何种车辆行驶状况，均可以实时地采集第一运行数据，特别是可以采集特定运行情况下的第一运行数据，采集的第一运行数据覆盖广，进而可以确定的车辆模型的参数的数目多；另外，各个控制器通过CAN线连接有数据共享装置，数据共享装置只需要在连接CAN线就可以通过无线传输模块将车辆的数据传递到后台运行电脑。只有在第二运行数据与第一运行数据的偏差小于预设阈值，才确定车辆模型的参数，这样，可以提高车辆模拟结果的真实性与精确度。
[0038]本发明的第二实施方式涉及一种车辆模型的参数确定方法。第二实施方式在第一实施方式的基础上做了进一步改进，主要改进之处在于:在本发明第二实施方式中，在远程终端运行车辆模型之前，远程终端根据第一运行数据对车辆模型的参数的初始值进行校准，可以提高车辆模拟的准确度，缩短确定车辆模拟的参数的时间。
[0039]具体地说，在本实施方式中，包含步骤201?206，其中，201、202、204?206分别与第一实施方式中的步骤101?102、103?105相似，在此不再赘述。下面仅介绍步骤203、204:
[0040]步骤203，远程终端根据第一运行数据对预设的车辆模型的参数的初始值进行校准。其中，初始值为参数的估计值。在本步骤中，具体如图3所示，包含以下子步骤:
[0041 ] 步骤2031，远程终端根据第一运行数据计算得到参数的近似值。在本步骤中，远程终端可以根据第一运行数据采用最小二乘拟合方法或者迭代算法计算得到参数的近似值。在本实施方式中，以最小二乘拟合方法为例进行说明，具体如下:
[0042]a X x+b = y
[0043]其中，X为车辆模型的输入量，y为车辆模型的输出量，a、b为车辆模型的参数，a、b的初始值可以是用户预先根据经验估计设置的。
[0044]为对a、b进行校正，可以利用采集车辆的X和y，具体分别为jq、X2、X3、......、Xi，yi，
y2，y3、......、yi，贝丨J
[0045]a = [η Σ (xi Xyi)-( Σχ? X Σγι) ]/(η Σxi2- ΣXi ΣXi)
[0046]b = ( Zyi)/n-a( Σχ?)/η
[0047]其中，得出的a、b的值为根据计算得出的a、b的估计值。
[0048]步骤2032，将参数的近似值替代参数的初始值。这样，车辆模型运行的数据会比较接近车辆真实运行的数据，可以减少车辆模型的参数确定时间。
[0049]步骤204，远程终端在运行车辆模型时对比第一运行数据与第二运行数据。在本步骤中，远程终端运行参数校准后的车辆模型。
[0050]在运行车辆模型之前，对车辆模型参数的初始值进行校准，可以提高车辆模拟的准确度，缩短确定车辆模拟的参数的时间。
[0051]上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包含相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。
[0052]本发明第三实施方式涉及一种车辆模型的参数确定系统，具体如图4所示，包含:车辆、控制器、传感器、无线传输模块与远程终端。
[0053]传感器固定安装在车辆上，控制器通过传感器采集车辆的第一运行数据。
[0054]无线传输模块，用于将第一运行数据通过无线方式输出至远程终端。
[0055]远程终端，用于在运行车辆模型时对比第一运行数据与第二运行数据;其中，第二运行数据为车辆模型的运行数据;若第二运行数据与第一运行数据的偏差小于预设阈值，则根据第一运行数据计算得到车辆模型的参数。
[0056]具体地，远程终端还用于实时提取第一运行数据，并实时对比第一运行数据与第二运行数据，直至偏差小于所述预设阈值。
[0057]在实际应用中，车辆在运行中，各个零部件的传感器对车辆的运行进行实时监控，车辆的控制器将传感器采集的数据传递到CAN线上，CAN线连接有数据共享装置，数据共享装置通过无线传输模块实时将CAN线上的数据输出至远程终端。其中，无线传输模块与CAN线通过一个接头与CAN线连接。无线传输模块的安装在车辆上利于发射传输数据的位置，具体地，可以是车辆顶部。
[0058]不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。
[0059]本发明的第四实施方式涉及一种车辆模型的参数确定系统。第四实施方式在第三实施方式的基础上做了进一步改进，主要改进之处在于:在本发明第四实施方式中，远程终端还用于在运行车辆模型之前，根据第一运行数据对预设的车辆模型的参数的初始值进行校准;其中，初始值为所述参数的估计值;远程终端还用于运行参数校准后的车辆模型。这样可以提高车辆模拟的准确度，缩短确定车辆模拟的参数的时间。
[0060]在本实施方式中，远程终端还用于根据第一运行数据计算得到参数的近似值，并将该近似值替代上述的初始值。具体地，远程终端根据第一运行数据采用最小二乘拟合方法或者迭代算法计算得到上述近似值。
[0061]值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单
J L ο
[0062]本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。
【主权项】
1.一种车辆模型的参数确定方法，其特征在于，包含以下步骤: 控制器通过传感器实时采集车辆的第一运行数据;其中，所述传感器固定安装在所述车辆上； 将所述第一运行数据通过无线方式输出至远程终端； 所述远程终端在运行所述车辆模型时对比所述第一运行数据与第二运行数据;其中，所述第二运行数据为所述车辆模型的运行数据； 若所述第二运行数据与所述第一运行数据的偏差小于预设阈值，则根据所述第一运行数据计算得到所述车辆模型的参数。2.根据权利要求1所述的车辆模型的参数确定方法，其特征在于，在所述远程终端运行所述车辆模型的步骤之前，包含以下步骤: 所述远程终端根据所述第一运行数据对预设的所述车辆模型的参数的初始值进行校准;其中，所述初始值为所述参数的估计值； 在所述远程终端在运行所述车辆模型的步骤中， 所述远程终端运行参数校准后的车辆模型。3.根据权利要求2所述的车辆模型的参数确定方法，其特征在于，在所述远程终端根据所述第一运行数据对预设的所述车辆模型的参数的初始值进行校准的步骤中，包含以下子步骤: 所述远程终端根据所述第一运行数据计算得到所述参数的近似值； 将所述近似值替代所述初始值。4.根据权利要求3所述的车辆模型的参数确定方法，其特征在于，在所述远程终端根据所述第一运行数据计算得到所述参数的近似值的步骤中， 所述远程终端根据所述第一运行数据采用最小二乘拟合方法或者迭代算法计算得到所述近似值。5.根据权利要求1所述的车辆模型的参数确定方法，其特征在于，在所述远程终端在运行所述车辆模型时对比所述第一运行数据与第二运行数据的步骤中， 所述远程终端实时提取所述第一运行数据，并实时对比所述第一运行数据与第二运行数据，直至所述偏差小于所述预设阈值。6.根据权利要求1所述的车辆模型的参数确定方法，其特征在于，在所述远程终端在运行所述车辆模型时对比所述第一运行数据与第二运行数据的步骤中， 根据所述第一运行数据检测所述传感器是否发生故障；若是，则禁止所述远程终端在运行所述车辆模型时对比所述第一运行数据与第二运行数据。7.—种车辆模型的参数确定系统，其特征在于，包含:车辆、控制器、传感器、无线传输模块与远程终端； 所述传感器固定安装在所述车辆上，所述控制器通过所述传感器采集所述车辆的第一运行数据； 所述无线传输模块，用于将所述第一运行数据通过无线方式输出至远程终端； 所述远程终端，用于在运行所述车辆模型时对比所述第一运行数据与第二运行数据；其中，所述第二运行数据为所述车辆模型的运行数据;若所述第二运行数据与所述第一运行数据的偏差小于预设阈值，则根据所述第一运行数据计算得到所述车辆模型的参数。8.根据权利要求7所述的车辆模型的参数确定系统，其特征在于，所述远程终端还用于在运行所述车辆模型之前，根据所述第一运行数据对预设的所述车辆模型的参数的初始值进行校准;其中，所述初始值为所述参数的估计值； 所述远程终端还用于运行参数校准后的车辆模型。9.根据权利要求8所述的车辆模型的参数确定系统，其特征在于，所述远程终端还用于根据所述第一运行数据计算得到所述参数的近似值，并将所述近似值替代所述初始值。10.根据权利要求7所述的车辆模型的参数确定系统，其特征在于，所述远程终端还用于实时提取所述第一运行数据，并实时对比所述第一运行数据与第二运行数据，直至所述偏差小于所述预设阈值。
【专利摘要】本发明涉及仿真技术领域，公开了一种车辆模型的参数确定方法及系统。本发明中，车辆模型的参数确定方法包含以下步骤：控制器通过传感器实时采集车辆的第一运行数据；其中传感器固定安装在车辆上；将第一运行数据通过无线方式输出至远程终端；远程终端在运行车辆模型时对比第一运行数据与第二运行数据；其中，第二运行数据为车辆模型的运行数据，若第二运行数据与第一运行数据的偏差小于预设阈值，则根据第一运行数据计算得到车辆模型的参数。这样，可以节约采集数据人力、物力，降低车辆模拟的成本；提高了车辆模拟的可靠性；可以提高车辆模拟结果的真实性与精确度。
【IPC分类】G06F17/50, G07C5/00
【公开号】CN105678021
【申请号】CN201610096538
【发明人】闫斌, 赵杰, 吴帅军, 孙诚骁
【申请人】上海科梁信息工程股份有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年2月22日