度算出部140比较在预定时间点算出的有效区域数据与预先存储的比较用数据算出近似度。可通过相互比较比较用数据与在预定时间点算出的有效区域数据中有效区域VA的大小、形状、颜色、清晰度及比例等相关信息算出近似度。例如，可以仅比较有效区域VA的形状算出近似度或同时比较有效区域VA的大小及比例并对得到的结果分别赋予加权值算出近似度。
[0099]然后在步骤S970，近似度算出部140比较在步骤S960算出的近似度与预先设定的临界值。
[0100]当近似度为预先设定临界值以上时，步骤S972中，近似度算出部140可以处理为在预定时间点算出的有效区域数据所对应交通标志牌与比较用数据所对应交通标志牌相同。相反，近似度小于预先设定临界值时，步骤S974中，近似度算出部140可以处理为在预定时间点算出的有效区域数据所对应交通标志牌不同于比较用数据所对应交通标志牌。
[0101]近似度算出部140处理为与交通标志牌相同的情况下，更新部170可以确定是否更新比较用数据。
[0102]例如在步骤S982，更新部170比较在预定时间点识别的交通标志牌的有效区域VA的比例是否超过比较用数据的有效区域VA的比例，比较结果为在预定时间点识别的交通标志牌的有效区域VA的比例超过比较用数据的有效区域VA的比例时，可以在步骤S990更新比较用数据。S卩，步骤S990中，更新之前比较用数据使得在预定时间点识别的交通标志牌的有效区域数据设定为比较用数据。
[0103]又例如，步骤S984中，更新部170判断在预定时间点识别的交通标志牌的有效区域VA中是否存在清晰度大于比较用数据所对应交通标志牌的有效区域VA的区域，判断结果为存在该区域时，可以在步骤S986中将该区域设定为对象区域。然后在步骤S990，更新部170可以更新比较用数据。具体来讲，更新部170可以将关于对象区域的数据反映到比较用数据更新比较用数据。
[0104]以上说明的本发明实施例不仅可以通过装置及其方法实现，还可以通过实现对应于本发明实施例构成部分的功能的程序或具有该程序的存储介质实现，本发明所属领域的普通技术人员可基于上述实施例容易实现。
[0105]并且，本发明所属领域的普通技术人员在不脱离本发明技术方案的范围内可对本发明进行多种替换、变形及变更，因此并不限定于上述实施例及附图，可选择性地组合各实施例的全部或部分实现多种变形。
【主权项】
1.一种交通标志牌识别装置，其特征在于，包括: 影像获取部，其利用摄像头获取从车辆至预定范围的影像； 关心区域指定部，其识别所述影像内的交通标志牌，并将包括所述交通标志牌的预定区域指定为关心区域； 有效区域提取部，其提取所述关心区域中除预先设定的第一颜色所占区域之外的有效区域并算出有效区域数据，所述有效区域数据为关于所述有效区域的数据；以及 近似度算出部，其利用所述有效区域数据算出从各影像识别到的所述交通标志牌之间的近似度。2.根据权利要求1所述的交通标志牌识别装置，其特征在于: 所述交通标志牌是包括至少一个以上光源的发光交通标志牌，所述光源根据脉宽调制方式的控制按预定周期反复开关。3.根据权利要求1所述的交通标志牌识别装置，其特征在于: 所述有效区域数据包括所述有效区域的大小、形状、颜色、清晰度及比例中至少一个信息。4.根据权利要求1所述的交通标志牌识别装置，其特征在于: 所述有效区域提取部还算出非有效区域数据，所述非有效区域数据包括所述关心区域中作为所述第一颜色所占区域的非有效区域的大小、形状、颜色、清晰度及比例中至少一个?目息O5.根据权利要求1所述的交通标志牌识别装置，其特征在于，还包括: 车辆信息收集部，其收集包括关于所述车辆的速度及行驶方向的信息的车辆信息。6.根据权利要求5所述的交通标志牌识别装置，其特征在于，还包括: 位置推定部，其根据所述车辆信息推定所述影像中的所述交通标志牌的位置， 其中，所述关心区域指定部参照推定得到的所述位置识别所述影像内的交通标志牌。7.根据权利要求1所述的交通标志牌识别装置，其特征在于，还包括: 比较数据存储部，其存储比较用数据，所述比较用数据是之前识别到的交通标志牌中任意一个交通标志牌的有效区域数据。8.根据权利要求7所述的交通标志牌识别装置，其特征在于: 所述近似度算出部通过比较在预定时间点识别的交通标志牌的有效区域数据与所述比较用数据算出两者之间的近似度。9.根据权利要求8所述的交通标志牌识别装置，其特征在于: 所述近似度算出部在所述近似度为预先设定的临界值以上时，判断为在所述预定时间点识别的交通标志牌与所述比较用数据所对应交通标志牌相同。10.根据权利要求8所述的交通标志牌识别装置，其特征在于，还包括: 更新部，其在所述预定时间点识别的交通标志牌的有效区域比例超过所述比较用数据的有效区域比例时，将所述比较用数据更新成在所述预定时间点识别的交通标志牌的有效区域数据。11.根据权利要求8所述的交通标志牌识别装置，其特征在于，还包括: 更新部，其将在所述预定时间点识别的交通标志牌的有效区域中具有比所述比较用数据所对应交通标志牌的有效区域更大清晰度的区域设定为对象区域，并更新所述比较用数据所对应交通标志牌的有效区域中对应于所述对象区域的区域的有效区域数据。12.—种交通标志牌识别装置的工作方法，其特征在于，包括: 获取从车辆至预定范围的影像的步骤； 将所述影像内包括交通标志牌的预定区域指定为关心区域的步骤； 提取所述关心区域中除预先设定的第一颜色所占区域之外的有效区域的步骤； 算出包括所述有效区域的大小、形状、颜色、清晰度及比例中至少一个信息的有效区域数据的步骤；以及 比较在预定时间点识别的交通标志牌的有效区域数据与预先存储的比较用数据算出两者之间的近似度的步骤， 其中，所述比较用数据是在所述预定时间点之前识别到的交通标志牌的有效区域数据。13.根据权利要求12所述的交通标志牌识别装置的工作方法，其特征在于，还包括: 收集包括关于所述车辆的速度及行驶方向的信息的车辆信息的步骤。14.根据权利要求13所述的交通标志牌识别装置的工作方法，其特征在于，还包括: 根据所述车辆信息推定所述影像中所述交通标志牌的位置的步骤， 指定所述关心区域的步骤具体是，参照推定得到的所述位置识别所述影像中的所述交通标志牌。15.根据权利要求12所述的交通标志牌识别装置的工作方法，其特征在于，还包括: 比较所述近似度与预先设定的临界值的大小的步骤；以及 所述近似度超过预先设定的临界值时，判断为在所述预定时间点识别的交通标志牌与所述比较用数据所对应交通标志牌相同的步骤。16.根据权利要求12所述的交通标志牌识别装置的工作方法，其特征在于，还包括: 比较在所述预定时间点识别的交通标志牌的有效区域比例与所述比较用数据的有效区域比例的大小的步骤；以及 在所述预定时间点识别的交通标志牌的有效区域比例超过所述比较用数据的有效区域比例时，将所述比较用数据更新成在所述预定时间点识别的交通标志牌的有效区域数据的步骤。17.根据权利要求12所述的交通标志牌识别装置的工作方法，其特征在于，还包括: 将在所述预定时间点识别的交通标志牌的有效区域中具有比所述比较用数据所对应交通标志牌的有效区域更大清晰度的区域设为对象区域的步骤；以及 更新所述比较用数据所对应交通标志牌的有效区域中对应于所述对象区域的区域的有效区域数据的步骤。
【专利摘要】本发明提供一种交通标志牌识别装置及其工作方法，本发明一个实施例的交通标志牌识别装置可包括：影像获取部，其利用摄像头获取从车辆至预定范围的影像；关心区域指定部，其识别所述影像内的交通标志牌，并将包括所述交通标志牌的预定区域指定为关心区域；有效区域提取部，其提取所述关心区域中除预先设定的第一颜色所占区域之外的有效区域并算出有效区域数据，所述有效区域数据为关于所述有效区域的数据；以及，近似度算出部，其利用所述有效区域数据算出从各影像识别到的所述交通标志牌之间的近似度。本发明的交通标志牌识别装置能够提高车辆行驶过程中对交通标志牌的识别性能。
【IPC分类】G06K9/00
【公开号】CN105550632
【申请号】CN201510696101
【发明人】郑惇旭
【申请人】现代摩比斯株式会社
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2015年10月23日
【公告号】US20160117562