找所述交点对应的目标点；
[0024]将所述目标点的三维坐标确定为所述目标空中道路标识的三维坐标。
[0025]优选地，所述将所述目标点的三维坐标确定为所述目标空中道路标识的三维坐标之前，还包括:
[0026]验证所述目标点的有效性；
[0027]若所述目标点为有效点，执行将所述目标点的三维坐标确定为所述目标空中道路标识的三维坐标的步骤。
[0028]优选地，所述验证所述目标点的有效性，包括:
[0029]采用配准后的所述三维点云对所述二维街景图像进行区域分割，提取地面区域的图像，所述地面区域包括道路区域及非道路区域；
[0030]对所述地面区域的图像进行二值化处理，获得二值化的地面区域图像；
[0031]对所述二值化的地面区域图像进行正射投影变换，生成地面正射掩码图；
[0032]将所述目标点投影至所述地面正射掩码图中；
[0033]根据所述目标点在所述地面正射掩码图中的位置验证所述目标点的有效性。
[0034]优选地，所述根据所述目标点在所述地面正射掩码图中的位置验证所述目标点的有效性，包括:
[0035]若所述目标点位于所述道路区域，且所述目标点相对所述道路区域的地面高度大于预设值，确认所述目标点为有效点；
[0036]若所述目标点位于所述非道路区域，且所述目标点相对所述非道路区域的地面高度小于所述预设值，确认所述目标点为有效点。
[0037]本发明实施例第二方面提供一种数据处理装置，可包括:
[0038]采集单元，用于采集道路数据，所述道路数据包括二维街景图像、三维点云和惯导数据；
[0039]检测单元，用于从所述二维街景图像中检测目标空中道路标识的属性，所述属性包括位置和大小；
[0040]配准单元，用于基于所述惯导数据将所述三维点云与所述二维街景图像在三维空间中进行配准；
[0041 ]确定单元，用于采用配准后的所述三维点云确定所述目标空中道路标识的三维坐标。
[0042]优选地，所述检测单元包括:
[0043]标识识别单元，用于采用图像识别方法或采用神经网络学习方法从所述二维街景图像中识别目标空中道路标识；
[0044]属性获取单元，用于获取所述目标空中道路标识在所述二维街景图像中的属性。
[0045]优选地，所述配准单元包括:
[0046]建立单元，用于根据所述惯导数据建立三维空间的惯导坐标系；
[0047]三维配准单元，用于基于所述惯导坐标系将所述三维点云与所述二维街景图像在三维空间中进行配准。
[0048]在一种实施方式中，优选地，所述确定单元包括:
[0049]入射光线确定单元，用于确定所述目标空中道路标识的入射光线；
[0050]点集查找单元，用于从配准后的所述三维点云中查找所述入射光线对应的点集；
[0051]目标点选取单元，用于选取所述点集中的几何中心点作为目标点；
[0052]坐标确定单元，用于将所述目标点的三维坐标确定为所述目标空中道路标识的三维坐标。
[0053]在另一种实施方式中，优选地，所述确定单元包括:
[0054]相邻光线确定单元，用于利用空间前方交会方法确定所述目标空中道路标识的相邻两条入射光线；
[0055]交点求取单元，用于求取所述相邻两条入射光线的交点；
[0056]目标点查找单元，用于从配准后的所述三维点云中查找所述交点对应的目标点；
[0057]坐标确定单元，用于将所述目标点的三维坐标确定为所述目标空中道路标识的三维坐标。
[0058]优选地，所述确定单元还包括:
[0059]验证单元，用于验证所述目标点的有效性，若所述目标点为有效点，通知所述坐标确定单元将所述目标点的三维坐标确定为所述目标空中道路标识的三维坐标。
[0060]优选地，所述验证单元包括:
[0061]区域分割单元，用于采用配准后的所述三维点云对所述二维街景图像进行区域分害J，提取地面区域的图像，所述地面区域包括道路区域及非道路区域；
[0062]二值化处理单元，用于对所述地面区域的图像进行二值化处理，获得二值化的地面区域图像；
[0063]变换单元，用于对所述二值化的地面区域图像进行正射投影变换，生成地面正射掩码图；
[0064]投影单元，用于将所述目标点投影至所述地面正射掩码图中；
[0065]有效性验证单元，用于根据所述目标点在所述地面正射掩码图中的位置验证所述目标点的有效性。
[0066]优选地，所述有效性验证单元具体用于:若所述目标点位于所述道路区域，且所述目标点相对所述道路区域的地面高度大于预设值，确认所述目标点为有效点；或者，若所述目标点位于所述非道路区域，且所述目标点相对所述非道路区域的地面高度小于所述预设值，确认所述目标点为有效点。
[0067]本发明实施例第三方面提供一种终端，可包括上述第二方面所述的数据处理装置。
[0068]实施本发明实施例，具有如下有益效果:
[0069]本发明实施例中，通过采集包括二维街景图像、三维点云和惯导数据，从二维街景图像中检测目标空中道路标识的属性，借助于惯导数据实现三维点云与二维街景图像的配准，利用配准后的三维点云确定目标空中道路标识的三维空间位置;从而实现了自动化地对二维街景图像中的目标空中道路标识进行空间位置恢复的过程，简化了操作流程，有效地提升了检测结果的准确性，提升了数据处理的实用性。
【附图说明】
[0070]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0071 ]图1为本发明实施例提供的一种数据处理方法的流程图；
[0072]图2a为本发明实施例提供的一种二维街景图像的示意图；
[0073]图2b为本发明实施例提供的二维街景图像与三维点云进行配准的示意图；
[0074]图3a为本发明实施例提供的一种借助三维点云查找目标点的过程示意图；
[0075]图3b为本发明实施例提供的一种利用空间前方交会方法查找目标点的过程示意图；
[0076]图3c为本发明实施例提供的一种人工检视操作过程的示意图；
[0077]图4a为本发明实施例提供的恢复红绿灯的三维空间位置的示意图一；
[0078]图4b为本发明实施例提供的恢复红绿灯的三维空间位置的示意图二；
[0079]图5为本发明实施例提供的一种终端的结构示意图；
[0080]图6为本发明实施例提供的一种数据处理装置的结构示意图。
【具体实施方式】